物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法及码垛系统.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310475863.3(22)申请日 2023.04.27(71)申请人 上海微创生命科技有限公司地址 201318 上海市浦东新区天雄路588号1-28号第24幢(72)发明人 张现伟马绍甫陈勋王湘(74)专利代理机构 上海思捷知识产权代理有限公司 31295专利代理师 张敏(51)Int.Cl.B65G 61/00(2006.01)B65G 47/24(2006.01)(54)发明名称物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法及码垛系统(57)摘要本发明提供了一种物料的定位方法、用于码垛装置。

2、的控制方法及码垛系统，该定位方法包括：获取装载位在矩阵集中对应的位置信息，位置信息包括行数、列数及层数中的至少两者；确定矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值；根据单位值和装载位的位置信息，获取装载位在预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置。本发明可以准确地获取待取放物料的目标位置，从而可以实现在物料摆放位置不理想的情况下进行偏差补偿，进而可以实现物料的精准取放。权利要求书5页 说明书21页 附图6页CN 116495495 A2023.07.28CN 116495495 A1.一种物料的定位方法，其特征在于，其涉及载体，所述载体包括矩阵集，所述矩阵集包括呈。

3、矩阵式排布的多个装载位，所述装载位用于承载所述物料，所述方法包括：获取所述装载位在所述矩阵集中对应的位置信息，所述位置信息包括行数、列数及层数中的至少两者；确定所述矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值；根据所述单位值和所述装载位的位置信息，获取所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置。2.根据权利要求1所述的物料的定位方法，其特征在于，所述确定所述矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值，包括：选取至少三个装载位作为基准位，所述基准位包括第一基准位、第二基准位和第三基准位，所述第一基准位与所述第三基准位的连线垂直于所述第二基准位与所述第三基准位。

4、的连线；获取所述第一基准位、所述第二基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置；根据各个所述基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，确定所述矩阵集在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值。3.根据权利要求2所述的物料的定位方法，其特征在于，所述第三基准位为所述矩阵集的各顶点中与所述预设坐标系的原点距离最近的装载位，所述第一基准位和所述第二基准位分别设置在所述矩阵集的边沿上。4.根据权利要求3所述的物料的定位方法，其特征在于，当所述载体包括一层盘体时，所述选取至少三个装载位作为基准位，包括：在所述载体中选取位于第1行第m列的所述装载位作为第一基准位；在所述载体中选取位于第n行第1列的所述装载位作。

5、为第二基准位；在所述载体中选取位于第1行第1列的所述装载位作为第三基准位；其中，1nN，1mM，M为所述装载位的总列数，N为所述装载位的总行数。5.根据权利要求4所述的物料的定位方法，其特征在于，所述确定所述矩阵集在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值，包括：根据所述第一基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，计算所述第一基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值；根据所述第二基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，计算所述第二基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值。6.根据权利要求4所述的物料的定位方法，其特征在于，根据如下公式，计算所述第一基准位在所述预设坐标系的。

6、各坐标轴上的单位值：根据如下公式，计算所述第二基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值：权利要求书1/5 页2CN 116495495 A2其中，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值；XM表示所述第一基准位在所述预设坐标系中的X坐标，YM表示所述第一基准位在所述预设坐标系中的Y坐标，XN表示所述第二基准位在所述预设坐标系中的X坐标，YN表示所述第二基准位在所述预设坐标系中的Y坐标，XA表示所述第三基准位在所述。

7、预设坐标系中的X坐标，YA表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的Y坐标。7.根据权利要求4所述的物料的定位方法，其特征在于，针对任一所述装载位，所述根据所述单位值和所述装载位的位置信息，获取所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置，包括：根据如下公式计算任一所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置：其中，1nN，1mM，XC表示位于所述载体中的第n行第m列的装载位在所述预设坐标系中的X坐标，YC表示位于所述载体中的第n行第m列的装载位在所述预设坐标系中的Y坐标，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预。

8、设坐标系的Y轴上的单位值，XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，XA表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的X坐标，YA表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的Y坐标。8.根据权利要求2所述的物料的定位方法，其特征在于，当所述载体包括堆叠的至少两个规格相同的盘体时，选取至少四个装载位作为基准位，所述基准位还包括第四基准位，所述第四基准位与所述第三基准位的连线垂直于所述第一基准位、所述第二基准位和所述第三基准位所在的平面。9.根据权利要求8所述的物料的定位方法，其特征在于，所述选取至少四个装载位作为基准位，包括：在所述载体中选。

