自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202111373936.5(22)申请日 2021.11.19(71)申请人 好样科技有限公司地址 中国台湾新竹县(72)发明人 黄仲缘杨垂耀(74)专利代理机构 北京三友知识产权代理有限公司 11127专利代理师 杨丹郝博(51)Int.Cl.A47L 11/24(2006.01)A47L 11/40(2006.01)G05D 1/02(2020.01)(54)发明名称自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法(57)摘要本发明提供了一种自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法，该自行走清洁设备。

2、用以清洁一表面，其包含一行动装置及一自行走清洁机。自行走清洁机包含一传感模组及一控制系统。传感模组用以传感清洁机的环境，而取得一地图数据。控制系统将地图数据传送至行动装置。行动装置用以将地图数据显示于它的显示器，并从显示器在地图数据中划分并取出至少一特定区，以产生包含至少一特定区的数据的一操作数据。控制系统接收操作数据，并且更依据该操作数据，使自行走清洁机，在该至少一特定区内，以该至少一特定模式进行清洁。本发明能够避免自行走清洁机无法清洁窗帘后方的区域，或者被卡在低度障碍处，可使自行走清洁机达到较好的清洁效果。权利要求书3页 说明书9页 附图8页CN 116138656 A2023.05.23。

3、CN 116138656 A1.一种自行走清洁设备，其特征在于，用以清洁一表面，其包含：一行动装置，包含一显示器；及一自行走清洁机，其包含：一传感模组，用以传感该清洁机的环境，而取得一地图数据；一控制系统，将该地图数据传送至该行动装置，其中，该行动装置用以将该地图数据显示于该显示器，并从该显示器在该地图数据中取得至少一特定区，以产生包含将该地图数据区分为多个区块的数据的一操作数据，其中所述多个区块包含该至少一特定区，该自行走清洁机的该控制系统，接收该操作数据，并且更依据该操作数据，使该自行走清洁机，在该至少一特定区内，以该至少一特定模式进行清洁。2.如权利要求1所述的自行走清洁设备，其特征在于。

4、，该地图数据的所述多个区块包含该至少一特定区以外的一普通区，该控制系统更依据该操作数据，使该自行走清洁机，在该普通区内，以一普通模式进行清洁。3.如权利要求2所述的自行走清洁设备，其特征在于，该控制系统，每隔一间隔时间，计算该自行走清洁机的位置，依据该自行走清洁机的位置，判断该自行走清洁机是否落在该至少一特定区内，并且当判断该自行走清洁机落入该至少一特定区时，以该至少一特定模式进行清洁；当判断该自行走清洁机落入该普通区时，以该普通模式进行清洁。4.如权利要求3所述的自行走清洁设备，其特征在于，该控制系统，使该自行走清洁机跨过所述多个区块中的目前区块的边界，而行走至所述多个区块中的下一区块，当该。

5、目前区块为该至少一特定区，且该下一区块为该普通区时，则该控制系统将该至少一特定模式切换至该普通模式。5.如权利要求2至4任一项所述的自行走清洁设备，其特征在于，该传感模组包含一非接触传感器及一接触传感器，该至少一特定区包含一窗帘区，而该至少一特定模式包含一窗帘区模式，且该自行走清洁机在该窗帘区内以该窗帘区模式进行清洁，该窗帘区模式为使该自行走清洁机不依据该非接触传感器的障碍信号运作，但依据该接触传感器的障碍信号运作，并且该普通模式包含：使该自行走清洁机依据该非接触传感器的障碍信号运作，同时依据该接触传感器的障碍信号运作。6.如权利要求2至4任一项所述的自行走清洁设备，其特征在于，该自行走清洁机。

6、更包含一边刷，该边刷设于该自行走清洁机的边缘，该传感模组包含一边刷电信号传感器，用以取得该边刷的一电信号，该至少一特定区包含一低度越障区，而且该至少一特定模式包含一低度越障模式，而且该低度越障模式包含：依据该电信号及一电信号门槛值时，判断该自行走清洁机遇到权利要求书1/3 页2CN 116138656 A2一低度障碍时，使该自行走清洁机执行一脱离程序，该普通模式包含：使该自行走清洁机不依据该电信号运作。7.如权利要求6所述的自行走清洁设备，其特征在于，该电信号为一电流，该传感模组更包含一重力传感器，用以取得一重力信号，该低度越障模式包含：更依据该重力信号及一重力门槛值，判断该自行走清洁机遇到一。

