停车信息交互方法、装置、两轮车、电子设备和存储介质.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010808627.5 (22)申请日 2020.08.12 (71)申请人 北京骑胜科技有限公司 地址 100193 北京市海淀区东北旺西路8号 院34号楼二层203号 (72)发明人 王相宇 (74)专利代理机构 北京睿派知识产权代理事务 所(普通合伙) 11597 代理人 刘锋 (51)Int.Cl. G06Q 30/06(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) G01C 21/18(2006.01) G01S 19/42(2010.01) (54)。

2、发明名称 停车信息交互方法、 装置、 两轮车、 电子设备 和存储介质 (57)摘要 本发明实施例提供一种停车信息交互方法、 装置、 两轮车、 电子设备和存储介质， 根据接收到 的还车触发指令， 确定目标车辆的位置信息， 响 应于目标车辆位于对应的停车区域中， 确定所述 目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度， 响应于所 述停车方向与所述停车区域的指定方向一致， 且 所述车辆倾斜角度小于倾斜参数， 发送进入还车 流程的消息， 由此， 可以提高车辆停放位置及停 放姿态识别的准确性， 从而较为准确地引导用户 规范化停车。 权利要求书3页 说明书13页 附图7页 CN 112116412 A 2020.12。

3、.22 CN 112116412 A 1.一种停车信息交互方法， 其特征在于， 所述方法包括： 响应于接收到的还车触发指令， 确定目标车辆的位置信息； 响应于所述目标车辆位于对应的停车区域中， 确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾 斜角度， 所述停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性导航数据确定； 响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致， 且所述车辆倾斜角度小于倾斜 参数， 发送进入还车流程的消息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定所述目标车辆的停车方向包括： 根据所述定位数据确定初始方向； 响应于车辆速度小于速度阈值， 根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对运动。

4、 信息； 根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述停车方向。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述定位数据确定初始方向包括： 根据所述定位数据确定所述目标车辆的行驶轨迹； 对所述行驶轨迹进行轨迹绑路； 根据所述路网中对应路段的方向对所述行驶轨迹方向进行矫正， 以确定所述初始方 向。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述初始方向和所述相对运动确定所 述停车方向包括： 根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向； 根据惯性导航数据中的地磁计数据确定参考方向； 根据所述第一方向和所述参考方向确定所述停车方向。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确。

5、定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括： 根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度； 根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述初始角度为预设角度； 或者， 所述初始 角度根据所述定位数据和所述惯性导航数据确定。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括： 根据所述惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角， 确定所述车辆倾斜 角度。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定目标车辆的位置信息包括： 根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。 9.根据权利要求1所。

6、述的方法， 其特征在于， 确定目标车辆的位置信息和停车方向包 括： 接收所述对应的停车区域内的多个基站上传的定位数据， 所述定位数据包括各基站与 所述目标车辆上各电子标签的距离、 各电子标签之间的距离及角度差； 根据所述多个基站上传的定位数据确定所述位置信息和所述停车方向。 10.一种停车信息交互方法， 其特征在于， 所述方法包括： 根据定位装置采集的定位数据确定位置信息； 根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据， 确定车辆方向和车辆倾斜角 权利要求书 1/3 页 2 CN 112116412 A 2 度； 实时上传所述位置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度。 11.根据权利要求10所述。

7、的方法， 其特征在于， 根据惯性导航装置采集的惯性导航数据 和所述定位数据确定车辆方向包括： 根据所述定位数据确定初始方向； 响应于车辆速度小于速度阈值， 根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对运动 信息； 根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述车辆方向。 12.根据权利要求11所述的方法， 其特征在于， 根据所述定位数据确定初始方向包括： 根据所述定位数据确定车辆行驶轨迹； 对所述车辆行驶轨迹进行轨迹绑路； 根据所述路网中对应路段的方向对所述车辆行驶轨迹方向进行矫正， 以确定所述初始 方向。 13.根据权利要求11所述的方法， 其特征在于， 根据所述初始方向和所述相对运动确定 所述车。

8、辆方向包括： 根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向； 根据惯性导航数据中的地磁计数据确定参考方向； 根据所述第一方向和所述参考方向确定所述车辆方向。 14.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包 括： 根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度； 根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。 15.根据权利要求14所述的方法， 其特征在于， 所述初始角度为预设角度； 或者， 所述初 始角度根据所述定位数据和所述惯性导航数据确定。 16.根据权利要求15所述的方法， 其特征在于， 确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包 括： 根据所述惯性导航数据中的三。