9、取位于第1层盘体中的第1行第m列的所述装载位作为第一基准位；在所述载体中选取位于第1层盘体中的第n行第1列的所述装载位作为第二基准位；在所述载体中选取位于第1层盘体中的第1行第1列的所述装载位作为第三基准位；在所述载体中选取位于第l层盘体中的第1行第1列的所述装载位作为第四基准位；其中，1nN”，1mM”，1lL”，L”为所述盘体的总层数，M”为每一层所述盘体中的所述装载位的总列数，N”为每一层所述盘体中的所述装载位的总行数。10.根据权利要求9所述的物料的定位方法，其特征在于，所述确定所述矩阵集在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值，包括：根据所述第一基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的。

10、坐标位置，计算所述第一基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值；根据所述第二基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，计算所述第二基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值；根据所述第四基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，计算所述第权利要求书2/5 页3CN 116495495 A3四基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值。11.根据权利要求9所述的物料的定位方法，其特征在于，根据如下公式，计算所述第一基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值：根据如下公式，计算所述第二基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值：根据如下公式，计算所述第四基准位在所述预设坐标系。

11、的各坐标轴上的单位值：其中，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值；XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值；XH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值；(XM,YM,ZM)表示所述第一基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，。

12、(XN,YN,ZN)表示所述第二基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，(XA,YA,ZA)表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置；(XL”,YL”,ZL”)表示所述第四基准位在所述预设坐标系中的坐标位置。12.根据权利要求9所述的物料的定位方法，其特征在于，针对任一所述装载位，所述根据所述单位值和所述装载位的位置信息，获取所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置，包括：根据如下公式获取任一所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置：其中，1nN”，1mM”，1lL”，(XK,YK,ZK)表示位于所述载体中的第l 层第n行第m列的装载位在所述预。

13、设坐标系中的坐标位置，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值，XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值，XH表示所述第四基准位在权利要求书3/5 页4CN 116495495 A4所述预设坐标系的X轴上的单位值，YH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值，(XA,YA,ZA)表。

14、示所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置。13.根据权利要求2所述的物料的定位方法，其特征在于，所述选取至少三个装载位作为基准位包括：在所述载体中选取位于第1层盘体中第1行第M列的所述装载位作为第一基准位；在所述载体中选取位于第1层盘体中第N行第1列的所述装载位作为第二基准位；在所述载体中选取位于第1层盘体中第1行第1列的所述装载位作为第三基准位；在所述载体中选取位于第L层盘体中的第1行第1列的所述装载位作为第四基准位；其中，L为所述矩阵集的总层数，M为每一层所述盘体中的所述装载位的总列数，N为每一层所述盘体中的所述装载位的总行数，若所述载体的所述矩阵集仅包括一层装载位，则第三基准位与第四。

15、基准位为同一装载位。14.一种用于码垛装置的控制方法，其特征在于，包括：采用权利要求1至13中任一项所述的物料的定位方法，获取待取放物料的目标位置；控制移料机构移动至所述目标位置处；控制所述移料机构执行取放料操作。15.根据权利要求14所述的用于码垛装置的控制方法，其特征在于，当待取放物料的数量小于所述载体的装载位总数量时，则所述获取所述装载位在所述矩阵集中对应的位置信息具体为获取承载有物料的所述装载位在所述矩阵集中对应的位置信息，包括：获取所述载体的规格信息和待取放物料的总数量，所述规格信息包括矩阵集的总行数和总列数中的至少一者，根据所述载体的规格信息和所述待取放物料的总数量，获取承载有物料。

16、的所述装载位在所述矩阵集中对应的位置信息。16.根据权利要求15所述的用于码垛装置的控制方法，其特征在于，所述获取所述待取放物料的总数量，包括：获取单个所述待取放物料的重量和所有的所述待取放物料的总重量；根据单个所述待取放物料的重量和所有的所述待取放物料的总重量，获取所述待取放物料的总数量。17.一种码垛系统，其特征在于，包括载体、移料机构和控制器，所述移料机构和所述控制器通信连接，所述控制器配置为实现权利要求1至13中任一项所述的物料的定位方法，和/或，实现权利要求14至16中任一项所述的用于码垛装置的控制方法。18.根据权利要求17所述的码垛系统，其特征在于，所述移料机构包括夹取部以及与所。