7、低度障碍时，使该自行走清洁机执行该脱离程序，该普通模式包含：更使该自行走清洁机不依据该重力信号运作。8.如权利要求7所述的自行走清洁设备，其特征在于，该脱离程序包含使该自行走清洁机停止，后退一段距离后，转其他方向再前进。9.如权利要求2至4任一项所述的自行走清洁设备，其特征在于，该传感模组更包含一重力传感器，用以取得一重力信号，该至少一特定区包含一低度越障区，而且该至少一特定模式包含一低度越障模式，该低度越障模式包含：依据该重力信号及一重力门槛值，判断该自行走清洁机遇到一低度障碍时，使该自行走清洁机执行一脱离程序，该普通模式包含：更使该自行走清洁机不依据该重力信号运作。10.如权利要求2至4任。

8、一项所述的自行走清洁设备，其特征在于，该至少一特定区包含一地毯区，而且该至少一特定模式包含一地毯模式，该自行走清洁机包含：一喷液模组耦接于该控制系统，用以喷出一清洁液；一吸尘模组耦接于该控制系统，用以产生真空状态借以产生一吸力；及一滚刷，设于该自行走清洁机的底侧，该地毯模式包含：使该喷液模组不喷出一该清洁液；使该吸尘模组增加该吸力；或者/以及使该滚刷转动较快。11.如权利要求2至4任一项所述的自行走清洁设备，其特征在于，该至少一特定区包含一禁区，且该至少一特定模式包含一禁区模式，该禁区模式包含：使该自行走清洁机不进入该禁区。12.如权利要求1至4任一项所述的自行走清洁设备，其特征在于，当判断出。

9、该自行走清洁机遇到该至少一特定区的所述多个边界时，则使该自行走清洁机进行旋转或转向。13.一种自行走清洁设备的控制方法，其特征在于，用以控制一自行走清洁设备清洁一表面，该自行走清洁设备包含：一行动装置，包含一显示器；及一自行走清洁机，其包含：一传感模组，用以传感该清洁机的环境，而取得一地图数据；一控制系统，将该地图数据传送至该行动装置，其中，自行走清洁设备的控制方法包含：利用该行动装置，将该地图数据显示于该显示器，并从该显示器在该地图数据中取得至少一特定区，并产生包含将该地图数据区分为多个区块的数据的一操作数据，其中所述权利要求书2/3 页3CN 116138656 A3多个区块包含该至少一特。

10、定区，利用该自行走清洁机的该控制系统，接收该操作数据，并且更依据该操作数据，使该自行走清洁机，在该至少一特定区内，以该至少一特定模式进行清洁。14.如权利要求13所述的自行走清洁设备的控制方法，其特征在于，该地图数据的所述多个区块包含该至少一特定区以外的一普通区，该控制方法更包含：更依据该操作数据，使该自行走清洁机，在该普通区内，以一普通模式进行清洁。15.如权利要求14所述的自行走清洁设备的控制方法，其特征在于，更包含：每隔一间隔时间，计算该自行走清洁机的位置，依据该自行走清洁机的位置，判断该自行走清洁机是否落在该至少一特定区内，并且当判断该自行走清洁机落入该至少一特定区时，以该至少一特定模。

11、式进行清洁；当判断该自行走清洁机落入该普通区时，以该普通模式进行清洁。权利要求书3/3 页4CN 116138656 A4自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法技术领域0001本发明关于一种自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法，尤其关于一种在特定区域以特定模式来清洁一表面的自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法。背景技术0002移动清洁机器人使用测距传感器、机械接触传感器、或非接触测距传感器等来构建地图，并在地图中定位其本身，借以使清洁机器人能够确定它在周边环境内的位置和导向(orientation)，并且进行清扫路径的规划。0003图1显示已知技术的路径规划方法的示意图。图1显示国际。

12、专利案公开号为WO2016148743A1案，所揭示的路径规划方法的示意图。如图1所示，依据该已知技术，机器人100利用传感器测得房间300的墙壁，并在房间300中沿着墙壁执行墙壁跟随行为，环绕房间300一圈后作成地图。更具体而言，机器人100的控制器在该地图上产生多个网格，网格包括多个用以表示非可穿越的阴影单元；以及多个用以表示可穿越的空白单元。机器人100利用传感器测得墙壁、家具等不可穿越部分而形成所述多个阴影单元，再利用所述多个不可穿越部分决定并形成可穿越的空白单元。0004随后，机器人100再规划清扫路径410b，并且机器人100的控制器再执行姿态运算，以计算机器人100沿着路径410。

