汽车模拟驾驶器制动数据处理方法、装置、电子设备.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310195659.6(22)申请日 2023.03.03(71)申请人 北京千种幻影科技有限公司地址 102600 北京市大兴区海鑫路8号院4号楼3层303(72)发明人 李迪杨宝华(74)专利代理机构 北京维正专利代理有限公司 11508专利代理师 赵万凯(51)Int.Cl.G09B 9/04(2006.01)(54)发明名称汽车模拟驾驶器制动数据处理方法、装置、电子设备(57)摘要本申请涉及数据处理技术领域，提供一种汽车模拟驾驶器制动数据处理方法、装置、电子设备。该方法包括：实时根据。

2、用户对汽车模拟驾驶器的制动操作，获取当前时刻的模拟制动数据，将模拟制动数据转化为刹车力矩；根据设定参数、刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据；采用第一车轮制动数据对模拟车辆进行制动，并实时确定模拟车辆在第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态；针对每一时刻，根据时刻的运动状态，判断是否开启ABS；若确定不开启ABS，则继续采用第一车轮制动数据对模拟车辆进行制动；若确定开启ABS，则根据设定压力比调节第一车轮制动数据得到第二车轮制动数据，并采用第二车轮制动数据继续对模拟车辆进行制动。权利要求书2页 说明书15页 附图3页CN 116052504 A2023.05.02CN 116052504 A1。

3、.一种汽车模拟驾驶器制动数据处理方法，其特征在于，包括：实时根据用户对汽车模拟驾驶器的制动操作，获取当前时刻的模拟制动数据，将所述模拟制动数据转化为刹车力矩；根据设定参数、所述刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据；采用所述第一车轮制动数据对模拟车辆进行制动，并实时确定所述模拟车辆在所述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态；针对每一时刻，根据所述时刻的运动状态，判断是否开启ABS；若确定不开启ABS，则继续采用所述第一车轮制动数据对所述模拟车辆进行制动；若确定开启ABS，则根据设定压力比调节所述第一车轮制动数据得到第二车轮制动数据，并采用所述第二车轮制动数据继续对所述模拟车辆进行制动。2.根据。

4、权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述模拟制动数据转化为刹车力矩，包括：将所述模拟制动数据与所述模拟车辆的最大刹车力矩相乘得到所述刹车力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟制动数据包括：手刹模拟制动数据、脚刹模拟制动数据；所述将所述模拟制动数据转化为刹车力矩，包括：将所述手刹模拟制动数据转化为手刹力矩；将所述脚刹模拟制动数据转化为脚刹力矩；所述根据设定参数、所述刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据，包括：根据设定参数、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据；根据设定参数、所述手刹模拟制动数据、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据；实时判断每一时刻所述脚刹车轮制动数据与所述手。

5、刹车轮制动数据的大小；根据结果确定较大值为所述第一车轮制动数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设定参数包括：脚刹车轮向前偏移量、车轮位置比例；所述根据设定参数、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据，包括：根据所述脚刹车轮向前偏移量计算得出脚刹车轮向后偏移量；根据所述脚刹车轮向前偏移量、所述脚刹车轮向后偏移量、所述车轮位置比例计算得出脚刹车轮偏移比例；根据所述脚刹车轮偏移比例、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据；所述根据设定参数、所述手刹模拟制动数据、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据，包括：根据手刹模拟制动数据计算得出手刹车轮向前偏移量、手刹车轮向后偏移量；根据所述手刹车轮。

6、向前偏移量、所述手刹车轮向后偏移量、所述车轮位置比例计算得出手刹车轮偏移比例；根据所述手刹车轮偏移比例、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述模拟车辆的型号，根据所述模拟车辆的型号确定初始设定参数；判断调整参数是否有值；权利要求书1/2 页2CN 116052504 A2若确定调整参数有值，则根据调整参数调整所述初始设定参数，并将调整后的所述初始设定参数确定为所述设定参数；若确定调整参数没有值，则将所述初始设定参数确定为所述设定参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动状态包括：行进速度、车轮滑移率；所述实时确定所述模拟车。

7、辆在所述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态，包括：根据开始制动时的行进速度、所述车轮制动数据确定每一时刻的行进速度；根据每一时刻的行进速度，确定所述模拟车辆每一时刻的所述车轮滑移率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述针对每一时刻，根据所述时刻的运动状态，判断是否开启ABS，包括：判断所述时刻的车轮滑移率是否大于设定车轮滑移率；若所述时刻的车轮滑移率大于设定车轮滑移率，则确定开启ABS。8.一种汽车模拟驾驶器制动数据处理装置，其特征在于，包括：转化模块，用于实时根据用户对汽车模拟驾驶器的制动操作，获取当前时刻的模拟制动数据，将所述模拟制动数据转化为刹车力矩；计算模块，用于根据设。

