车辆控制方法、装置、车辆和存储介质.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310541827.2(22)申请日 2023.05.11(71)申请人 浙江吉利控股集团有限公司地址 310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号 申请人 宁波吉利汽车研究开发有限公司(72)发明人 周智唐安春汪德林(74)专利代理机构 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205专利代理师 刘慧臧建明(51)Int.Cl.B60T 8/00(2006.01)B60T 8/171(2006.01)B60T 8/172(2006.01)B60T 8/174(2006.01)B60T 8/。

2、1755(2006.01)B60T 8/24(2006.01)B60T 8/32(2006.01)B60T 8/58(2006.01)B60W 30/12(2020.01)B60W 30/10(2006.01)B60W 40/10(2012.01)B60W 40/105(2012.01)(54)发明名称车辆控制方法、装置、车辆和存储介质(57)摘要本申请提供一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速；基于第一距离信息和预设的距离信息，确定车辆处于偏移行驶状态；获取车辆处于偏移行驶状态时的行驶数值信息；基于实时车速和行驶数值信息，确定车辆。

3、处于跑偏行驶状态；基于第一距离信息和实时车速、以及车辆的轮速，确定车辆处于跑偏行驶状态时的跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率；基于跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率，对车辆的车轮制动器进行控制，以对车辆进行车辆纠偏。本申请的方法，提高对车辆的控制效果。权利要求书3页 说明书16页 附图4页CN 116494931 A2023.07.28CN 116494931 A1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于控制单元，所述方法包括：获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速，所述第一距离信息表征车辆与两侧车道的距离的信息；基于所述第一距离信息和预设的距离信息，确定所述车辆处于偏移行驶状态；获取所述。

4、车辆处于所述偏移行驶状态时的行驶数值信息，所述行驶数值信息包括转角数值信息、制动行程数值信息、制动压力数值信息的至少一种；基于所述实时车速和所述行驶数值信息，确定所述车辆处于跑偏行驶状态；基于所述第一距离信息和所述实时车速、以及所述车辆的轮速，确定所述车辆处于所述跑偏行驶状态时的跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率；基于所述跑偏方向、所述跑偏程度以及所述车轮滑移率，对所述车辆的车轮制动器进行控制，以对所述车辆进行车辆纠偏。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速之前，所述方法还包括：接收唤醒信号；基于所述唤醒信号，所述控制单元进入工作状态；在。

5、所述控制单元进入工作状态后，获取踏板信息和轮速信息；基于所述踏板信息和所述轮速信息，确定所述车辆的当前状态；若所述当前状态为正常行驶状态，则执行所述获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息包括至少两个连续的时间周期内的子距离信息，所述子距离信息包括子距离数据，所述子距离数据表征在一个时间周期内所述车辆与两侧车道的距离，所述基于所述第一距离信息和预设的距离信息，确定所述车辆的偏移行驶状态，包括：比对所述子距离数据和所述预设距离信息中的预设距离数据，其中，所述预设距离数据表征所述车辆与两侧车道的预设距离阈值；若所述子距离数据。

6、满足与所述预设距离数据的距离比对要求，则确定所述子距离数据对应的子距离信息为目标子距离信息；若所述目标子距离信息的数量满足预设数量要求、且所述目标子距离信息之间对应的时间周期满足预设时间连续性要求，则确定所述车辆的偏移行驶状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时车速和所述行驶数值信息，确定所述车辆的跑偏行驶状态，包括：比对所述实时车速和预设车速；若所述实时车速满足与所述预设车速的车速比对要求，则基于所述行驶数值信息，确定所述车辆处于跑偏行驶状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述实时车速满足与所述预设车速的车速比对要求，则基于所述行驶数值信息，确定所述。