13、b的推算姿态以及与推算姿态的可信度，并且依据可信度在房间的特殊位置校正推算姿态，最后执行完整个房间的清扫。0005美国专利公开号为US20050251312A1案，亦揭示另一种路径规划方法。机器人向前行走遇到墙壁时旋转180度后，再继续向前行直到遇到另一墙壁或障碍物后再180度旋转，如此反复前述行为，最后执行完整个房间的清扫。然而，这样的清扫方式，无法有效地清洁房间，因此有进一改善的空间。发明内容0006本发明一实施例的目的在于，提供一种在特定区域以特定模式来清洁一表面的自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法。本发明另一实施例的目的在于，提供一种自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法，其能。

14、够清洁窗帘后方的区域。本发明另一实施例的目的在于，提供一种自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法，其能够避免清洁机被卡在低度障碍处。0007依据本发明一实施例，一种自行走清洁设备用以清洁一表面，其包含一行动装置及一自行走清洁机。行动装置包含一显示器。自行走清洁机包含一传感模组及一控制系统。传感模组用以传感清洁机的环境，而取得一地图数据。控制系统将地图数据传送至行动装置。行动装置用以将地图数据显示于显示器，并从显示器在地图数据中划分并取出至少一特定区，以产生包含至少一特定区的数据的一操作数据。自行走清洁机的控制系统接收操作数据，并且更依据该操作数据，使自行走清洁机，在该至少一特定区内，以该至少。

15、一特定模式进行清洁。说明书1/9 页5CN 116138656 A50008一实施例中，传感模组包含一非接触传感器及一接触传感器。该至少一特定区包含一窗帘区，而该至少一特定模式包含一窗帘区模式，且自行走清洁机在窗帘区内以窗帘区模式进行清洁。窗帘区模式为使自行走清洁机不依据非接触传感器的障碍信号运作，但依据接触传感器的障碍信号运作。并且，普通模式包含：使自行走清洁机依据非接触传感器的障碍信号运作，同时依据接触传感器的障碍信号运作。0009一实施例中，自行走清洁机更包含一边刷，边刷设于自行走清洁机的边缘。传感模组包含一边刷电信号传感器，用以取得边刷的一电信号。该至少一特定区包含一低度越障区，而且该。

16、至少一特定模式包含一低度越障模式。而且，低度越障模式包含：依据电信号及一电信号门槛值时，判断自行走清洁机遇到一低度障碍时，使自行走清洁机执行一脱离程序。普通模式包含：使自行走清洁机不依据电信号运作。0010一实施例中，传感模组更包含一重力传感器(Gsensor，Gravity sensor)，用以取得一重力信号。低度越障模式包含：更依据重力信号及一重力门槛值，判断自行走清洁机遇到一低度障碍时，使自行走清洁机执行脱离程序。普通模式包含：更使自行走清洁机不依据重力信号运作。一实施例中，较佳地电信号为一电流。0011综上所述，依据前述各实例的特征，能够避免自行走清洁机的传感模组太过于敏感，而造成自行。

17、走清洁机无法清洁窗帘后方的区域，或者自行走清洁机被卡在低度障碍处。进而，使自行走清洁机达到较好的清洁效果。附图说明0012图1显示已知技术的路径规划方法的示意图。0013图2显示本发明一实施例的清洁机的功能方块图。0014图3显示本发明一实施例的清洁机的俯视图。0015图4A显示图3中剖面线AA的剖面图。0016图4B显示图3中剖面线KK的剖面图。0017图5显示本发明另一实施例的清洁机的仰视图。0018图6显示本发明一实施例的控制系统的功能方块图。0019图7显示本发明一实施例的行动装置、清洁机与云端服务器的一通讯方法的示意图。0020图8显示本发明一实施例的于行动装置的显示器上显示清洁机所。

18、测得的地图的图。0021图9显示本发明一实施例的路径的示意图。0022附图标记：0023200：清洁机0024611：显示器0025610：行动装置具体实施方式0026图2为本发明一实施例的清洁机的功能方块图。请参照图2，于本实施例中自行走清洁机200包含一电源模组190、一传感模组150、一吸尘模组130、一驱动模组120及一控制说明书2/9 页6CN 116138656 A6系统500。控制系统500包含一处理器510及一存储单元513。电源模组190电连接于吸尘模组130、驱动模组120及控制系统500，用以提供一电源。于一实施例中，电源模组190可以为一电池模组其更包含有电量传感模组(。

19、未图示)，当自行走清洁机200的电量不足时，电量传感模组会提出警告声或警告灯或自动地回到充电站进行充电。于一实施例中，自行走清洁机200的电源模组190可以包含一电源线用以电连接一插座。控制系统500耦接于吸尘模组130及驱动模组120，驱动模组120接收控制系统500的控制信号，以驱动两个行走装置111移动，使自行走清洁机200产生一位移。0027吸尘模组130用以产生真空状态借以产生吸力吸入在一表面上的微粒子。传感模组150可以包含有测距传感器、机械接触传感器、或非接触测距传感器等至少其一，用以传感自行走清洁机200的周边环境，借以供控制系统500构建地图，依据该地图规划清扫路径，并将地图。