8、定参数、所述刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据；制动模块，用于采用所述第一车轮制动数据对模拟车辆进行制动，并实时确定所述模拟车辆在所述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态；判断模块，用于针对所述每一时刻的运动状态，根据所述运动状态，判断是否开启ABS；制动模块，还用于确定不开启ABS系统时，继续采用所述第一车轮制动数据，以使所述模拟车辆根据所述第一车轮制动数据进行制动；在确定开启ABS时，根据设定压力比调节所述第一车轮制动数据得到第二车轮制动数据，以使所述模拟车辆根据所述第二车轮制动数据进行制动。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，。

9、用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如权利要求17任一项所述的汽车模拟驾驶器制动数据处理方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求17任一项所述的汽车模拟驾驶器制动数据处理方法。权利要求书2/2 页3CN 116052504 A3汽车模拟驾驶器制动数据处理方法、装置、电子设备技术领域0001本申请涉及数据处理技术领域，尤其是一种汽车模拟驾驶器制动数据处理方法、装置、电子设备。背景技术0002汽车模拟驾驶器营造一个虚拟的驾驶环境，用户通过模拟驾驶器的操作部件输入对应的操作数据，通过模拟驾驶器的处理器。

10、进行数据处理，并在虚拟的环境中进行呈现，实现与虚拟环境中的模拟车辆的交互，从而进行模拟驾驶。一般，汽车模拟驾驶器的操作部件的组成部分包括回车系统、座椅调节系统、档位系统、制动系统、离合油门系统、灯光调节系统等，也可能只包括其中的部分系统。相对应的，模拟驾驶器的处理器则包括与操作部件相对应的处理模块，以实现对对应的操作数据的处理。0003目前，汽车模拟驾驶器在对模拟车辆进行模拟制动的过程中，多直接采用获取的制动数据对模拟车辆的车轮施加制动力。基于模拟汽车的制动原理，在制动力较大的情况下，可能出现制动时将车轮直接锁死的情况，从而可能在模拟环境中出现车辆甩尾或车辆侧偏的情况，并不能完全模拟真实车辆的。

11、制动情况，导致汽车模拟驾驶的真实度低，使用汽车模拟驾驶器进行训练或模拟驾驶体验的效果比较差。发明内容0004本申请提供一种汽车模拟驾驶器制动数据处理方法、装置、电子设备，根据模拟车辆的运动状态，确定相应的制动数据，较大程度还原真实制动效果。0005第一方面，本申请提供一种汽车模拟驾驶器制动数据处理方法，包括：实时根据用户对汽车模拟驾驶器的制动操作，获取当前时刻的模拟制动数据，将所述模拟制动数据转化为刹车力矩；根据设定参数、所述刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据；采用所述第一车轮制动数据对模拟车辆进行制动，并实时确定所述模拟车辆在所述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态；针对每一时刻，根据所。

12、述时刻的运动状态，判断是否开启ABS；若确定不开启ABS，则继续采用所述第一车轮制动数据对所述模拟车辆进行制动；若确定开启ABS，则根据设定压力比调节所述第一车轮制动数据得到第二车轮制动数据，并采用所述第二车轮制动数据继续对所述模拟车辆进行制动。0006通过本方案，可以通过将模拟制动数据进行处理转化为制动系统中所需制动力矩，实现了将用户的制动操作转化为模拟器的制动数据，并根据模拟车辆的当前状态动态判定是否需要开启ABS系统，若开启ABS系统则继续计算开启ABS系统下的模拟车辆的运动情况，最大程度的通过数据处理的形式对真实车辆驾驶中的制动情况进行模拟，辅助汽车模拟驾驶器更加准确地模拟真实的汽车驾。

13、驶状态。0007可选的，所述将所述模拟制动数据转化为刹车力矩，包括：说明书1/15 页4CN 116052504 A4将所述模拟制动数据与所述模拟车辆的最大刹车力矩相乘得到所述刹车力矩。0008通过本方案，将用户的模拟操作信号转变为汽车模拟驾驶器的数字信号，可以实时将用户对汽车模拟驾驶器的制动操作转化为对模拟车辆的制动操作，达到了汽车模拟驾驶器可以通过对制动数据处理来模拟真实车辆的制动过程的效果。0009可选的，模拟制动数据包括：手刹模拟制动数据、脚刹模拟制动数据；所述将所述模拟制动数据转化为刹车力矩，包括：将所述手刹模拟制动数据转化为手刹力矩；将所述脚刹模拟制动数据转化为脚刹力矩；所述根据设。