17、述夹取部相连的伺服模组，所述伺服模组与所述控制器通信连接，所述控制器配置为以与待取放物料所对应的所述装载位的坐标位置为目标位置，控制所述伺服模组进行相应运动，以驱动所述夹取部移动至所述目标位置处执行取放动作。19.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1至13中任一项所述的物料的定位方法，和/或，实现权利要求14至16中任一项所述的用于码垛装置的控制方法。20.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计权利要求书4/5 页5CN 116495495 A5算机程序被处理器执行时，实现。

18、权利要求1至13中任一项所述的物料的定位方法，和/或，实现权利要求14至16中任一项所述的用于码垛装置的控制方法。权利要求书5/5 页6CN 116495495 A6物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法及码垛系统技术领域0001本发明涉及智能制造技术领域，特别涉及一种物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法、码垛系统、电子设备和可读存储介质。背景技术0002产品在自动化装配的上下物料过程中，很多物料呈矩阵形式在载体上规则摆放。对于物料的取放，会涉及批量物料的定位以及码垛程序的使用。但实际使用中，载体的放置不可能完全横平竖直符合理想摆放位置，载体的摆放位置难免会存在一定角度的偏差。0003例如，。

19、CGMs(连续血糖监测系统)产品组装所需的物料体积小、形状多样，取放精度要求较高。因此提供一种能够自动纠偏、自动补偿的批量定位和控制算法至关重要。0004需要说明的是，公开于该发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。发明内容0005本发明的目的在于提供一种物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法、码垛系统、电子设备和可读存储介质，可以准确地获取待取放物料的目标位置，从而可以实现在物料摆放位置不理想的情况下进行偏差补偿，进而可以实现物料的精准取放。0006为达到上述目的，本发明提供一种物料的定位方。

20、法，其涉及载体，所述载体包括矩阵集，所述矩阵集包括呈矩阵式排布的多个装载位，所述装载位用于承载所述物料，所述定位方法包括：0007获取所述装载位在所述矩阵集中对应的位置信息，所述位置信息包括行数、列数及层数中的至少两者；0008确定所述矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值；0009根据所述单位值和所述装载位的位置信息，获取所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置。0010可选的，所述确定所述矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值，包括：0011选取至少三个装载位作为基准位，所述基准位包括第一基准位、第二基准位和第三基准位，所述第一基准位与所述。

21、第三基准位的连线垂直于所述第二基准位与所述第三基准位的连线；0012获取所述第一基准位、所述第二基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置；0013根据各个所述基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，确定所述矩阵集在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值。0014可选的，所述第三基准位为所述矩阵集的各顶点中与所述预设坐标系的原点距离最近的装载位，所述第一基准位和所述第二基准位分别设置在所述矩阵集的边沿上。说明书1/21 页7CN 116495495 A70015可选的，当所述载体包括一层盘体时，所述选取至少三个装载位作为基准位，包括：0016在所述载体中选取位于第1行第m列的所述装载位作为第一。

22、基准位；0017在所述载体中选取位于第n行第1列的所述装载位作为第二基准位；0018在所述载体中选取位于第1行第1列的所述装载位作为第三基准位；0019其中，1nN，1mM，M为所述装载位的总列数，N为所述装载位的总行数。0020可选的，当所述载体包括一层盘体时，所述确定所述矩阵集在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值，包括：0021根据所述第一基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，计算所述第一基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值；0022根据所述第二基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，计算所述第二基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值。0023可选的，当。

23、所述载体包括一层盘体时，根据如下公式，计算所述第一基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值：00240025根据如下公式，计算所述第二基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值：00260027其中，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值；XM表示所述第一基准位在所述预设坐标系中的X坐标，YM表示所述第一基准位在所述预设坐标系中的Y坐标，XN表示所述第二基准位在所述预设坐标系中的X坐标，YN表示所述第二基准位在。

24、所述预设坐标系中的Y坐标，XA表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的X坐标，YA表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的Y坐标。0028可选的，针对任一所述装载位，所述根据所述单位值和所述装载位的位置信息，获取所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置，包括：0029根据如下公式计算任一所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置：00300031其中，1nN，1mM，XC表示位于所述载体中的第n行第m列的装载位在所述预设坐标系中的X坐标，YC表示位于所述载体中的第n行第m列的装载位在所述预设坐标系中的Y坐标，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴。

25、上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，XA表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的X坐标，YA表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的Y说明书2/21 页8CN 116495495 A8坐标。0032可选的，当所述载体包括堆叠的至少两个规格相同的盘体时，选取至少四个装载位作为基准位，所述基准位还包括第四基准位，所述第四基准位与所述第三基准位的连线垂直于所述第一基准位、所述第二基准位和所述第三基准位所在的平面。0033可选的，所述选取至少四个装载位作为基准位，。