20、储存在存储单元513中。0028图3显示本发明一实施例的清洁机的俯视图。图4A显示图3中剖面线AA的剖面图。图4B显示图3中剖面线KK的剖面图。如图3、图4A及图4B所示，于本发明一实施例，自行走清洁机200更设置一喷液模组180耦接于控制系统500，利用喷液模组180喷出一些清洁液而能够容易地清除地面上的脏污痕迹。于一实施例中，清洁液可以为水、加入有界面活性剂的水、或者有机溶剂等的作为清洁用途的液体。如图3及图4B所示，喷液模组180包含储液箱(water tank)700、进口管710、液泵(water pump)720、出口管730及左喷嘴740与右喷嘴750。如图6(将于后述)所示，控。

21、制系统500可以控制液泵720驱动喷出清洁液。如图3所示，清洁液储存于储液箱700中，经过进口管710到液泵720。如图3及图4B所示，清洁液被液泵720加压后，经过出口管730，再透过图4B中所示的左喷嘴740及右喷嘴750喷出。符号741表示左喷嘴740的喷出范围，符号751表示右喷嘴750的喷出范围。控制系统500会依据机器的行进速度控制液泵720喷液时机与喷液量，使清洁布230具有适当湿度，而能够达到最佳的清洁效果。0029如图3及图4A所示，擦拭用马达110(如图6将于后述)转动，经过皮带轮装置降速后，带动曲柄轴131转动，曲柄轴131旋转带动至少一曲柄进行直线的往复运动，曲柄轴13。

22、1更带动两个曲柄132及133进行直线的往复运动。较佳的情况是所述多个曲柄132及133的相差为180，因此曲柄132及133的两端的清洁装置210呈现相反方向往复式线性运动。曲柄132及133分别连接于一清洁装置210，每一清洁装置210包含一刷盘220及一清洁布230，清洁布230装设或附着于刷盘220的下侧面。曲柄132及133的自由端推动刷盘220，而使粘贴在刷盘220的清洁布230会在地面上作往复式来回运动。0030传感模组150可以包含至少一前方近接传感器810，设置自行走清洁机200的前端且可侦测前方障碍物，以避免撞击。传感模组150更包含至少一下方近接传感器820，设置于自行走。

23、清洁机200的外壳的底侧，可以侦测前方是否为断崖，以防止自行走清洁机200翻落，近接传感器810及820可为红外线传感器、激光测距、或超音波传感器等，亦可以使用目前现有或未来发展的其他传感器。传感模组150可以更包含一测距传感器840其可以具有激光测距功能，可量测前方障碍物距离或量测周围环境距离，用以建立地图规划清洁路径，此外测距传感器840亦可以为一光达装置(LIDAR)。传感模组150可以更包含一极限开关830。自行走清洁机200撞击障碍物后会挤压到极限开关(limit switch)830，微电脑或处理器510(如图6将于后述)便可知道已经碰到障碍物，而进行其他的操作或移动。前述传感器中。

24、，近接传说明书3/9 页7CN 116138656 A7感器810及820、测距传感器840属于非接触传感器，而极限开关830属于接触传感器。0031图5显示本发明另一实施例的清洁机的仰视图。图5的实施例类似于图3的实施例，因此相同的元件使用相同符号，且省略其相关说明。自行走清洁机200更设置有一边刷152及一滚刷153。一实施例中，更包含一前导轮138。边刷152设于自行走清洁机200前方的一侧边。滚刷153设于自行走清洁机200底侧的中间部分。吸尘模组130的一吸尘口139设于自行走清洁机200底侧。0032图6显示本发明另一实施例的控制系统的功能方块图。如图6所示，另一实施例的控制系统5。

25、00可以包含：一处理器(CPU)510、一存储器(RAM)511、一快闪存储器(flash)512、一脉冲宽度调变(PWM)装置520、至少一功率驱动器521及一遥控接收器910。处理器510、存储器511及快闪存储器512作为微电脑运算与记忆的基本模组。一操作软体储存于快闪存储器512内，操作软体控制脉冲宽度调变装置520输出功率信号到所述多个功率驱动器521，进而推动各个马达(power driver)430、110、640及720。行走装置111可以为一履带轮，所述多个履带轮连接于两个履带轮马达430。两个履带轮马达430负责自行走清洁机200的行走，擦拭用马达110负责往复式擦拭机构的。