9、轴加速度数据与重力加速度的夹角， 确定所述车辆倾斜 角度。 17.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 根据定位装置采集的定位数据确定位置 信息包括： 根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。 18.一种两轮车， 其特征在于， 所述两轮车包括： 定位装置， 被配置为采集定位数据； 惯性导航装置， 被配置为采集惯性导航数据； 以及 存储器和处理器， 所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令， 其中， 所述一条或 多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求10-17中任一项所述的方法。 19.根据权利要求18所述的两轮车， 其特征在于， 所述惯性导航装置包。

10、括惯性测量单元 IMU。 20.根据权利要求19所述的两轮车， 其特征在于， 所述惯性导航装置包括地磁计。 权利要求书 2/3 页 3 CN 112116412 A 3 21.根据权利要求19所述的两轮车， 其特征在于， 所述定位装置包括GNSS定位单元。 22.根据权利要求10所述的两轮车， 其特征在于， 所述定位装置包括电子标签。 23.一种停车信息交互装置， 其特征在于， 所述装置包括： 第一信息确定单元， 被配置为响应于接收到的还车触发指令， 确定目标车辆的位置信 息； 第二信息确定单元， 被配置为响应于所述目标车辆位于对应的停车区域中， 确定所述 目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度， 。

11、所述停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性 导航数据确定； 判断单元， 被配置为响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致， 且所述车 辆倾斜角度小于倾斜参数， 发送进入还车流程的消息。 24.一种停车信息交互装置， 其特征在于， 所述装置包括： 第一信息确定单元， 被配置为根据定位装置采集的定位数据确定位置信息； 第二信息确定单元， 被配置为根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数 据， 确定车辆方向和车辆倾斜角度； 信息上传单元， 被配置为实时上传所述位置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度。 25.一种电子设备， 所述电子设备包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器用于 存储。

12、一条或多条计算机程序指令， 其中， 所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执 行以实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。 26.一种计算机可读存储介质， 其上存储计算机程序指令， 其特征在于， 所述计算机程 序指令在被处理器执行时以实现如权利要求1-17中任一项所述的方法。 权利要求书 3/3 页 4 CN 112116412 A 4 停车信息交互方法、 装置、 两轮车、 电子设备和存储介质 技术领域 0001 本发明涉及智能交通技术领域， 更具体地， 涉及一种停车信息交互方法、 装置、 两 轮车、 电子设备和存储介质。 背景技术 0002 随着共享车辆(例如两轮车等)的普及， 大量共享车。

13、辆的规范管理成为不可忽视的 问题， 其中共享车辆的停放问题尤为突出。 目前， 有些用户在使用结束后存在未放在指定区 域、 倾倒放置等乱停乱放行为， 这使得共享车辆的停放占据了更多空间， 还会影响街道的整 体停放美观度， 同时可能造成道路拥堵等现象。 由此， 如何引导用户规范停车， 解决共享车 辆的乱停乱放行为是非常重要的。 发明内容 0003 有鉴于此， 本发明实施例提供一种停车信息交互方法、 装置、 两轮车、 电子设备和 存储介质， 以提高车辆停放位置及停放姿态识别的准确性， 从而较为准确地引导用户规范 化停车。 0004 第一方面， 本发明实施例提供一种停车信息交互方法， 所述方法包括： 。

14、0005 响应于接收到的还车触发指令， 确定目标车辆的位置信息； 0006 响应于所述目标车辆位于对应的停车区域中， 确定所述目标车辆的停车方向和车 辆倾斜角度， 所述停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性导航数据确定； 0007 响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致， 且所述车辆倾斜角度小于 倾斜参数， 发送进入还车流程的消息。 0008 可选的， 确定所述目标车辆的停车方向包括： 0009 根据所述定位数据确定初始方向； 0010 响应于车辆速度小于速度阈值， 根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对 运动信息； 0011 根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述停车方向。。

15、 0012 可选的， 根据所述定位数据确定初始方向包括： 0013 根据所述定位数据确定所述目标车辆的行驶轨迹； 0014 对所述行驶轨迹进行轨迹绑路； 0015 根据所述路网中对应路段的方向对所述行驶轨迹方向进行矫正， 以确定所述初始 方向。 0016 可选的， 根据所述初始方向和所述相对运动确定所述停车方向包括： 0017 根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向； 0018 根据惯性导航数据中的地磁计数据确定参考方向； 0019 根据所述第一方向和所述参考方向确定所述停车方向。 0020 可选的， 确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括： 说明书 1/13 页 5 CN 1121164。