26、包括：0034在所述载体中选取位于第1层盘体中的第1行第m列的所述装载位作为第一基准位；0035在所述载体中选取位于第1层盘体中的第n行第1列的所述装载位作为第二基准位；0036在所述载体中选取位于第1层盘体中的第1行第1列的所述装载位作为第三基准位；0037在所述载体中选取位于第l层盘体中的第1行第1列的所述装载位作为第四基准位；0038其中，1nN”，1mM”，1lL”，L”为所述盘体的总层数，M”为每一层所述盘体中的所述装载位的总列数，N”为每一层所述盘体中的所述装载位的总行数。0039可选的，当所述载体包括堆叠的至少两个规格相同的盘体时，所述确定所述矩阵集在所述预设坐标系的各坐标轴上的。

27、单位值，包括：0040根据所述第一基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，计算所述第一基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值；0041根据所述第二基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，计算所述第二基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值；0042根据所述第四基准位和所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，计算所述第四基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值。0043可选的，当所述载体包括多层规格相同的盘体时，根据如下公式，计算所述第一基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值：00440045根据如下公式，计算所述第二基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单。

28、位值：00460047根据如下公式，计算所述第四基准位在所述预设坐标系的各坐标轴上的单位值：00480049其中，其中，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZB表示所述第一基准位在所述预设坐说明书3/21 页9CN 116495495 A9标系的Z轴上的单位值；XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值；XH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YH表示所述第四基准位在所述预设坐标系。

29、的Y轴上的单位值，ZH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值；(XM,YM,ZM)表示所述第一基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，(XN,YN,ZN)表示所述第二基准位在所述预设坐标系中的坐标位置，(XA,YA,ZA)表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置；(XL”,YL”,ZL”)表示所述第四基准位在所述预设坐标系中的坐标位置。0050可选的，针对任一所述装载位，所述根据所述单位值和所述装载位的位置信息，获取所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置，包括：0051根据如下公式获取任一所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置：。

30、00520053其中，其中，1nN”，1mM”，1lL”，(XK,YK,ZK)表示位于所述载体中的第l 层第n行第m列的装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，XB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZB表示所述第一基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值，XD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位值，ZD表示所述第二基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值，XH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的X轴上的单位值，YH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Y轴上的单位。

31、值，ZH表示所述第四基准位在所述预设坐标系的Z轴上的单位值，(XA,YA,ZA)表示所述第三基准位在所述预设坐标系中的坐标位置。0054可选的，所述选取至少三个装载位作为基准位包括：0055在所述载体中选取位于第1层盘体中第1行第M列的所述装载位作为第一基准位；0056在所述载体中选取位于第1层盘体中第N行第1列的所述装载位作为第二基准位；0057在所述载体中选取位于第1层盘体中第1行第1列的所述装载位作为第三基准位；0058在所述载体中选取位于第L层盘体中的第1行第1列的所述装载位作为第四基准位；0059其中，L为所述矩阵集的总层数，M为每一层所述盘体中的所述装载位的总列数，N为每一层所述盘。

32、体中的所述装载位的总行数，若所述载体的所述矩阵集仅包括一层装载位，则第三基准位与第四基准位为同一装载位。0060为达到上述目的，本发明还提供一种用于码垛装置的控制方法，所述用于码垛装置的控制方法包括：0061采用上文所述的物料的定位方法，获取待取放物料的目标位置；0062控制移料机构移动至所述目标位置处；0063待所述移料机构移动至所述目标位置处后，控制所述移料机构执行取放料操作。0064可选的，当待取放物料的数量小于所述载体的装载位总数量时，则所述获取所述说明书4/21 页10CN 116495495 A10装载位在所述矩阵集中对应的位置信息具体为获取承载有物料的所述装载位在所述矩阵集中对应。

33、的位置信息，包括：0065获取所述载体的规格信息和待取放物料的总数量，所述规格信息包括矩阵集的总行数和总列数中的至少一者，根据所述载体的规格信息和所述待取放物料的总数量，获取承载有物料的所述装载位在所述矩阵集中对应的位置信息。0066可选的，所述获取所述待取放物料的总数量，包括：0067获取单个所述待取放物料的重量和所有的所述待取放物料的总重量；0068根据单个所述待取放物料的重量和所有的所述待取放物料的总重量，获取所述待取放物料的总数量。0069为达到上述目的，本发明还提供一种码垛系统，所述码垛系统包括载体、码垛装置和控制器，所述码垛装置和所述控制器通信连接，所述控制器配置为实现上文所述的物。