26、往复式擦拭动作，真空泵马达640负责真空吸尘，而水泵马达720640负责喷出清洁液。0033图7显示本发明一实施例的行动装置、清洁机与云端服务器的一通讯方法的示意图。图8显示本发明一实施例的于行动装置的显示器上显示清洁机所测得的地图的图。如图7及图8所示，根据本发明一实施例，提供一种自行走清洁设备控制方法。自动清洁设备201包含一行动装置610及一自行走清洁机200。较佳的情况是行动装置610安装有一应用程式APP，并且行动装置610通过应用程式APP引导前述自行走清洁设备控制方法的执行。一实施例中，行动装置610能够利用无线网络装置620，使自行走清洁机200通过无线网络装置620(或行动装。

27、置610的热点功能)通讯到(communicate to)云端服务器650，而能够利用行动装置610，隔着或通过云端服务器650传送包含例如清洁数据或清洁指令等的操作数据data等的信号，来控制自行走清洁机200。一实施例中，行动装置610可以为手机、平板或行动电话。0034依据本发明一实施例，如图8所示，利用手动的方式，界定出系为“禁区A1”、“窗帘区A2”、“低度越障区A3”及“地毯区A4”等的特定区；以及“普通区A5”其为地图数据map中非所述多个特定区的其他区块。并且，在行动装置620的显示器611上，使用者可以点选属性按钮图示后，选择属性，再于显示器611所显示的地图中划矩形或任意形。

28、状，以产生所述多个特定区A1A4及普通区A5。0035于“窗帘区A2”中，自行走清洁机200不依据非接触传感器的障碍信号运作，仅依据接触传感器的障碍信号运作。并且在自行走清洁机200撞到窗帘区A2中的障碍后，后退，转角度，再前进。于“低度越障区A3”中，自行走清洁机200利用边刷的电流及G传感器的重力信至少其一进行运作。边刷的电流变大而超过一门槛值时，得知为有台阶或电线等的低度障碍。因此，可以在边刷的电流变大而超过一门槛值时，机器停止，再后退。G传感器传感到撞击力道时，自行走清洁机200后退一段距离，转其他方向再前进。于“地毯区A4”中，自行走清洁机200使喷液模组180不喷水；使吸尘模组13。

29、0增加吸力；或者使滚刷转动较快。于“普通区A5”中，非接触传感的障碍信号及接触传感的障碍信号，自行走清洁机200皆传感并依据所述多个信号运作，但是自行走清洁机200皆不依据边刷的电流及G传感器的重力信号进行运作。于“禁区A1”中，则自行走清洁机200禁止进入禁区A1；或者当自行走清洁机200进入禁区说明书4/9 页8CN 116138656 A8A1后立即退出禁区A1。依据前述特征，能够避免自行走清洁机200的传感模组太过于敏感。0036以下，将更详细地说明本发明的自行走清洁设备；以及自行走清洁设备的控制方法。一实施例中，前述自行走清洁设备的控制方法包含以下步骤。0037步骤S02：利用自行走。

30、清洁机200的传感模组150，传感自行走清洁机200的环境，而取得一地图数据map，并且利用自行走清洁机200的控制系统500将该地图数据map传送至云端服务器650后，再传送至行动装置610。一实施例中，地图数据map是，自行走清洁机200通过无线网络装置620传送至云端服务器650。一实施例中，该地图数据map是，被自行走清洁机200通过行动装置610的热点功能以无线网络技术传送至行动装置610后，再被行动装置610通过行动装置610的行动通讯功能以行动通讯技术而传送至云端服务器650。0038步骤S04：行动装置610从云端服务器650，接收地图数据map，并且行动装置610用以将地图数。

31、据map显示于显示器611，并从显示器611在地图数据map中划分并取出至少一特定区A1A4，以产生包含至少一特定区A1A4的数据的一操作数据data。一实施例中，行动装置610通过无线网络装置620而从云端服务器650接收地图数据map。一实施例中，行动装置610通过行动装置610的行动通讯功能从云端服务器650接收地图数据map。0039步骤S06：行动装置610通过云端服务器650传送一操作数据data至自行走清洁机200，并且自行走清洁机200的控制系统500依据操作数据data，使自行走清洁机200，在该至少一特定区A1A4内，以至少一特定模式进行清洁，并且更依据操作数据data，使。