16、12 A 5 0021 根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度； 0022 根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。 0023 可选的， 所述初始角度为预设角度； 或者， 所述初始角度根据所述定位数据和所述 惯性导航数据确定。 0024 可选的， 确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括： 0025 根据所述惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角， 确定所述车辆 倾斜角度。 0026 可选的， 确定目标车辆的位置信息包括： 0027 根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。 0028 可选的， 确定目标车辆的位置信息和停车方向包括： 0029 接收所述对。

17、应的停车区域内的多个基站上传的定位数据， 所述定位数据包括各基 站与所述目标车辆上各电子标签的距离、 各电子标签之间的距离及角度差； 0030 根据所述多个基站上传的定位数据确定所述位置信息和所述停车方向。 0031 第二方面， 本发明实施例提供一种停车信息交互方法， 所述方法包括： 0032 根据定位装置采集的定位数据确定位置信息； 0033 根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据， 确定车辆方向和车辆倾 斜角度； 0034 实时上传所述位置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度。 0035 可选的， 根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位数据确定车辆方向包 括： 0036 根据所述。

18、定位数据确定初始方向； 0037 响应于车辆速度小于速度阈值， 根据所述惯性导航数据确定所述目标车辆的相对 运动信息； 0038 根据所述初始方向和所述相对运动信息确定所述车辆方向。 0039 可选的， 根据所述定位数据确定初始方向包括： 0040 根据所述定位数据确定车辆行驶轨迹； 0041 对所述车辆行驶轨迹进行轨迹绑路； 0042 根据所述路网中对应路段的方向对所述车辆行驶轨迹方向进行矫正， 以确定所述 初始方向。 0043 可选的， 根据所述初始方向和所述相对运动确定所述车辆方向包括： 0044 根据所述初始方向和所述相对运动信息确定第一方向； 0045 根据惯性导航数据中的地磁计数据。

19、确定参考方向； 0046 根据所述第一方向和所述参考方向确定所述车辆方向。 0047 可选的， 确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括： 0048 根据所述惯性导航数据确定相对旋转角度； 0049 根据初始角度和所述相对旋转角度确定所述车辆倾斜角度。 0050 可选的， 所述初始角度为预设角度； 或者， 所述初始角度根据所述定位数据和所述 惯性导航数据确定。 0051 可选的， 确定所述目标车辆的车辆倾斜角度包括： 说明书 2/13 页 6 CN 112116412 A 6 0052 根据所述惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角， 确定所述车辆 倾斜角度。 0053 可选的， 根据定位。

20、装置采集的定位数据确定位置信息包括： 0054 根据全球卫星导航系统GNSS数据和地面参考站数据确定所述位置信息。 0055 第三方面， 本发明实施例提供一种两轮车， 所述两轮车包括： 0056 定位装置， 被配置为采集定位数据； 0057 惯性导航装置， 被配置为采集惯性导航数据； 以及 0058 存储器和处理器， 所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令， 其中， 所述一 条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如本实施例第二方面所述的方法。 0059 可选的， 所述惯性导航装置包括惯性测量单元IMU。 0060 可选的， 所述惯性导航装置包括地磁计。 0061 可选的， 所述定位装。

21、置包括GNSS定位单元。 0062 可选的， 所述定位装置包括电子标签。 0063 第四方面， 本发明实施例提供一种停车信息交互装置， 所述装置包括： 0064 第一信息确定单元， 被配置为响应于接收到的还车触发指令， 确定目标车辆的位 置信息； 0065 第二信息确定单元， 被配置为响应于所述目标车辆位于对应的停车区域中， 确定 所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度， 所述停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或 惯性导航数据确定； 0066 判断单元， 被配置为响应于所述停车方向与所述停车区域的指定方向一致， 且所 述车辆倾斜角度小于倾斜参数， 发送进入还车流程的消息。 0067 第五方面， 。