7、车辆处于跑偏行驶状态，包括：若所述实时车速满足与所述预设车速的车速比对要求，则比对所述行驶数值信息和预设状行驶数值信息，其中，所述预设状行驶数值信息包括预设转角数值信息、预设制动行程数值信息、以及预设制动压力数值信息；权利要求书1/3 页2CN 116494931 A2若所述行驶数值信息未满足与所述预设状行驶数值信息的数值信息比对要求，则确定所述车辆处于跑偏行驶状态，其中，所述数值信息比对要求包括转角数值信息与预设转角数值信息的比对要求、制动行程数值信息与预设制动行程数值信息的比对要求、以及制动压力数值信息与预设制动压力数值信息的比对要求。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包。

8、括：获取第二距离信息，所述第二距离信息表征沿所述车辆的行驶方向，所述车辆与前方障碍物的距离的信息；基于所述第二距离信息，确定所述车辆的控制压力，所述控制压力为用于控制所述车辆避让所述障碍物的驱动力；基于所述控制压力，对所述车辆的车轮制动器进行控制，以对控制所述车辆对所述障碍物进行避让。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述跑偏方向、所述跑偏程度以及所述车轮滑移率，对所述车辆的车轮制动器进行控制，以对所述车辆进行车辆纠偏之后，所述方法还包括：确定所述车辆在预设时间内的跑偏次数；若所述跑偏次数超过第一预设次数，则确定对所述车辆的车轮制动器进行控制的控制频率；基于所述控制频率，持续。

9、对所述车辆的车轮制动器进行控制。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述基于所述控制频率，持续对所述车辆的车轮制动器进行控制之后，所述方法还包括：若所述预设时间内的所述跑偏次数超过第二预设次数，则向所述车辆的展示单元发送提示信息，以在所述展示单元在接收到所述提示信息后，向驾驶人员展示所述提示信息，其中，所述第二预设次数大于所述第一预设次数。9.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于控制单元，所述装置包括：车速距离获取模块，用于获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速，所述第一距离信息表征车辆与两侧车道的距离的信息；偏移状态确定模块，用于基于所述第一距离信息和预设的距离信息，确定所。

10、述车辆处于偏移行驶状态；数值信息获取模块，用于获取所述车辆处于所述偏移行驶状态时的行驶数值信息，所述行驶数值信息包括转角数值信息、制动行程数值信息、制动压力数值信息的至少一种；跑偏状态确定模块，用于基于所述实时车速和所述行驶数值信息，确定所述车辆处于跑偏行驶状态；跑偏信息确定模块，用于基于所述第一距离信息和所述实时车速、以及所述车辆的轮速，确定所述车辆处于所述跑偏行驶状态时的跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率；制动器控制模块，用于基于所述跑偏方向、所述跑偏程度以及所述车轮滑移率，对所述车辆的车轮制动器进行控制，以对所述车辆进行车辆纠偏。10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通。

11、信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至8中任一项权利要求书2/3 页3CN 116494931 A3所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。权利要求书3/3 页4CN 116494931 A4车辆控制方法、装置、车辆和存储介质技术领域0001本申请涉及汽车驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。背景技术0002车辆行驶的稳定性作为评价汽车性能的关键指标之一，关系到驾乘人员和车辆的安。

12、全等；而车辆直线行驶保持又是行驶稳定性的一项关键性能要求。0003目前现有对于行驶跑偏纠正的车辆控制方法通常是通过电控转向系统(Electric Power Steering，EPS)的车道保持辅助功能(Lane Keep Assist，LKA)实现，利用视觉传感器采集图像道路信息，利用转速传感器采集车速信息，利用转向转角传感器采集转向信号，然后对车道两边的边界进行识别，通过对比车道线和车辆的行驶方向，判断车辆是否偏离行驶车道。当行驶车辆快要偏离车道线时，电子控制单元计算所需的转向力，并驱动转向系统自动施加计算出的转向力，来使车辆回到正常轨道。0004然而，现有的车辆控制方法存在对车辆控制效果。