32、自行走清洁机200，在地图数据map的一普通区A5内，以一普通模式进行清洁。一实施例中，操作数据data是行动装置610通过无线网络装置620而传送至云端服务器650，再以无线网络技术传送至自行走清洁机200。一实施例中，操作数据data是，被行动装置610以行动通讯技术传送至云端服务器650，接着再被行动装置610以行动通讯技术从云端服务器650接收，随后再被行动装置610以无线网络技术传送至自行走清洁机200。一实施例中，操作数据data可以包含地图数据map，地图数据map至少一特定区A1A4；以及该至少一特定区A1A4以外的一普通区A5，较佳地操作数据data可以更包含至少一特定模式，。

33、该至少一特定模式具有清扫指令或清扫参数等。操作数据data可以更包含一普通模式，该普通模式具有另一清扫指令或另一清扫参数等。0040一实施例中，步骤S06可以利用控制系统500不间断且持续地取得自行走清洁机200的位置以及行走距离，判断出自行走清洁机200是否位于该至少一特定区A1A4中，且当判断出自行走清洁机200在该至少一特定区A1A4中时，则用特定模式进行清洁，而且当遇到目前区块的边界时，则使自行走清洁机200跨出该区块进入下一区块，同时切换符合该下一区块的清洁模式。依据此实施例，控制系统500需要持续地计算自行走清洁机200的位置或坐标，于一实施例中，可以每间隔一预定时间进行计算，并判。

34、断是否位于该至少一特定区A1A4中。0041更具体而言，一实施例中，前述步骤S06可以包含以下步骤。0042步骤S22：每隔一间隔时间，计算自行走清洁机200的位置。0043步骤S24：依据自行走清洁机200的位置，判断自行走清洁机200是否落入地图数据map的至少一特定区A1A4中，当判断自行走清洁机200落入一至少一特定区A1A4时，以特定模式进行清洁；当判断自行走清洁机200落入普通区A5时，以普通模式进行清洁。0044步骤S26：使自行走清洁机200跨过目前区块的边界，而行走至下一区块，而且当该说明书5/9 页9CN 116138656 A9目前区块为该至少一特定区A1A4，且该下一区。

35、块为普通区A5时，则控制系统将至少一特定模式切换至普通模式。也就是说，当自行走清洁机200跨过目前区块的边界时，则使自行走清洁机200跨出该目前区块进入下一区块，同时切换符合该下一区块的清洁模式。一实施例中，自行走清洁机200离开目前区块后，再行走至邻近区块，邻近区块可以为特定区A1A4或者普通区A5。0045请参照图8，在点P1时，自行走清洁机200的目前区块为窗帘区A2，控制系统500计算自行走清洁机200的位置并判断自行走清洁机200目前落于窗帘区A2内，因此使自行走清洁机200以窗帘模式进行清洁。当自行走清洁机200行走至点P2时，使自行走清洁机200跨过目前区块的边界，而行走至下一区。

36、块，控制系统500计算自行走清洁机200的位置，并且判断此下一区块为普通区A5时，将窗帘模式切换成普通模式。当自行走清洁机200行走至点P3时，使自行走清洁机200跨过目前区块的边界，而行走至下一区块，控制系统500计算自行走清洁机200的位置，并且判断此下一区块为低越障区A3时，将普通模式切换成低越障模式后继续行走。0046依据此种控制方法，可以不改变原本的路径规划也不需要改变路径，单纯地每隔一预定间隔判断自行走清洁机200的位置是否落入特定区A1A4中，当目前区块和下一区块为不同的特定区A1A4及普通区A5时，进行清洁模式的切换。0047图9显示本发明一实施例的路径的示意图。于一实施例中，。

37、图9为图8的区域ag的放大示意图。请参照图9，于一实施例中，控制系统500传感清洁机200的周边环境后，预先在测得的一地图数据上形成多个区块310。控制系统500依据每一区块310规划出在区块310内的行走路径，使得清洁机200能够清洁一区块310完成后，再进入下个区块310。较佳地也可以重复地清洁区块310二次以上完成后，再进入下个区块310。0048更具体而言，于一实施例中，控制系统500以一目前区块310a的边界当作虚拟墙301，当清洁机200遇到一虚拟墙301时使清洁机200转向，例如可以旋转180度，而不超出目前区块310a。当清洁机200第二清洁目前区块310a完后，移除虚拟墙30。

38、1，使清洁机200走出目前区块310a进而行走进入下个区块310b，例如图3中的D2的行走方向前进。更具体而言，清洁机200从初始位置S出发，走到位置E时，往图3中的D1的行走方向前进，回到初始位置S后，完成第一清结程序，在清洁机200第一次清洁目前区块310a完成后，再从初始位置S出发进行第二次清洁，走到位置E时往图3中的D2的行走方向前进，而行走进入下个区块。虚拟墙非实体界线，其可以为清洁机200所产生且规定它不要超出的界线。依据前述设计，仅需要让清洁机200遇到虚拟墙301后就转向，不需要时常地计算清洁机200的行走距离、各区块310的边界坐标、以及清洁机200的坐标等，并在特定坐标(例。