14、定参数、所述刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据，包括：根据设定参数、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据；根据设定参数、所述手刹模拟制动数据、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据；实时判断每一时刻所述脚刹车轮制动数据与所述手刹车轮制动数据的大小；根据结果确定较大值为所述第一车轮制动数据。0010通过本方案，实时获取用户的制动操作而产生的脚刹车轮制动数据、手刹车轮制动数据，并动态选择每一时刻的脚刹车轮制动数据、手刹车轮制动数据哪一个为第一制动数据，保证了每时刻第一制动数据为当前时刻制动效果最佳的车轮制动数据，最大程度的用数据来还原真实车辆的制动效果。0011可选的，所述设定参数包括：脚刹车轮向前。

15、偏移量、车轮位置比例；所述根据设定参数、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据，包括：根据所述脚刹车轮向前偏移量计算得出脚刹车轮向后偏移量；根据所述脚刹车轮向前偏移量、所述脚刹车轮向后偏移量、所述车轮位置比例计算得出脚刹车轮偏移比例；根据所述脚刹车轮偏移比例、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据；所述根据设定参数、所述手刹模拟制动数据、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据，包括：根据手刹模拟制动数据计算得出手刹车轮向前偏移量、手刹车轮向后偏移量；根据所述手刹车轮向前偏移量、所述手刹车轮向后偏移量、所述车轮位置比例计算得出手刹车轮偏移比例；根据所述手刹车轮偏移比例、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动。

16、数据。0012通过本方案，可以根据每个车轮的特定参数，分别计算出每个车轮的脚刹刹车轮制动数据、手刹刹车轮制动数据，更加精准的对每个车轮进行制动，提高了模拟驾驶器的制动效果。0013可选的，获取所述模拟车辆的型号，根据所述模拟车辆的型号确定初始设定参数；判断调整参数是否有值；若确定调整参数有值，则根据调整参数调整所述初始设定参数，并将调整后的所述初始设定参数确定为所述设定参数；若确定调整参数没有值，则将所述初始设定参数确定为所述设定参数。0014通过本方案，为每一个模拟车辆设定进行不同的初始设定参数，且不同的参数可说明书2/15 页5CN 116052504 A5以影响到后续的制动效果，而用户也。

17、可以根据需求不同，修改相应的初始设定参数，保证了用户可以感受不同车辆的不同制动效果，将不同车辆的制动性能差异用数据体现出来，较大程度还原真实车辆的制动效果。0015可选的，所述运动状态包括：行进速度、车轮滑移率；所述实时确定所述模拟车辆在所述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态，包括：根据开始制动时的行进速度、所述车轮制动数据确定每一时刻的行进速度；根据每一时刻的行进速度，确定所述模拟车辆每一时刻的所述车轮滑移率。0016通过本方案，实时确定模拟车辆的行进速度和车轮滑移率，根据车轮滑移率为后续开启ABS提供判断条件。0017可选的，所述针对每一时刻，根据所述时刻的运动状态，判断是否开启AB。

18、S，包括：判断所述时刻的车轮滑移率是否大于设定车轮滑移率；若所述时刻的车轮滑移率大于设定车轮滑移率，则确定开启ABS。0018通过本方案，实时判断是否需要开启ABS，较大程度还原真实车辆的制动效果。0019第二方面，本申请提供一种汽车模拟驾驶器制动数据处理装置，包括：转化模块，用于实时根据用户对汽车模拟驾驶器的制动操作，获取当前时刻的模拟制动数据，将所述模拟制动数据转化为刹车力矩；计算模块，用于根据设定参数、所述刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据；制动模块，用于采用所述第一车轮制动数据对模拟车辆进行制动，并实时确定所述模拟车辆在所述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态；判断模块，用于针对所。