13、不佳，导致对车辆进行跑偏纠正的效果不好的问题。发明内容0005本申请提供一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，用以解决车辆控制效果不佳，导致对车辆进行跑偏纠正的效果不好的问题。0006第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，应用于控制单元，方法包括：0007获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速，第一距离信息表征车辆与两侧车道的距离的信息；0008基于第一距离信息和预设的距离信息，确定车辆处于偏移行驶状态；0009获取车辆处于偏移行驶状态时的行驶数值信息，行驶数值信息包括转角数值信息、制动行程数值信息、制动压力数值信息的至少一种；0010基于实时车速和行驶数值信息，确定车辆处于跑偏行。

14、驶状态；0011基于第一距离信息和实时车速、以及车辆的轮速，确定车辆处于跑偏行驶状态时的跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率；0012基于跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率，对车辆的车轮制动器进行控制，以对车辆进行车辆纠偏。0013在本申请实施例中，获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速之前，方法还包括：0014接收唤醒信号；0015基于唤醒信号，控制单元进入工作状态；0016在控制单元进入工作状态后，获取踏板信息和轮速信息；0017基于踏板信息和轮速信息，确定车辆的当前状态；说明书1/16 页5CN 116494931 A50018若当前状态为正常行驶状态，则执行获取车辆在正常行驶状态下。

15、的第一距离信息和实时车速的步骤。0019在本申请实施例中，第一距离信息包括至少两个连续的时间周期内的子距离信息，子距离信息包括子距离数据，子距离数据表征在一个时间周期内车辆与两侧车道的距离，基于第一距离信息和预设的距离信息，确定车辆的偏移行驶状态，包括：0020比对子距离数据和预设距离信息中的预设距离数据，其中，预设距离数据表征车辆与两侧车道的预设距离阈值；0021若子距离数据满足与预设距离数据的距离比对要求，则确定子距离数据对应的子距离信息为目标子距离信息；0022若目标子距离信息的数量满足预设数量要求、且目标子距离信息之间对应的时间周期满足预设时间连续性要求，则确定车辆的偏移行驶状态。00。

16、23在本申请实施例中，基于实时车速和行驶数值信息，确定车辆的跑偏行驶状态，包括：0024比对实时车速和预设车速；0025若实时车速满足与预设车速的车速比对要求，则基于行驶数值信息，确定车辆处于跑偏行驶状态。0026若实时车速满足与预设车速的车速比对要求，则基于行驶数值信息，确定车辆处于跑偏行驶状态，包括：0027若实时车速满足与预设车速的车速比对要求，则比对行驶数值信息和预设状行驶数值信息，其中，预设状行驶数值信息包括预设转角数值信息、预设制动行程数值信息、以及预设制动压力数值信息；0028若行驶数值信息未满足与预设状行驶数值信息的数值信息比对要求，则确定车辆处于跑偏行驶状态，其中，数值信息比。

17、对要求包括转角数值信息与预设转角数值信息的比对要求、制动行程数值信息与预设制动行程数值信息的比对要求、以及制动压力数值信息与预设制动压力数值信息的比对要求。0029在本申请实施例中，方法还包括：0030获取第二距离信息，第二距离信息表征沿车辆的行驶方向，车辆与前方障碍物的距离的信息；0031基于第二距离信息，确定车辆的控制压力，控制压力为用于控制车辆避让障碍物的驱动力；0032基于控制压力，对车辆的车轮制动器进行控制，以对控制车辆对障碍物进行避让。0033在本申请实施例中，基于跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率，对车辆的车轮制动器进行控制，以对车辆进行车辆纠偏之后，方法还包括：0034确定车辆在。

18、预设时间内的跑偏次数；0035若跑偏次数超过第一预设次数，则确定对车辆的车轮制动器进行控制的控制频率；0036基于控制频率，持续对车辆的车轮制动器进行控制。0037在本申请实施例中，在基于控制频率，持续对车辆的车轮制动器进行控制之后，方法还包括：说明书2/16 页6CN 116494931 A60038若预设时间内的跑偏次数超过第二预设次数，则向车辆的展示单元发送提示信息，以在展示单元在接收到提示信息后，向驾驶人员展示提示信息，其中，第二预设次数大于第一预设次数。0039第二方面，本申请提供一种车辆控制装置，应用于控制单元，方法包括：0040车速距离获取模块，用于获取车辆在正常行驶状态下的第一。