39、如区块310的边界、角落等)旋转，因此简化了路径的演算法。0049在本实施例中，特定区A1A4的边界皆不设置虚拟墙301，亦即图9中的地毯区A4的边界不是虚拟墙301。依据如此设计，当在清洁机200清洁区块310c时，在点P4时，自行走清洁机200的目前区块为普通区A5，控制系统500计算自行走清洁机200的位置并判断自行走清洁机200目前落于普通区A5内，因此使自行走清洁机200以普通模式进行清洁。当自行走清洁机200行走至点P5时，使自行走清洁机200跨过目前区块的边界，而行走至下一区块，控制系统500计算自行走清洁机200的位置，并且判断此下一区块为地毯区A4时，将普通模式切换成地毯模式。

40、。当自行走清洁机200行走至点P6时，使自行走清洁机200跨过目前区块的说明书6/9 页10CN 116138656 A10边界，而行走至下一区块，控制系统500计算自行走清洁机200的位置，并且判断此下一区块为普通区A5时，将地毯模式切换成普通模式。在点P7时，自行走清洁机200的目前区块为地毯区A4，控制系统500计算自行走清洁机200的位置并判断自行走清洁机200目前依然落于地毯区A4内，因此使自行走清洁机200继续以地毯模式进行清洁。依据此种控制方法，可以不改变原本的路径规划也不需要改变路径，单纯地每隔一预定间隔判断自行走清洁机200的位置是否落入特定区A1A4中，并在必要时进行清洁模。

41、式的切换。0050步骤S10：判断该表面是否清洁完毕，如果为是则结束清扫。于一实施例中，可以利用控制系统500，判断是否存在还没有被清洁过的地方，当存在时判断未清洁完毕；当不存在时则清洁完毕。0051一实施例中，行动装置610的应用程式APP产生操作数据data后，将该操作数据data传送到云端服务器650，而自行走清洁机200从云端服务器650接收地图数据map。一实施例中，自行走清洁机200响应操作数据data的时程表，而被配置成使自行走清洁机200的处理器执行操作数据data的清洁操作指令。一实施例中，使自行走清洁机200，根据操作数据data的时程表，离开自行走清洁机200所停靠的一固。

42、定充电座。一实施例中，自行走清洁机200更在一房间的地板表面上导航。一实施例中，行动装置610的处理器计算并处理地图数据map，并根据地图数据map，于行动装置610的显示器611上，显示自行走清洁机200所测得的地图，如图8所示。0052一实施例中，操作数据data包含一时程表及一控制自行走清洁机200的清洁操作指令的至少其一。一实施例中，行动装置610更从自行走清洁机200接收自行走清洁机200的一工作状态及一电量的至少其一。一实施例中，自行走清洁机200扫描房间周围，制得地图数据map，并即时地上传地图数据map到云端服务器650，再从云端服务器650传送地图数据map给应用程式APP。。

43、一实施例中，举例而言，操作数据data包含地图数据map、时程表、或控制自行走清洁机200的移动或操作的资讯。一实施例中，自行走清洁机200将自己的清扫或工作状态、电量、地图、预约清扫的时程表等的地图数据map，通过前述路径传送至云端服务器650。一实施例中，行动装置610的应用程式APP，从云端服务器650下载上述所述多个地图数据map，让自行走清洁机200与行动装置610的应用程式APP数据同步。0053一实施例中，自行走清洁机200于窗帘区A2中以窗帘区模式进行清洁。依据窗帘区模式，自行走清洁机200能够撞过一窗帘并继续移动，直到在自行走清洁机200撞到窗帘区A2中的实体障碍后，通过极限。

44、开关830的信号得知有实体障碍存在。由于近接传感器810及820、测距传感器840等非接触传感器，会将窗帘识别为障碍物，如果依据非接触传感器的信号运作时，自行走清洁机200不会撞上窗帘。因此，将窗帘区模式设定为使自行走清洁机200不依据非接触传感器的障碍信号运作，仅依据接触传感器的障碍信号运作。如此，能够在自行走清洁机200撞到窗帘区A2中的实体障碍后，通过极限开关830的信号得知有实体障碍存在，使自行走清洁机200后退，转一角度，再前进。依据窗帘区模式能够使自行走清洁机200清洁窗帘后方的表面，达成较好的清洁效果。0054一实施例中，自行走清洁机200于低度越障区A3中以低度越障模式进行清洁。