22、本发明实施例提供一种停车信息交互装置， 所述装置包括： 0068 第一信息确定单元， 被配置为根据定位装置采集的定位数据确定位置信息； 0069 第二信息确定单元， 被配置为根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和所述定位 数据， 确定车辆方向和车辆倾斜角度； 0070 信息上传单元， 被配置为实时上传所述位置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度。 0071 第六方面， 本发明实施例提供一种电子设备， 所述电子设备包括存储器和处理器， 所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令， 其中， 所述一条或多条计算机程序指令 被所述处理器执行以实现如本发明实施例第一方面所述的方法。 0072 第七方面， 本发明。

23、实施例提供一种计算机可读存储介质， 其上存储计算机程序指 令， 所述计算机程序指令在被处理器执行时以实现如本发明实施例第一方面所述的方法 和/或本发明实施例第二方面所述的方法。 0073 本发明实施例根据接收到的还车触发指令， 确定目标车辆的位置信息， 响应于目 标车辆位于对应的停车区域中， 确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度， 响应于所 述停车方向与所述停车区域的指定方向一致， 且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数， 发送进 入还车流程的消息， 由此， 可以提高车辆停放位置及停放姿态识别的准确性， 从而较为准确 地引导用户规范化停车。 说明书 3/13 页 7 CN 112116412 A 。

24、7 附图说明 0074 通过以下参照附图对本发明实施例的描述， 本发明的上述以及其它目的、 特征和 优点将更为清楚， 在附图中： 0075 图1是本发明实施例的一种停车信息交互方法的流程图； 0076 图2是本发明实施例的确定停车方向的过程示意图； 0077 图3是本发明实施例的目标车辆倾倒的示意图； 0078 图4是本发明实施例的确定位置信息和停车方向的过程示意图； 0079 图5是本发明实施例的另一种停车信息交互方法的流程图； 0080 图6是本发明实施例的又一种停车信息交互方法的流程图； 0081 图7是本发明实施例的一种停车信息交互系统的示意图； 0082 图8是本发明实施例的两轮车的。

25、示意图； 0083 图9是本发明实施例的一种停车信息交互装置的示意图； 0084 图10是本发明实施例的另一种停车信息交互装置的示意图； 0085 图11是本发明实施例的电子设备的示意图。 具体实施方式 0086 以下基于实施例对本发明进行描述， 但是本发明并不仅仅限于这些实施例。 在下 文对本发明的细节描述中， 详尽描述了一些特定的细节部分。 对本领域技术人员来说没有 这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。 为了避免混淆本发明的实质， 公知的方法、 过 程、 流程、 元件和电路并没有详细叙述。 0087 此外， 本领域普通技术人员应当理解， 在此提供的附图都是为了说明的目的， 并且 附图不。

26、一定是按比例绘制的。 0088 除非上下文明确要求， 否则在说明书的 “包括” 、“包含” 等类似词语应当解释为包 含的含义而不是排他或穷举的含义； 也就是说， 是 “包括但不限于” 的含义。 0089 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语 “第一” 、“第二” 等仅用于描述目的， 而不 能理解为指示或暗示相对重要性。 此外， 在本发明的描述中， 除非另有说明，“多个” 的含义 是两个或两个以上。 0090 图1是本发明实施例的一种停车信息交互方法的流程图。 如图1所示， 本发明实施 例的停车信息交互方法包括以下步骤： 0091 步骤S110， 响应于接收到的还车触发指令， 确定目标车辆的。

27、位置信息。 可选的， 用 户在用车结束后， 通过用户终端发送还车触发指令， 车辆管理平台或服务器在接收到还车 触发指令后， 确定目标车辆的位置信息。 可选的， 在本实施例中， 目标车辆为两轮车， 例如自 行车、 电动车、 摩托车等。 0092 在一种可选的实现方式中， 本实施例中的目标车辆实时上报定位数据。 可选的， 定 位数据包括GNSS数据(Global Navigation Satellite System， 全球卫星导航系统)和地面 参考站数据。 车辆管理平台或服务器基于RTK(Real-time kinematic， 实时动态)载波相位 差分技术， 通过将GNSS数据和地面参考站数据。

28、进行差分计算， 以更准确地确定目标车辆的 位置信息。 0093 步骤S120， 响应于目标车辆位于对应的停车区域中， 确定目标车辆的停车方向和 说明书 4/13 页 8 CN 112116412 A 8 车辆倾斜角度。 其中， 停车方向和倾斜角度根据定位数据和/或惯性导航数据确定。 0094 在一种可选的实现方式中， 根据目标车辆的位置信息确定距离最近的停车区域， 获取该停车区域的区域信息， 根据停车区域的区域信息和目标车辆的位置信息确定目标车 辆是否位于该停车区域内。 其中， 区域信息可以包括该停车区域的多个边界点的坐标(例如 矩形区域四个角的坐标等)、 以及该停车区域的指定方向等。 可选的。