19、距离信息和实时车速，第一距离信息表征车辆与两侧车道的距离的信息；0041偏移状态确定模块，用于基于第一距离信息和预设的距离信息，确定车辆处于偏移行驶状态；0042数值信息获取模块，用于获取车辆处于偏移行驶状态时的行驶数值信息，行驶数值信息包括转角数值信息、制动行程数值信息、制动压力数值信息的至少一种；0043跑偏状态确定模块，用于基于实时车速和行驶数值信息，确定车辆处于跑偏行驶状态；0044跑偏信息确定模块，用于基于第一距离信息和实时车速、以及车辆的轮速，确定车辆处于跑偏行驶状态时的跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率；0045制动器控制模块，用于基于跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率，对车辆的车轮。

20、制动器进行控制，以对车辆进行车辆纠偏。0046第三方面，本申请提供一种车辆，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；0047存储器存储计算机执行指令；0048处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现本申请的方法。0049第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序代码，程序代码被处理器调用执行时用于实现本申请的方法。0050本申请提供的车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，通过获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速，第一距离信息表征车辆与两侧车道的距离的信息；基于第一距离信息和预设的距离信息，确定车辆处于偏移行驶状态；获取车辆处于偏移行驶状态时的行。

21、驶数值信息，行驶数值信息包括转角数值信息、制动行程数值信息、制动压力数值信息的至少一种；基于实时车速和行驶数值信息，确定车辆处于跑偏行驶状态；基于第一距离信息和实时车速、以及车辆的轮速，确定车辆处于跑偏行驶状态时的跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率；基于跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率，对车辆的车轮制动器进行控制，以对车辆进行车辆纠偏的手段，如次，通过对获取的距离信息、实施车速以及车辆处于偏移行驶状态时的一种或多种行驶数值信息进行进一步的分析处理，增大了控制单元的信息参考范围，更好地分析当前车辆的状态，扩大了实际应用场景；控制单元对车辆的车轮制动器进行控制，以对车辆进行车辆纠偏，能够精准及时地控。

22、制车辆的一个或多个车轮，实现车辆降速和纠偏，避免造成紧急情况下的危险事故，提高对车辆的控制效果。附图说明0051此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。0052图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的场景示意图。0053图2为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。说明书3/16 页7CN 116494931 A70054图3为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。0055图4为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。0056图5为本申请实施例的车辆的结构示意图。0057通过上述附图，已示出本申。

23、请明确的实施例，后文中将有更详细的描述，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。具体实施方式0058这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。0059现有技术中，为保持车辆直线行驶，确保车辆的行驶稳定、驾乘人员和车辆的安全，因而常常采用通过电控转向系统EPS的车道保持辅助。

24、功能LKA，即利用视觉传感器采集图像道路信息，然后对车道两边的边界进行识别，通过对比车道线和车辆的行驶方向，判断车辆是否偏离行驶车道。当行驶车辆快要偏离车道线时，电子控制单元计算所需的转向力，并驱动转向系统电机自动施加计算出的转向力，来使车辆回到正常轨道；这种方法需要电机持续保持输出一定的扭矩，容易烧坏电机；EPS失效后功能直接降级到纯机械转向功能，此时驾驶员转向操作会感到十分沉重费劲；当车道边界标识模糊摄像头无法清晰识别时，将无法输出偏离预警信号给电子控制单元，EPS无法接收到指令来启动LKA功能。0060为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，可以通过测距雷达发送的距离信息和。