19、述每一时刻的运动状态，根据所述运动状态，判断是否开启ABS；制动模块，还用于确定不开启ABS系统时，继续采用所述第一车轮制动数据，以使所述模拟车辆根据所述第一车轮制动数据进行制动；在确定开启ABS时，根据设定压力比调节所述第一车轮制动数据得到第二车轮制动数据，以使所述模拟车辆根据所述第二车轮制动数据进行制动可选的，所述转化模块将所述模拟制动数据转化为刹车力矩时，具体用于：将所述模拟制动数据与所述模拟车辆的最大刹车力矩相乘得到所述刹车力矩。0020可选的，模拟制动数据包括：手刹模拟制动数据、脚刹模拟制动数据；所述转化模块将所述模拟制动数据转化为刹车力矩时，具体用于：将所述手刹模拟制动数据转化为手。

20、刹力矩；将所述脚刹模拟制动数据转化为脚刹力矩；所述计算模块根据设定参数、所述刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据时，具体用于：根据设定参数、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据；根据设定参数、所述手刹模拟制动数据、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据；实时判断每一时刻所述脚刹车轮制动数据与所述手刹车轮制动数据的大小；根据结果确定较大值为所述第一车轮制动数据。说明书3/15 页6CN 116052504 A60021可选的，所述设定参数包括：脚刹车轮向前偏移量、车轮位置比例；所述计算模块根据设定参数、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据时，具体用于：根据所述脚刹车轮向前偏移量计算得出脚刹车轮向后偏。

21、移量；根据所述脚刹车轮向前偏移量、所述脚刹车轮向后偏移量、所述车轮位置比例计算得出脚刹车轮偏移比例；根据所述脚刹车轮偏移比例、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据；所述计算模块根据设定参数、所述手刹模拟制动数据、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据时，具体用于：根据手刹模拟制动数据计算得出手刹车轮向前偏移量、手刹车轮向后偏移量；根据所述手刹车轮向前偏移量、所述手刹车轮向后偏移量、所述车轮位置比例计算得出手刹车轮偏移比例；根据所述手刹车轮偏移比例、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据。0022可选的，汽车模拟驾驶器制动数据处理装置还包括：参数设置模块，用于：获取所述模拟车辆的型号，根据所述模拟车。

22、辆的型号确定初始设定参数；判断调整参数是否有值；若确定调整参数有值，则根据调整参数调整所述初始设定参数，并将调整后的所述初始设定参数确定为所述设定参数；若确定调整参数没有值，则将所述初始设定参数确定为所述设定参数。0023可选的，所述运动状态包括：行进速度、车轮滑移率；所述制动模块实时确定所述模拟车辆在所述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态时，具体用于：根据开始制动时的行进速度、所述车轮制动数据确定每一时刻的行进速度；根据每一时刻的行进速度，确定所述模拟车辆每一时刻的所述车轮滑移率。0024可选的，所述判断模块针对每一时刻，根据所述时刻的运动状态，判断是否开启ABS时，具体用于：判断所述。

23、时刻的车轮滑移率是否大于设定车轮滑移率；若所述时刻的车轮滑移率大于设定车轮滑移率，则确定开启ABS。0025第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行第一方面的汽车模拟驾驶器制动数据处理方法的计算机程序。0026第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面的汽车模拟驾驶器制动数据处理方法的计算机程序。附图说明0027为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，。

24、在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。0028图1为本申请一实施例提供的一种应用场景示意图；说明书4/15 页7CN 116052504 A7图2为本申请一实施例提供的一种汽车模拟驾驶器制动数据处理方法的流程图；图3为本申请一实施例提供的一种汽车模拟驾驶器制动数据处理装置的结构示意图；图4为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式0029为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领。

25、域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。0030另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。0031下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。0032目前，汽车模拟驾驶器的制动系统在对模拟车辆进行模拟制动的过程中，还不能完全模拟真实车辆的制动情况。如，模拟车辆在制动过程中，制动力较大时可能出现车轮直接锁死的情况，从而可能在模拟环境中出现车辆甩尾或。

26、车辆侧偏。0033基于此，本申请欲提供一种汽车模拟驾驶器制动数据处理方法、装置、电子设备，具体的实现方式可以参考以下实施例。0034随着生活水平的提高，私家车越来越普遍，驾照几乎成为了人们的必备证件。本申请中介绍的汽车模拟驾驶器可以应用在驾校中，为学员提供真实的沉浸式学习环境，有利于降低驾校车损和教练成本，同时可保障驾驶者和学员的安全。在一些具体场景中，可以提供如图1所示的模拟驾驶器10作为训练器具。在其处理器中搭载本申请提供的汽车模拟驾驶器制动数据处理方法，以尽量模拟真实车辆的制动控制体验。0035并且，随着VR技术的发展，本申请中介绍的汽车模拟驾驶器还可以与VR技术相结合，为用户提供一种真。