29、， 停车区域的指定方向 可以根据停车的边界点坐标预先确定， 也可以实时确定， 本实施例并不对此进行限制。 可选 的， 停车区域的指定方向可以为相对于参考方向的角度。 例如， 参考方向为正北， 可以采用 与正北的夹角表征停车区域的指定方向。 0095 在一种可选的实现方式中， 确定目标车辆的停车方向具体可以包括： 根据定位数 据确定初始方向， 响应于车辆速度小于速度阈值， 根据惯性导航数据确定目标车辆的相对 运动信息， 根据初始方向和相对运动信息确定所述停车方向。 在车辆行驶过程中， 能够通过 连续的定位数据较为准确地确定车辆的行驶方向， 但是在车辆速度较低时， 定位数据不能 准确地确定车辆方向。

30、， 而惯性导航数据虽然不能确定初始的方向， 但能够较为准确地确定 车辆的相对运动信息。 由此， 在本实施例中， 通过在车辆行驶过程中根据定位数据确定初始 方向， 并在车辆速度小于速度阈值后， 根据惯性导航数据确定目标车辆的相对运动信息， 并 根据初始方向和相对运动信息确定停车方向。 由此， 可以提高识别停车方向的准确性。 0096 图2是本发明实施例的确定停车方向的过程示意图。 如图2所示， 在确定目标车辆 b1位于对应的停车区域P1内之后， 车辆管理平台或服务器根据目标车辆b1实时上传的定位 数据确定多个位置点x， 形成目标车辆b1在行驶过程中的轨迹L1， 并根据各位置点x(或轨迹 L1)确。

31、定停车前目标车辆b1的行驶方向o1， 也即初始方向。 本实施例以正北方向N为参考方 向为例， 如图2所示， 初始方向o1为正东方向， 也即与参考方向的夹角为90 。 在目标车辆b1 的速度小于速度阈值后， 车辆管理平台或服务器根据目标车辆b1实时上传的惯性导航数据 确定相对运动信息， 例如根据三轴加速度和角速度等数据确定目标车辆b1相对于初始方向 o1转向角 。 由此， 可以根据初始方向o1与相对于初始方向o1的转向角 确定目标车辆b1的 停车方向o2。 其中， 停车方向o2与正北方向N的夹角为(90 - )。 0097 在一种可选的实现方式中， 根据定位数据确定初始方向具体可以包括： 根据定。

32、位 数据确定目标车辆的行驶轨迹， 对行驶轨迹进行轨迹绑路， 根据路网中对应路段的方向对 行驶轨迹方向进行矫正， 以确定初始方向。 在具体应用中， 目标车辆上传的定位数据可能存 在偏移， 因此确定的行驶轨迹方向可能会存在一些误差， 但是目标车辆在行驶过程中肯定 位于对应的路段上， 而路段的方向是准确且不变的， 由此， 本实施例将目标车辆的行驶轨迹 进行轨迹绑路， 也即将定位数据中的位置点坐标映射为路网坐标， 由此， 可以通过路网中对 应路段的方向对行驶轨迹方向进行矫正， 以确定初始方向， 从而提高初始方向的准确性， 进 而进一步提高确定的停车方向的准确性。 0098 在一种可选的实现方式中， 目。

33、标车辆上配置有地磁计或电子指南针， 目标车辆实 时上传地磁计数据， 以使得车辆管理平台或服务器根据地磁计数据确定车辆行驶方向和停 车方向。 在另一种可选的实现方式中， 由于地磁计或电子指南针对金属较为敏感， 因此获取 的车辆行驶方向及停车方向可能会存在一定误差， 特别是在金属物质较多的环境中， 因此， 在本实施例中， 以惯性导航数据中的地磁计数据确定的方向为参考方向， 结合上述根据初 始方向和相对运动信息确定的方向， 来最终确定停车方向。 由此， 可以进一步提高确定的停 说明书 5/13 页 9 CN 112116412 A 9 车方向的准确性， 从而实现引导用户规范性停车。 0099 在一种。