25、实时车速，确定车辆处于偏离行驶状态；根据转角传感器、制动行程传感器以及制动压力传感器发送的信息数据，确定车辆处于跑偏行驶状态；控制单元计算确定跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率，确定制动力，其中一个车轮或多个车轮的车轮制动器施加一定的制动力来改变车轮的速度，从而实现对整车行驶跑偏纠正的目的，如此，通过对获取的距离信息、实时车速以及车辆处于偏移行驶状态时的一种或多种行驶数值信息进行进一步的分析处理，增大了控制单元的信息参考范围，更好地分析当前车辆的状态，扩大了实际应用场景；控制单元对车辆的车轮制动器进行控制，以对车辆进行车辆纠偏，能够精准及时地控制车辆的一个或多个车轮，实现车辆降速和纠偏，避免造成。

26、紧急情况下的危险事故，提高车辆的控制效果。0061下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。0062图1为本申请一实施例提供的一种车辆控制方法的实际应用场景图。如图1所示，该场景图可以包括信号监控单元11、控制单元12以及执行单元13。0063其中，信号监控单元11可以位于车身的多个部位，包括多种传感器单元，例如轮速传感器、制动压力传感器、制动行程传感器、转角传感器以及横摆角传感器等，信号监控单元也可以包括车辆钥匙解。

27、锁信号或车辆开门信号及制动踏板触发信号等信号监控单元、转向灯信号监控单元、加速踏板信号监测单元以及雷达测距信号监控单元等，只要是对车辆说明书4/16 页8CN 116494931 A8行驶过程中的信号进行监控的单元均可，本实施例对此不作限制。0064控制单元12可以是底盘域控制系统或电子控制稳定系统(ElectronicStabilityController，ESC)系统的控制单元，也可以是电子液压控制单元，只要是作为整个车辆系统的中央大脑负责信息处理、计算以及下达控制指令的控制单元均可，本实施例对此同样不作限制。0065执行单元13可以是分别与车辆四个车轮一一对应的四个车轮制动器，也可以是根。

28、据控制单元11输入的动作指令来控制车轮的转速的单元，还可以是电控液压的四通道独立控制的执行单元，本实施例对此同样不作限制。0066信号监控单元11、控制单元12以及执行单元13之间的信号交互可以通过整车通信网络传输实现，如CAN总线，LIN总线，Flexray总线等，也可以是通过其他有线或无线的传输方式，本实施例对此同样不作限制。0067在一些实施方式中，用户准备开启车辆，可以是用户使用车辆钥匙解锁车辆或开启车门或踩下加速踏板，此时对应的信号监控单元11监控到车辆被唤醒，发送车辆唤醒信号至控制单元12，以使控制单元12进入工作状态；车辆唤醒后，信号监控单元11中的加速踏板信号监测单元和轮速传感。

29、器单元将监测到的车辆信号发送至控制单元12，其中，加速踏板信号监测单元监测到的信号包括油车的踏板开度信号和斜率信号，或者是电车的控制器电压信号，轮速传感器单元监测到的信号包括车辆的轮速信号；控制单元12读取加速踏板信号监测单元和轮速传感器单元监测并发送的车辆信号，若这两个信号同时满足阀值要求，则控制单元12确定当前车辆处于正常行驶状态；车辆进入正常行驶状态后，信号监控单元11中的雷达测距信号监控单元将监测到的车辆行驶距离信息发送至控制单元12，其中，雷达测距信号监控单元监测到的车辆行驶距离信息，可以是车辆在行驶过程中距离车道两端的相距距离信息，控制单元12读取多个连续的时间周期T内的车辆距离数。

30、据，并据此进行计算，判断车辆是否偏离车道；若控制单元12计算到车道偏离，此时控制单元12结合信号监控单元11发送的其他信号做进一步的判断，以确定车辆是处于偏离状态中的正常转弯状态还是跑偏状态，基于此，若控制单元12读取到实时车速大于车辆怠速，同时控制单元12没有读取到信号监控单元11发送的转向灯信号和转角传感器信号，制动压力传感器和制动行程传感器发送的制动压力信号和制动行程信号都没有大于阀值，此时控制单元12确定车辆处于偏离状态中的跑偏状态；当车辆处于跑偏状态，控制单元12根据当前车辆的跑偏方向、跑偏程度、实时车速以及单个车轮滑移率，按控制算法对车辆实施动态控制，即当车辆往左侧跑偏时，控制单元。