27、实的模拟驾驶体验，对操作部件进行实际的操作，同时配合VR眼镜呈现真实的行车视野变化。0036图2为本申请一实施例提供的一种汽车模拟驾驶器制动数据处理方法的流程图，本实施例的方法可以应用于以上不同场景中。如图2所示的，该方法包括：S201、实时根据用户对汽车模拟驾驶器的制动操作，获取当前时刻的模拟制动数据，将所述模拟制动数据转化为刹车力矩。0037其中，制动操作为用户对汽车模拟驾驶器的驻车踏板和/或驻车制动器的各种操作；模拟制动数据包括：根据上述用户对汽车模拟驾驶器的驻车踏板操作获取的脚刹模拟制动数据，根据上述用户对汽车模拟驾驶器的驻车制动器操作获取的手刹模拟制动数据，脚刹模拟制动数据和手刹模拟。

28、制动数据为0到1的小数；刹车力矩包括：根据上述脚刹模拟制动数据转换的脚刹刹车力矩，根据上述手刹模拟制动数据转换的手刹刹车力矩。0038S202、根据设定参数、所述刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据。0039其中，设定参数为制动系统在计算中初始设定的值，与用户操作无关，第一车轮制动数据为对车轮产生制动效果的数据。根据设定参数、脚刹刹车力矩计算得到脚刹车轮制说明书5/15 页8CN 116052504 A8动数据，根据设定参数、手刹刹车力矩计算得到手刹车轮制动数据，在根据脚刹车轮制动数据、手刹车轮制动数据确定出第一车轮制动数据。0040S203、采用所述第一车轮制动数据对模拟车辆进行制动，并实时确。

29、定所述模拟车辆在所述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态。0041具体的，根据上述确定的第一车轮制动数据，输入到车轮控制模块，车轮控制模块为一段实现控制模拟车轮状态的算法代码，车轮控制模块根据每一时刻输入的数据不同，车轮控制模块输出相应的数据，通过数据的数值表征车轮不同的运动状态，而上述车轮不同的运动状态则表征为模拟车辆上述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态。0042S204、针对每一时刻，根据所述时刻的运动状态，判断是否开启ABS。0043根据ABS的工作原理，预先设定开启ABS的标准，在使用制动系统进行进行制动的过程中，时刻通过比较模拟车辆的运动状态是否达到开启ABS的标准，确定。

30、是否开启ABS。0044具体的，根据上述每一时刻的运动状态，判断是否达到设定开启ABS的标准，若达到开启标准则开启ABS。0045S205、若确定不开启ABS，则继续采用所述第一车轮制动数据对所述模拟车辆进行制动;若确定开启ABS，则根据设定压力比调节所述第一车轮制动数据得到第二车轮制动数据，并采用所述第二车轮制动数据继续对所述模拟车辆进行制动。0046其中，设定压力比为使用车轮制动数据与输入的车轮制动数据的比例，设定为25%，通过该设定压力比可以保证输入的车轮制动数据不会使车轮被锁死。0047具体的，若没有开启ABS，则依旧输入上述第一车轮制动数据到车轮控制模块，车轮控制模块根据每一时刻输入。

31、的数据不同，表现出车轮不同的运动状态。0048若开启ABS，则将所述第一车轮制动数据根据设定压力比调节为原数值的25%，并输入至车轮控制模块，车轮控制模块根据每一时刻输入的数据不同，表现出车轮不同的运动状态。0049通过本方案，可以通过将模拟制动数据进行处理转化为制动系统中所需制动力矩，实现了将用户的制动操作转化为模拟器的制动数据，并根据模拟车辆的当前状态动态判定是否需要开启ABS系统，若开启ABS系统则继续计算开启ABS系统下的模拟车辆的运动情况，最大程度的通过数据处理的形式对真实车辆驾驶中的制动情况进行模拟，辅助汽车模拟驾驶器更加准确地模拟真实的汽车驾驶状态。0050本申请实施例的一种可能。

32、的实现方式，所述将所述模拟制动数据转化为刹车力矩，包括：将所述模拟制动数据与所述模拟车辆的最大刹车力矩相乘得到所述刹车力矩。0051其中，根据上述步骤S201描述，模拟制动数据分为脚刹模拟制动数据、手刹模拟制动数据，刹车力矩分为脚刹刹车力矩、手刹刹车力矩，相对应的，模拟车辆的最大刹车力矩为模拟车辆所能达到的最大刹车力矩，模拟车辆的最大刹车力矩包括：最大脚刹刹车力矩、最大手刹刹车力矩。0052具体的，上述将所述模拟制动数据与所述模拟车辆的最大刹车力矩相乘得到所述刹车力矩包括：脚刹刹车力矩=最大脚刹刹车力矩*脚刹模拟制动数据手刹刹车力矩=最大手刹刹车力矩*手刹模拟制动数据公式的算法实现为说明书6/。