34、可选的实现方式中， 确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括： 根据惯 性导航数据确定相对旋转角度， 根据初始角度和该相对旋转角度确定目标车辆的车辆倾斜 角度。 其中， 可以根据惯性导航数据中的三轴加速度和角速度确定相对旋转角度。 可选的， 初始角度为预设角度。 在车辆行驶过程中车辆通常是直立的， 也即车身与平面的夹角基本 呈90 ， 或者与重力方向的夹角基本为0 ， 因此， 本实施例可以以初始角度为与平面的夹角 90 或与重力方向的夹角0 为例， 根据参考角度和计算获取的相对旋转角度可以确定目标 车辆的车辆倾斜角度， 由此， 可以较为准确地确定目标车辆的车辆倾斜角度。 0100 在另一种可选的。

35、实现方式中， 初始角度可以根据定位数据和惯性导航数据确定。 其中， 确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括： 在目标车辆行驶过程中， 根据定位数据 和惯性导航数据确定初始角度， 在车辆速度小于速度阈值后， 根据惯性导航数据确定相对 旋转角度， 根据初始角度和相对旋转角度确定目标车辆的车辆倾斜角度。 由此， 可以较为准 确地确定骑行过程中目标车辆相对于重力方向的角度， 进一步提高车辆倾斜角度的准确 性， 从而可以更好地引导用户规范停车。 0101 在又一种可选的实现方式中， 确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括： 根据 惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角， 确定车辆倾斜角度。 在。

36、车辆直立 时， 三轴加速度中向下的加速度基本与重力加速度方向一致， 而在车辆倾倒时， 其向下的加 速度是斜向下的， 与重力加速度方向具有一定的夹角， 因此， 本实施例可以通过确定该夹角 的到大小来确定车辆倾斜角度。 0102 图3是本发明实施例的目标车辆倾倒的示意图。 在目标车辆行驶过程中， 目标车辆 的车身基本是直立或者与重力方向有较小的夹角 ， 由此， 可以预设车辆的初始角度与重力 方向的夹角为 ， 可以为0 或者接近0 的值， 也可以根据定位数据和惯性导航数据确定车 辆行驶过程中的车身与重力方向的夹角， 将该夹角确定为初始角度， 在车辆速度小于速度 阈值后， 根据惯性导航数据确定相对旋转。

37、角度， 根据初始角度和相对旋转角度确定目标车 辆的车辆倾斜角度。 如图3所示， 在目标车辆b2由直立状态s1到倾倒状态s2的过程中， 可以 根据惯性导航数据状态转换过程中的相对旋转角度为 ， 则目标车辆的车辆倾斜角度为( + )。 0103 在另一种可选的实现方式中， 停车区域内部署有基站或者其他信号收发装置， 车 辆上部署至少两个电子标签或其他信号发射装置， 例如在车辆头部和尾部各部署一个电子 标签。 上述目标车辆的位置信息和停车方向具体可以包括： 接收对应的停车区域内的多个 基站上传的定位数据， 根据多个基站上传的定位数据确定位置信息和所述停车方向。 可选 的， 定位数据包括各基站与目标车。

38、辆上各电子标签的距离、 各电子标签之间的距离及角度 差。 可选的， 定位数据也可以包括各基站接收到电子标签发送的信号的时间， 车辆管理平台 或服务器根据各基站接收到电子标签发送的信号的时间确定车辆位置及停车方向。 本实施 例并不对此进行限制。 0104 图4是本发明实施例的确定位置信息和停车方向的过程示意图。 假设停车区域部 署有4个小型基站， 各目标车辆均在头部和尾部部署一个电子标签。 其中， 停车区域中的小 型基站至少能够覆盖到整个停车区域。 在目标车辆进入停车区域中的小型基站的覆盖范围 内时， 小型基站能够接收到该目标车辆上的电子标签发射的信号。 如图4所示， 当目标车辆 说明书 6/1。

39、3 页 10 CN 112116412 A 10 b4进入停车区域p4中时， 停车区域中的小型基站41-44均能够接收到目标车辆b4上的电子 标签45和46发射的信号， 并可以根据接收到小型基站41-44分别接收到电子标签45和46发 射的信号的时间， 确定型基站41-44分别与电子标签45和46的距离、 电子标签45和46的距离 以及其连线的角度差等定位数据， 基于这些定位数据可以计算出目标车辆b4的位置及停车 方向。 由此， 本实施例可以根据停车区域内部署的多个基站以及目标车辆上部署的多个电 子标签之间的信号传输来确定车辆位置信息和停车方向， 进一步提高了车辆定位和停车方 向识别的准确性，。