31、12对车辆右侧前方的执行单元13和车辆右侧后方的执行单元13实施动态制动控制，通过降低右侧轮速来达到控制车辆进行纠偏，从而保持车辆在车道上正常行驶的目的，类似地，当车辆往右侧跑偏时，控制单元12对车辆左侧前方的执行单元13和车辆左侧后方的执行单元13实施动态制动控制。0068其中，车辆纠偏：指在行驶过程中，车辆出现偏离行驶方向的情况，需要进行调整以保持行驶稳定和安全。0069图2为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该方法的执行主体可以为控制单元。如图2所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：0070S210、获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速，第一距离信息表征车辆与两。

32、侧车道的距离的信息。说明书5/16 页9CN 116494931 A90071其中，正常行驶状态可以是车辆在用户启动后运行行驶的状态，即正常运行状态表征的是车辆由静止进入用户正常启动使用的运行状态。0072第一距离信息可以是车辆处于正常行驶状态下，与车道两侧相距的距离信息，例如用户启动车辆后，车辆正常在道路上行驶跑动，即当前车辆处于正常行驶状态，此时车辆与行驶车道的两侧存在一定的距离，这个与车道两侧相距的距离信息即为第一距离信息；对此，车道可以是供车辆行驶的两侧带有防护栏的车行道，此时第一距离信息是指车辆与车道两侧防护栏的相距距离信息，车道也可以是两侧不带有防护栏的道路，此时第一距离信息是指车。

33、辆与道路边缘侧的相距距离信息，也就是车道只要是能够供车辆正常新行驶的道路均可，本实施例对车道的式样不作限制。0073基于此，在一些实施例中，第一距离信息可以通过雷达测距信号监控单元监测车辆在行驶过程中与车道两侧的距离，雷达测距信号监控单元监测车辆正常行驶状态下的第一距离信息，并发送至控制单元；控制单元由此获取到雷达测距信号监控单元发送的车辆第一距离信息，同时控制单元还获取到当前车辆的实时车速。0074在一些实施方式中，在获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速之前，方法还包括：0075接收唤醒信号；0076基于唤醒信号，控制单元进入工作状态；0077在控制单元进入工作状态后，获取踏板信。

34、息和轮速信息；0078基于踏板信息和轮速信息，确定车辆的当前状态；0079若当前状态为正常行驶状态，则执行获取车辆在正常行驶状态下的第一距离信息和实时车速的步骤。0080其中，唤醒信号可以是用户使用车辆钥匙解锁车辆或开启车门或踩下加速踏板时的信号，也可以是其他表征车辆被用户唤醒进入启动状态的信号，本实施例对此不作限制。0081工作状态可以是控制单元的正常运行状态，即控制单元在获取到唤醒信号后进入运行工作，能够接收和发送指令。0082踏板信息可以是油车的踏板开度信号和斜率信号，或者是电车的控制器电压信号。0083轮速信息可以是车辆的轮速信号。0084基于此，控制单元接收位于车门处或踏板处或其他位。

35、置的信号监控单元发送的唤醒信号，此时车辆被用户唤醒，处于正常启动状态；控制单元接收该唤醒信号后由非工作状态进入工作状态，能够开始接收和发送指令；进入工作状态后，控制单元获取信号监控单元中的加速踏板信号监测单元发送的踏板信息，以及轮速传感器单元发送的轮速信息，并根据这两个信息确定车辆的当前状态，其中若车辆为油车，踏板信息为油车的踏板开度信号和斜率信号，由于车辆加速踏板的开度会决定发动机的相关的转速，加速踏板的斜率与车辆油耗有关，而轮速信息表征车辆的实施轮速，因而控制单元可以根据车辆发动机的转速、油耗以及实时轮速确定当前车辆的运行状态；若车辆为电车，由于电车的控制器是用来控制电动车电机的启动、运行。