34、料的定位方法，和/或者上文所述的用于码垛装置的控制方法。0070可选的，所述移料机构包括夹取部以及与所述夹取部相连的伺服模组，所述伺服模组与所述控制器通信连接，所述控制器配置为以与待取放物料所对应的所述装载位的坐标位置为目标位置，控制所述伺服模组进行相应运动，以驱动所述夹取部移动至所述目标位置处执行取放动作。0071为达到上述目的，本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上文所述的物料的定位方法，和/或者上文所述的用于码垛装置的控制方法。0072为达到上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质内。

35、存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上文所述的物料的定位方法，和/或者上文所述的用于码垛装置的控制方法。0073与现有技术相比，本发明提供的物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法、码垛系统、电子设备和可读存储介质具有以下优点：0074本发明提供的物料的定位方法通过获取所述装载位在所述矩阵集中对应的位置信息，所述位置信息包括行数、列数及层数中的至少两者；确定所述矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值；根据所述单位值和所述装载位的位置信息，获取所述装载位在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位的坐标位置为目标位置。由此可见，本发明提供的物料的定位方法可以准确地获。

36、取待取放物料的目标位置，从而可以实现在物料摆放位置不理想的情况下进行偏差补偿，进而可以为后续实现物料的精准取放奠定良好的基础。此外，由于本发明提供的物料的定位方法对载体的倾斜角度、载体的具体规格(例如包括几行几列几层装载位)以及物料的尺寸、形状均没有限制，因此本发明提供的物料的定位方法的底层逻辑可以根据实际情况进行编辑和扩展，从而更加便于操作。0075由于本发明提供的码垛系统、用于码垛装置的控制方法、电子设备和可读存储介质与本发明提供的物料的定位方法属于同一发明构思，因此本发明提供的码垛系统、用于码垛装置的控制方法、电子设备和可读存储介质具有本发明提供的物料的定位方法的所有优点，具体可以参考上。

37、文中的有关本发明提供的物料的定位方法的有益效果的相关描述，故在此不再对本发明提供的码垛系统、用于码垛装置的控制方法、电子设备和可读存储介质所具有的有益效果一一进行赘述。说明书5/21 页11CN 116495495 A11附图说明0076图1为本发明一实施方式提供的载体的整体结构示意图；0077图2为本发明一实施方式提供的物料的定位方法的流程图；0078图3为本发明一实施方式提供的二维式矩阵集的示意图；0079图4为本发明一实施方式提供的理想位置载体和倾斜后载体的位置示意图；0080图5为本发明一实施方式提供的倾斜后的单层载体中的最小矩阵单元中的各个装载位的位置分析示意图；0081图6为本发明。

38、一实施方式提供的倾斜后的单层载体中的多个矩阵单元中的各个装载位的位置分析示意图；0082图7为本发明一实施方式提供的倾斜后的多层载体中的立体矩阵中的各个装载位的位置分析示意图。0083图8为本发明一实施方式提供的用于码垛装置的控制方法的流程图；0084图9为本发明一实施方式提供的码垛系统的方框结构示意图；0085图10为本发明一实施方式提供的码垛系统的局部结构示意图；0086图11为本发明一实施方式提供的电子设备的方框结构示意图。0087其中，附图标记如下：0088载体100；盘体110；装载位111；边沿121；顶点122；边角123；0089移料机构200；夹取部210；伺服模组220；X。

39、轴运动平台221；Y轴运动平台222；Z轴运动平台223；0090控制器300；0091处理器410；通信接口420；存储器430；通信总线440。具体实施方式0092以下结合附图和具体实施方式对本发明提出的物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法、码垛系统、电子设备和可读存储介质作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施方式的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技。

40、术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在与本发明所能产生的功效及所能达成的目的相同或近似的情况下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和外形将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。以及，在以下说明的实施方式中，有时在不同的附图之间共同使用同一附图标记来表示相同部分或具有相同功能的部分，而省略其重复说明。在本说明书中，使用相似的标号和字母表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。另外，如果本文所述的方法包括一系列步骤。

41、，且本文所呈现的这些步骤的顺序并非必须是可执行这些步骤的唯一顺序，且一些所述的步骤可被省略和/或一些本文未描述的其他步骤可被添加到该方法。0093需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实说明书6/21 页12CN 116495495 A12体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要。