40、 基于此能够更准确地引导用户进行规范性停车。 0105 步骤S130， 响应于停车方向与停车区域的指定方向一致， 且车辆倾斜角度小于倾 斜参数， 发送进入还车流程的消息。 在一种可选的实现方式中， 在停车方向与对应的停车区 域的指定方向的夹角小于预定值时， 表征停车方向与停车区域的指定方向一致。 在一种可 选的实现方式中， 本实施例的车辆倾斜角度表征车身从直立倾斜所产生的倾斜角度， 因此 在车辆倾斜角度大于倾斜参数时， 表征目标车辆已经倾倒。 应理解， 在其他可选的实现方式 中， 车辆倾斜角度也可以表征车辆最终状态与水平面的夹角， 则车辆倾斜角度小于倾斜参 数时表征车辆已经倾倒。 由此， 在本。

41、实施例中， 在确定目标车辆位于对应的停车区域内， 停 车方向与停车区域的指定方向一致， 且车辆未发生倾倒现象时， 向用户终端发送进入停车 流程的消息， 以完成停车。 0106 本实施例根据接收到的还车触发指令， 确定目标车辆的位置信息， 响应于目标车 辆位于对应的停车区域中， 确定所述目标车辆的停车方向和车辆倾斜角度， 响应于所述停 车方向与所述停车区域的指定方向一致， 且所述车辆倾斜角度小于倾斜参数， 发送进入还 车流程的消息， 由此， 可以提高车辆停放位置及停放姿态识别的准确性， 从而较为准确地引 导用户规范化停车。 0107 图5是本发明实施例的另一种停车信息交互方法的流程图。 在本实施。

42、例中， 目标车 辆根据定位装置采集的定位数据、 以及惯性导航装置采集的惯性导航数据来确定自身的位 置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度， 并将自身的位置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度实时上 传至车辆管理平台或服务器， 以使得在车辆管理平台或服务器接收到用户的还车触发指令 后， 根据目标车辆的位置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度来判断用户是否规范停车， 在确认 用户规范停车后允许用户进入还车流程， 在确认用户未规范停车后， 通过用户终端向用户 发送规范停车的提醒， 以使得用户规范停车， 由此， 可以避免车辆乱停乱放等现象。 如图5所 示， 本发明实施例的停车信息交互方法包括以下步骤： 0108 步骤S。

43、210， 根据定位装置采集的定位数据确定位置信息。 目标车辆上部署有定位 装置。 在一种可选的实现方式中， 定位装置包括GNSS定位单元， 以获取GNSS数据， 并且目标 车辆通过网络获取地面参考站数据等定位数据， 从而可以基于RTK(Real-time kinematic， 实时动态)载波相位差分技术， 通过将GNSS数据和地面参考站数据进行差分计算， 以更准确 地确定目标车辆的位置信息。 0109 步骤S220， 根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和定位数据， 确定车辆方向和 车辆倾斜角度。 可选的， 惯性导航装置包括IMU(Inertial measurement unit， 惯性测量单。

44、 元)。 IMU用于测量物体三轴姿态角及三轴加速度， 其可以包括陀螺仪和三轴加速度计， 还可 以包括三轴磁力计等。 0110 在一种可选的实现方式中， 根据惯性导航装置采集的惯性导航数据和定位数据， 说明书 7/13 页 11 CN 112116412 A 11 确定车辆方向具体可以包括： 根据定位数据确定初始方向， 响应于车辆速度小于速度阈值， 根据惯性导航数据确定目标车辆的相对运动信息， 根据初始方向和相对运动信息确定车辆 方向。 在车辆行驶过程中， 能够通过连续的定位数据较为准确地确定车辆的行驶方向， 但是 在车辆速度较低时， 定位数据不能准确地确定车辆方向， 而惯性导航数据虽然不能确定。