36、以及停止等功能的核心控制元件，同样能够反映车辆的实时状态，因而控制单元可以根据车辆控制器的电压和实时轮速确定当前车辆的运行状态。0085在本实施方式中，控制单元可以在出厂设置时获取正常行驶状态下的加速踏板信说明书6/16 页10CN 116494931 A10息和轮速信息，基于此，若控制单元实时获取到信号监控单元发送的加速踏板信息和轮速信息符合正常行驶状态下的信息，控制单元确定当前车辆为正常行驶状态，并执行正常行驶状态下的控制步骤。0086S220、基于第一距离信息和预设的距离信息，确定车辆处于偏移行驶状态。0087其中，预设的距离信息是指预先设置好的车辆距离信息，可以是车辆在正常行驶状态下与。

37、车道两侧的预设距离，用于确定车辆在正常行驶过程中的距离范围，例如，某车道宽为20米，理想状态下车辆应该行驶在车道的正中间，即在不考虑自身车宽的前提下，车辆距离车道两侧应该均为10米，但在正常行驶过程中车辆与车道两端的距离并不固定，当车辆距离车道一侧8米另一侧12米时，也可视为车辆处于安全的行驶范围内，不必对车辆进行调整控制，当车辆距离车道一侧3米另一侧17米时，车辆严重偏离了正常行驶路线，易于车道发生碰撞导致安全事故，需要对车辆的行驶进行调整，也就是说若车辆距离车道某一侧的距离处于预设的距离范围内，车辆即视为存在安全隐患需要进行调整控制。0088预设的距离信息可以是出厂设置时设定好的，也可以是。

38、用户自行对其进行设置，本实施例对此不作限制。0089偏移行驶状态是车辆在进入正常运行状态后可能出现的一种车辆行驶状态，若车辆的踏板信息和轮速信息符合预设条件，车辆就开始由静止转向正常启动运行，即车辆进入正常运行状态，而车辆在进入正常运行状态后根据实际情况又可能出现其他的运行状态，若车辆的行驶与正常的行驶路径相比发生了偏移，车辆即视为进入了偏移行驶状态。0090基于此，控制单元基于获取的车辆第一距离信息，与预设的距离信息进行比较，若第一距离信息符合预设的距离信息，即车辆超出了正常的行驶范围，则当前车辆处于偏移行驶状态。0091在一些实施方式中，第一距离信息包括至少两个连续的时间周期内的子距离信息。

39、，子距离信息包括子距离数据，子距离数据表征在一个时间周期内车辆与两侧车道的距离，基于第一距离信息和预设的距离信息，确定车辆的偏移行驶状态，包括：0092比对子距离数据和预设距离信息中的预设距离数据，其中，预设距离数据表征车辆与两侧车道的预设距离阈值；0093若子距离数据满足与预设距离数据的距离比对要求，则确定子距离数据对应的子距离信息为目标子距离信息；0094若目标子距离信息的数量满足预设数量要求、且目标子距离信息之间对应的时间周期满足预设时间连续性要求，则确定车辆的偏移行驶状态。0095其中，子距离信息是指雷达测距信号监控单元每隔一个时间周期获取并向控制单元发送的距离信息，0096子距离数据。

40、为子距离信息中包括车辆相距车道两侧的距离数据，即子距离数据表征在一个时间周期内车辆与两侧车道的距离。0097基于此，雷达测距信号监控单元将车辆子距离信息发送至控制单元，控制单元子距离信息的子距离数据均与预设子距离信息中的预设子距离数据进行比较，若连续的预设数目的子距离数据均落在预设的子距离数据内，即子距离信息均满足预设子距离信息的范围，控制单元即确定当前车辆为偏移行驶状态，其中预设数目可以是出厂设置时设定好的数目，也可以是用户自行设置的数目，本实施例对此不作限制；预设子距离信息中的子距离说明书7/16 页11CN 116494931 A11数据也可以是出厂设置时设定好的距离数据，可以是用户自行。