33、15 页9CN 116052504 A9float Tb =Mathf.Clamp01(brakeInput)*maxBrakeTorque;(Wheel)m_output.input).AddBrakeTorque(Tb);需要说明的是，brakeInput为模拟制动数据，maxBrakeTorque为最大刹车力矩，Tb为刹车力矩，(Wheel)m_output.input为车轮模块，当检测到驻车踏板和/或驻车制动器被操作后，开始运行本方法的程序，将用户对模拟驾驶器的制动操作转化为模拟车辆的刹车力矩。0053通过本方案，将用户的模拟操作信号转变为汽车模拟驾驶器的数字信号，可以实时将用户对汽车。

34、模拟驾驶器的制动操作转化为对模拟车辆的制动操作，提高了汽车模拟驾驶器制动控制效率。0054本申请实施例的一种可能的实现方式，模拟制动数据包括：手刹模拟制动数据、脚刹模拟制动数据，所述将所述模拟制动数据转化为刹车力矩，包括：将所述手刹模拟制动数据转化为手刹力矩，将所述脚刹模拟制动数据转化为脚刹力矩。所述根据设定参数、所述刹车力矩，计算得到第一车轮制动数据，包括：根据设定参数、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据，根据设定参数、所述手刹模拟制动数据、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据，实时判断每一时刻所述脚刹车轮制动数据与所述手刹车轮制动数据的大小，根据结果确定较大值为所述第一车轮制动数据。00。

35、55具体的，根据每一时刻的用户对汽车模拟驾驶器的制动操作，时刻获取到汽车模拟驾驶器中的手刹模拟制动数据、脚刹模拟制动数据，再将手刹模拟制动数据与手刹最大制动力矩相乘得当前时刻的手刹制动力矩，脚刹模拟制动数据与脚刹最大制动力矩相乘得当前时刻的脚刹制动力矩。0056得出本时刻的手刹制动力矩、脚刹制动力矩后，此时上述力矩还不能作用于模拟车辆的车轮模块，还需结合模拟车辆的自身属性，得出车轮制动数据，包括：根据设定参数、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据，根据设定参数、所述手刹模拟制动数据、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据。0057因模拟车辆的车轮模块每一时刻只能采用一个车轮制动数据进行制动，当同。

36、一时刻既有脚刹车轮制动数据，也有手刹车轮制动数据时，需要选择一种车轮制动数据进行制动，选择过程包括：判断每一时刻是否只有一个车轮制动数据，若是，则选用该车轮制动数据对车轮模块进行制动。若否，则判断当前时刻脚刹车轮制动数据、手刹车轮制动数据的数值大小，选取数值较大的车轮制动数据为当前时刻第一车轮制动数据，即当前时刻对车轮模块进行制动的车轮制动数据。0058具体实现算法为：wd.wheel.AddBrakeTorque(Mathf.Max(brakeTorque*brakeRatio,handbrakeTorque *handbrakeRatio)。0059其中，brakeTorque *brak。

37、eRatio为脚刹车轮制动数据，handbrakeTorque *handbrakeRatio为手刹车轮制动数据，Mathf.Max（）函数可自动判断并选取其中较大值。0060通过本方案，实时获取用户的制动操作而产生的脚刹车轮制动数据、手刹车轮制动数据，并动态选择每一时刻的脚刹车轮制动数据、手刹车轮制动数据哪一个为第一车轮制动数据，保证了每时刻第一制动数据为当前时刻制动效果最佳的车轮制动数据，较大程度还原真实车辆的制动效果。0061本申请实施例的一种可能的实现方式，所述设定参数包括：脚刹车轮向前偏移量、说明书7/15 页10CN 116052504 A10车轮位置比例，所述根据设定参数、所述脚。