45、初 始的方向， 但能够较为准确地确定车辆的相对运动信息。 由此， 在本实施例中， 通过在车辆 行驶过程中根据定位数据确定初始方向， 并在车辆速度小于速度阈值后， 根据惯性导航数 据确定目标车辆的相对运动信息， 并根据初始方向和相对运动信息确定车辆方向。 由此， 可 以提高识别车辆速度较低或速度为0时车辆方向的准确性。 0111 在一种可选的实现方式中， 根据定位数据确定初始方向具体可以包括： 根据定位 数据确定车辆行驶轨迹， 对车辆行驶轨迹进行轨迹绑路， 根据路网中对应路段的方向对车 辆行驶轨迹方向进行矫正， 以确定初始方向。 在具体应用中， 定位装置采集的定位数据可能 存在偏移， 因此确定的。

46、车辆行驶轨迹方向可能会存在一些误差， 但是车辆在行驶过程中肯 定位于对应的路段上， 而路段的方向是准确且不变的， 由此， 本实施例将车辆行驶轨迹进行 轨迹绑路， 也即将定位数据中的位置点坐标映射为路网坐标， 由此， 可以通过路网中对应路 段的方向对车辆行驶轨迹方向进行矫正， 以确定初始方向， 从而提高初始方向的准确性， 进 而进一步提高确定的车辆方向的准确性。 0112 在一种可选的实现方式中， 车辆上配置有地磁计或电子指南针， 根据地磁计数据 确定车辆方向。 在另一种可选的实现方式中， 由于地磁计或电子指南针对金属较为敏感， 因 此获取的车辆方向可能会存在一定误差， 特别是在金属物质较多的环。

47、境中， 因此， 在本实施 例中， 以惯性导航数据中的地磁计数据确定的方向为参考方向， 结合上述根据初始方向和 相对运动信息确定的方向， 来最终确定停车方向。 由此， 可以进一步提高确定的车辆方向的 准确性， 从而实现引导用户规范性停车。 0113 在一种可选的实现方式中， 确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括： 根据惯 性导航数据确定相对旋转角度， 根据初始角度和该相对旋转角度确定目标车辆的车辆倾斜 角度。 可选的， 初始角度为预设角度。 在车辆行驶过程中车辆通常是直立的， 也即车身与平 面的夹角基本呈90 ， 或者与重力方向的夹角基本为0 ， 因此， 本实施例可以以初始角度为 与平面的夹角。

48、90 或与重力方向的夹角0 为例， 根据参考角度和计算获取的相对旋转角度 可以确定目标车辆的车辆倾斜角度， 由此， 可以较为准确地确定目标车辆的车辆倾斜角度。 0114 在另一种可选的实现方式中， 初始角度可以根据定位数据和惯性导航数据确定。 确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括： 在目标车辆行驶过程中， 根据定位数据和惯 性导航数据确定初始角度， 在车辆速度小于速度阈值后， 根据惯性导航数据确定相对旋转 角度， 根据初始角度和相对旋转角度确定目标车辆的车辆倾斜角度。 由此， 可以较为准确地 确定骑行过程中目标车辆相对于重力方向的角度， 进一步提高车辆倾斜角度的准确性， 从 而可以更好地引导。

49、用户规范停车。 0115 在又一种可选的实现方式中， 确定目标车辆的车辆倾斜角度具体可以包括： 根据 惯性导航数据中的三轴加速度数据与重力加速度的夹角， 确定车辆倾斜角度。 在车辆直立 时， 三轴加速度中向下的加速度基本与重力加速度方向一致， 而在车辆倾倒时， 其向下的加 速度是斜向下的， 与重力加速度方向具有一定的夹角， 因此， 本实施例可以通过确定该夹角 的到大小来确定车辆倾斜角度。 说明书 8/13 页 12 CN 112116412 A 12 0116 步骤S230， 实时上传位置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度。 0117 本实施例根据定位装置采集的定位数据、 以及惯性导航装置采集的惯。

50、性导航数据 来确定自身的位置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度， 并将自身的位置信息、 车辆方向和车辆 倾斜角度实时上传至车辆管理平台或服务器， 以使得在车辆管理平台或服务器接收到用户 的还车触发指令后， 根据目标车辆的位置信息、 车辆方向和车辆倾斜角度来判断用户是否 规范停车， 在确认用户规范停车后允许用户进入还车流程， 在确认用户未规范停车后， 通过 用户终端向用户发送规范停车的提醒， 以使得用户规范停车， 由此， 可以避免车辆乱停乱放 等现象。 0118 图6是本发明实施例的又一种停车信息交互方法的流程图。 如图6所示， 本实施例 的停车信息交互方法包括以下步骤： 0119 步骤S1， 目标。