42、素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量；术语“多个”包括“两个”的情形，术语“多层”包括“两层”的情形。0094在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”。

43、、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。0095在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，。

44、可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。0096在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。0097本发明的核心思想在于提供一种。

45、物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法、码垛系统、电子设备和可读存储介质，可以准确地获取待取放物料的目标位置，从而可以实现在物料摆放位置不理想的情况下进行偏差补偿，进而可以实现物料的精准取放。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，本发明提供的物料的定位方法、用于码垛装置的控制方法、码垛系统、电子设备和可读存储介质不仅可以应用于CGMs(连续血糖监测系统)产品自动化装配的上下物料过程中，还可以应用于其它产品的自动化装配的上下物料过程中。还需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，本发明提供的电子设备可以应用于本发明提供的码垛系统上，其中，所述电子设备可以是个人计算机、移动终端等，该移动终端可。

46、以是手机、平板电脑等具有各种操作系统的硬件设备。0098为实现上述思想，本发明提供一种物料的定位方法，其涉及载体，所述载体包括矩阵集，所述矩阵集包括呈矩阵式排布的多个装载位，所述装载位用于承载所述物料。为了便于理解，在对本发明提供的物料的定位方法进行详细介绍之前，先对载体的整体结构进行说明书7/21 页13CN 116495495 A13简要说明。请参考图1，其示意性地给出了本发明一实施方式提供的载体的整体结构示意图。如图1所示，所述载体100包括至少一层盘体110，且每一层所述盘体110均包括呈矩阵形式布置的多个用于承载物料的装载位111。需要说明的是，虽然图1是以所述载体100包括三层盘体。

47、110为例进行说明，但是如本领域技术人员所能理解的，这并不构成对本发明的限制，在其它一些实施方式中，所述载体100还可以包括一层盘体110、两层盘体110、四层盘体110或更多层盘体110。0099请继续参考图2，其示意性地给出了本发明一实施方式提供的物料的定位方法的流程图。如图2所示，本发明提供的物料的定位方法包括以下步骤：0100步骤S110，获取所述装载位111在所述矩阵集中对应的位置信息，所述位置信息包括行数、列数及层数中的至少两者。0101步骤S120，确定所述矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值。0102步骤S130，根据所述单位值和所述装载位111的位置信息，获取所述装载位11。

48、1在所述预设坐标系中的坐标位置，定位物料时以该物料对应的装载位111的坐标位置为目标位置。0103由此，本发明提供的物料的定位方法可以准确地获取待取放物料的目标位置，从而可以实现在物料摆放位置不理想的情况下进行偏差补偿，进而可以为后续实现物料的精准取放奠定良好的基础。此外，由于本发明提供的物料的定位方法对载体100的倾斜角度、载体100的具体规格(例如包括几行几列几层装载位111)以及物料的尺寸、形状均没有限制，因此本发明提供的物料的定位方法的底层逻辑可以根据实际情况进行编辑和扩展，从而更加便于操作。0104具体地，所述预设坐标系为基于下文中的移料机构200的初始位置所创建的三维坐标系。当所述。

49、载体100包括一层盘体110时(即所述载体100的所述矩阵集仅包括一层装载位111时)，所获取的所述装载位111在所述矩阵集中对应的位置信息包括该装载位111在所述矩阵集中所对应的行数和列数；当所述载体100包括多层规格相同的盘体110时(即所述载体100的所述矩阵集包括多层装载位111时)，所获取的所述装载位111在所述矩阵集中对应的位置信息包括该装载位111在所述矩阵集中所对应的行数和列数和层数。进一步地，既可以将各所述装载位111在所述矩阵集中对应的位置信息逐一带入计算得到各所述装载位111在所述预设坐标系中的坐标位置，也可以将所计算出的所述矩阵集在预设坐标系的各坐标轴上的单位值直接带入。

50、既有的各所述装载位111在所述矩阵集中对应的位置信息计算得到各所述装载位111的坐标值，也就是说，各装载位111的位置信息不必然需要分别下达指令得出，而是可以按照载体100的具体规格直接批量生成各装载位111的位置信息。0105需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，当所述载体100相对于所述预设坐标系的倾斜角度为0 时(也即所述载体100完全横平竖直符合理想摆放位置时)，所述载体100的长度方向与所述预设坐标系的X轴相平行，所述载体100的宽度方向与所述预设坐标系的Y轴相平行，所述载体100的高度方向与所述预设坐标系的Z轴相平行。0106在一种示范性的实施方式中，所述确定所述矩阵集在预设坐。