45、。依据低度越障模式，自行走清洁机200能够识别出地板表面上的台阶或电线等的低度障碍，进而避开所述多个低度越障。因此，将低度越障模式设定成自行走清洁机200依据边刷电信号传感器的电信号及重力传感器的重力信号至少其一，判断自行走清洁机200遇到一低度障碍说明书7/9 页11CN 116138656 A11时，使自行走清洁机200执行该脱离程序。如此，能够避免自行走清洁机200被卡在低度越障处。一实施例中，可以依据电信号及电信号门槛值时，判断自行走清洁机200遇到一低度障碍时，使自行走清洁机200执行一脱离程序。边刷的电信号，可以为边刷的电流、电压或电功率等信号。一实施例中，可以使用较容易取得的电流。

46、作为电信号。当边刷的电流变大而超过一电流门槛值时，判断为自行走清洁机200遇上了台阶或电线等的低度障碍，进而使自行走清洁机200停止，并后退。0055一实施例中，当障碍物的高度过低时，自行走清洁机200无法撞上，极限开关830无法传感到低度障碍物，因此可以利用重力传感器传感到撞击力道，当该重力信号超过一重力门槛值时，判断自行走清洁机200遇到低度障碍，并自行走清洁机200执行该脱离程序，以让自行走清洁机200后退一段距离，转其他方向再前进。0056一实施例中，自行走清洁机200于地毯区A4中以地毯模式进行清洁。依据地毯模式，自行走清洁机200的控制系统500：使喷液模组180不喷水；使吸尘模组。

47、130增加吸力，以将附着于地毯上的微粒子吸入于吸尘模组130中；或者/以及使滚刷转动较快，以将附着于地毯上的微粒子刷下，而被吸入于吸尘模组130中。让地毯被扫得更干净。依据本实施例，是直接划区块，如此就不需要依靠自行走清洁机200侦测才得知地毯材质。由于依靠自行走清洁机200侦测才得知地毯材质，可靠度不是非常高而且侦测速度较慢。利用直接在地图数据map划区块，能够改善前述缺点，增加自行走清洁机200进入地毯模式的速度。0057自行走清洁机200于普通区A5中以普通模式进行清洁。依据普通模式，自行走清洁机200皆传感非接触传感的障碍信号及接触传感的障碍信号，并依据所述多个信号运作，但是自行走清洁。

48、机200皆不依据边刷的电流及重力传感器的重力信号进行运作。关于禁区A1，则是使自行走清洁机200禁止进入禁区A1。0058从减少模式的切换及减少侦测目前位置的角度来看，一实施例中，前述步骤S06包含以下步骤。0059步骤S32：利用控制系统500，将特定区A1A4的多个边界设为多个虚拟墙。0060步骤S34：使自行走清洁机200在特定区A1A4中的一目前区块内进行一特定模式的清洁后，移除所述多个虚拟墙。依据此方式，能够简化路线的演算法，仅需要遇到墙或虚拟墙则转弯即可。0061步骤S36：所述多个虚拟墙301被移除后，自行走清洁机200即可以离开目前区块，并可以进入邻近的区块。0062依据上述实。

49、施例中，能够在一个目前的特定区A1A4内，进行特定模式的清洁后，再离开目前区块。更具体而言，每一特定区A1A4的边界不具备实体的墙面或障碍物，因此，在不进行额外计算各种坐标的情况下，自行走清洁机200在实际行走时会超过所述多个特定区A1A4的边界，而无法有效地执行在一目前特定区A1A4内，进行特定模式的清洁后，再离开目前区块最后再行走至邻近的区块。0063于另一实施例中，步骤S06可以利用控制系统500不间断且持续地取得自行走清洁机200的位置以及行走距离，当判断出自行走清洁机200遇到每一区块的边界时，则使自行走清洁机200进行旋转或转向。依据此实施例，控制系统500需要进行较复杂的路径演算。

50、，而且也需要取得较精确的自行走清洁机200的位置坐标以及行走距离。0064综上所述，依据前述各实例的特征，能够避免自行走清洁机200的传感模组太过于说明书8/9 页12CN 116138656 A12敏感，而造成自行走清洁机200无法清洁窗帘后方的区域，或者自行走清洁机200被卡在低度障碍处。进而，使自行走清洁机200达到较好的清洁效果。说明书9/9 页13CN 116138656 A13图1说明书附图1/8 页14CN 116138656 A14图2说明书附图2/8 页15CN 116138656 A15图3图4A说明书附图3/8 页16CN 116138656 A16图4B图5说明书附图4。