38、刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据，包括：根据所述脚刹车轮向前偏移量计算得出脚刹车轮向后偏移量，根据所述脚刹车轮向前偏移量、所述脚刹车轮向后偏移量、所述车轮位置比例计算得出脚刹车轮偏移比例，根据所述脚刹车轮偏移比例、所述脚刹力矩计算得出脚刹车轮制动数据。所述根据设定参数、所述手刹模拟制动数据、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据，包括：根据手刹模拟制动数据计算得出手刹车轮向前偏移量、手刹车轮向后偏移量，根据所述手刹车轮向前偏移量、所述手刹车轮向后偏移量、所述车轮位置比例计算得出手刹车轮偏移比例，根据所述手刹车轮偏移比例、所述手刹力矩计算得出手刹车轮制动数据。0062其中，脚刹车轮向前偏移量为使用脚。

39、刹时车轮向前偏移的大小，车轮位置比例为车轮所在位置占模拟汽车车身的比例。0063具体的，实现代码为：float brakeFrontRatio =Mathf.Clamp01(settings.brakeBias);float brakeRearRatio =1.0f brakeFrontRatio;其中，settings.brakeBias为设定参数中脚刹车轮向前偏移量，Mathf.Clamp01为函数，用于限制其中数值，若数值大于1则返回1，若小于0则返回0，01则属于正常返回，brakeFrontRatio 为脚刹车轮向前偏移量，brakeRearRatio为脚刹车轮向后偏移量，脚刹车轮向。

40、后偏移量由1.0f减脚刹车轮向前偏移量获得，且脚刹车轮向前偏移量和脚刹车轮向后偏移量都为01之间的浮点数。0064f l o a t h a n d b r a k e F r o n t R a t i o=M a t h f.C l a m p 0 1(2.0 f*settings.handbrakeAxle);float handbrakeRearRatio =Mathf.Clamp01(2.0f*(1.0f settings.handbrakeAxle);其中，settings.handbrakeAxle 为手刹模拟制动数据，handbrakeFrontRatio 为手刹车轮向前偏移量。

41、，handbrakeRearRatio 为手刹车轮向后偏移量。0065for (int i=0,c=m_wheelData.Count;i<c;i+)WheelData wd =m_wheelDatai;float brakeRatio=wd.positionRatio*brakeFrontRatio+(1.0fwd.positionRatio)*brakeRearRatio;float handbrakeRatio=wd.positionRatio*handbrakeFrontRatio+(1.0fwd.positionRatio)*handbrakeRearRatio;其中，m_wh。

42、eelData为车轮数据集合，wd 为单个车轮的数据集合，positionRatio 是该车轮的车轮位置比例，brakeRatio 是脚刹车轮偏移比例，handbrakeRatio 手刹车轮偏移比例。0066brakeTorque *brakeRatiohandbrakeTorque *handbrakeRatio其中，brakeTorque 为脚刹力矩，handbrakeTorque 为手刹力矩，brakeTorque *brakeRatio所得为脚刹刹车轮制动数据，handbrakeTorque *handbrakeRatio为手刹刹车轮制动数据。0067通过循环，计算出每个车轮的脚刹刹车。

43、轮制动数据、手刹刹车轮制动数据。0068通过本方案，可以根据每个车轮的特定参数，分别计算出每个车轮的脚刹刹车轮说明书8/15 页11CN 116052504 A11制动数据、手刹刹车轮制动数据，更加精准的对每个车轮进行制动，提高了模拟驾驶器的制动效果。0069本申请实施例的一种可能的实现方式，脚刹模拟制动数据启用前，需要判定脚刹模拟制动数据是否大于外部刹车比例，外部刹车比例为模拟车辆行驶时外部因素影响车辆制动的数据，如风阻、摩擦力等。0070若用户操作驻车踏板所转化的脚刹模拟制动数据小于外部刹车比例，则参与获取脚刹刹车力矩的脚刹模拟制动数据改为外部刹车比例。0071本申请实施例的一种可能的实现。

44、方式，获取所述模拟车辆的型号，根据所述模拟车辆的型号确定初始设定参数，判断调整参数是否有值，若确定调整参数有值，则根据调整参数调整所述初始设定参数，并将调整后的所述初始设定参数确定为所述设定参数，若确定调整参数没有值，则将所述初始设定参数确定为所述设定参数。0072其中，初始设定参数为预先设定好的各个型号模拟车辆的参数，调整参数为用户调整初始设定参数的修改值。0073具体的，模拟驾驶器出厂时，预先设定好模拟车辆各个型号的参数，当用户选择当前模拟车辆的型号时，初始设定参数自动切换为当前模拟车辆的型号的对应参数。例如：模拟车辆1的参数为A、模拟车辆2的参数为B、模拟车辆3的参数为C，当用户选定当前。

45、模拟车辆的型号为模拟车辆2时，当前初始设定参数为B。0074用户选择调整初始设定参数后，输入调整参数，根据调整参数修改初始设定参数，修改后的初始设定参数为设定参数。例如，用户选择调整初始设定参数后，输入调整参数为C，此时初始设定参数为B，根据调整参数修改初始设定参数后，初始设定参数为C+B，C+B即为设定参数。0075若用户选择不调整初始设定参数，此时初始设定参数即为设定参数。0076通过本方案，为每一个模拟车辆设定进行不同的初始设定参数，且不同的参数可以影响到后续的制动效果，而用户也可以根据需求不同，修改相应的初始设定参数，保证了用户可以感受不同车辆的不同制动效果，较大程度还原真实车辆的制动。

46、效果。0077本申请实施例的一种可能的实现方式，所述运动状态包括：行进速度、车轮滑移率，所述实时确定所述模拟车辆在所述第一车轮制动数据影响下每一时刻的运动状态，包括：根据开始制动时的行进速度、所述车轮制动数据确定每一时刻的行进速度，根据每一时刻的行进速度，确定所述模拟车辆每一时刻的所述车轮滑移率。0078其中，车轮滑移率为中成分所占的比例，0滑移就表示车子行进的距离和轮胎胎面所转过的距离相等。100%滑移就表示任何轮胎的转动并不会造成车身的移动。0079具体的，实时确定所述第一车轮制动数据影响下模拟车辆的车轮的旋转角速度，和模拟车辆的行进速度，确定过程为将所述第一车轮制动数据输入刚体，刚体输出。

47、相应的数据。0080车轮滑移率的计算公式如下：S=(UWrro*W)/UW *100%其中，S为车轮滑移率、UW为模拟车辆的前进速度、rro为模拟车辆的车轮半径、W为模拟车辆的车轮的旋转角速度。0081通过本方案，实时确定模拟车辆的行进速度和车轮滑移率，根据车轮滑移率为后说明书9/15 页12CN 116052504 A12续开启ABS提供判断条件。0082本申请实施例的一种可能的实现方式，所述针对每一时刻，根据所述时刻的运动状态，判断是否开启ABS，包括：判断所述时刻的车轮滑移率是否大于设定车轮滑移率，若所述时刻的车轮滑移率大于设定车轮滑移率，则确定开启ABS。0083具体的，比较上述车轮滑。

48、移率与设定车轮滑移率的大小，若本时刻的车轮滑移率大于设定车轮滑移率，则判定车轮即将抱死，开启ABS。0084通过本方案，实时判断是否需要开启ABS，较大程度还原真实车辆的制动效果。0085本申请实施例的一种可能的实现方式，一、制动模拟信号转换模拟转换参数：brakeInput 制动模拟输入数据maxBrakeTorque 最大刹车力矩Tb 当前的刹车力矩模拟转换原理：当用户踩下刹车时，获取到当前的制动模拟输入数据brakeInput ，用brakeInput*maxBrakeTorque，求出当前的刹车力矩Tb。0086然后将当前刹车力矩 Tb传输给车轮模块，用 车轮的力矩+当前刹车力矩，求得。

49、当前的车轮力矩，完成输入的模拟信号转换为用于计算的输出数据。用于进行后续的制动动力的计算。以下是模拟转换信号实现代码。0087将驱动力矩从输入端传输到输出端：public override void EvaluateTorqueDownstream ()if (m_input !=null)m_output.outTd =m_input.outTd;float Tb =Mathf.Clamp01(brakeInput)*maxBrakeTorque;(Wheel)m_output.input).AddBrakeTorque(Tb);二、手刹和ABS模块ABS可以在每个特定的车辆设置上进行校准，。

50、以提供最佳性能。0088最小压力比是允许通过的制动扭矩的比例，当 ABS可降低制动器的压力。0089压力比的最佳值是较高的值，该值不会在严重时锁定车轮 同时制动和转向。0090在峰值滑移偏移模式下，触发和滑移偏移定义应用的滑移量（m/s）到轮胎摩擦曲线中最大抓地力的滑动点。如果轮胎的向前打滑超过 这个点（最大抓地力的滑动+偏移）然后触发ABS，制动扭矩得到 乘以最小压力比。0091偏移的一个良好值是抓地力显着下降之前的轮胎打滑点。这使得轮胎在使用 ABS 制动时最多时间保持在打滑范围内，抓地力良好。0092一旦ABS被触发，制动压力将降低到标准压力的25%，当滑动低于触发点时，制动器说明书10。