41、设置好的距离数据，本实施例对此同样不作限制。0098示例性地，若预设数目为3个连续周期，预设的子距离数据为3米，则控制单元获取到雷达测距信号监控单元在某个时间周期内发送的车辆相距车道两侧的距离，该距离不超过3米，此时控制单元确定当前车辆可能发生了偏移，控制单元继续获取雷达测距信号监控单元发送的距离信息，若控制单元在连续的3个周期内获取到车辆相距车道两侧的距离全都不超过3米，控制单元即确定当前车辆发生了偏移，处于偏移行驶状态。0099S230、获取车辆处于偏移行驶状态时的行驶数值信息，行驶数值信息包括转角数值信息、制动行程数值信息、制动压力数值信息的至少一种。0100其中，行驶数值信息可以是转角。

42、数值信息、制动行程数值信息、制动压力数值信息的至少一种，也可以是其他车辆在偏移行驶状态下的行驶信息，只要能够反映车辆的行驶状态即可，本实施例对此不作限制。0101基于此，控制单元获取到雷达测距信号监控单元中转角传感器、制动行程传感器以及制动压力传感器中至少一种传感器发送的车辆行驶数值信息。0102S240、基于实时车速和行驶数值信息，确定车辆处于跑偏行驶状态。0103其中，跑偏行驶状态是指车辆相比正常行驶路线发生了跑偏的行驶状态。0104基于此，车辆在正常启动后进入正常运行状态，若车辆在正常运行过程中相距车道两侧的某一侧距离过近，则车辆进入偏移行驶状态，而偏移行驶状态又分为车辆处于正常拐弯状态。

43、或跑偏行驶状态，若车辆处正常拐弯状态，则不需要对车辆进行调整；若车辆处于跑偏行驶状态，容易出现安全事故，则需要进行车辆控制，以实现车辆纠偏；控制单元基于当前车辆的实时车速和获取到的行驶数值信息，确定车辆是否处于跑偏行驶状态，以确定是否对车辆进行控制纠偏。0105在一些实施方式中，基于实时车速和行驶数值信息，确定车辆的跑偏行驶状态，包括：0106控制单元比对实时车速和预设车速；0107若实时车速满足与预设车速的车速比对要求，则基于行驶数值信息，确定车辆处于跑偏行驶状态。0108其中，预设车速是指预先设置好的车速，可以是车辆的怠速转速。0109怠速是汽车的一种工作状况，指发动机在空档情况下运转，发。

44、动机怠速时的转速被称为怠速转速。0110比对要求可以是实时车速大于车辆怠速。0111车辆处于偏离行驶状态时，可能时车辆正在正常拐弯，也可能是车辆跑偏了，相较于正常拐弯行驶状态，跑偏行驶状态时用户一般没有对车辆进行人为的控制，因此可以根据车辆的实时车速和行驶数值信息确定车辆的具体行驶状态，以使控制单元能根据车辆的当前行驶状态进行车辆控制。0112基于此，控制单元基于当前车辆的实时车速和获取到的行驶数值信息，确定车辆是否处于跑偏行驶状态，若时实时车速大于车辆怠速，即车辆处于运行中，则控制单元基于行驶数值信息确定车辆处于跑偏行驶状态。0113在另一些实施方式中，若实时车速满足与预设车速的车速比对要求。

45、，则比对行驶说明书8/16 页12CN 116494931 A12数值信息和预设状行驶数值信息，其中，预设状行驶数值信息包括预设转角数值信息、预设制动行程数值信息、以及预设制动压力数值信息；0114若行驶数值信息未满足与预设状行驶数值信息的数值信息比对要求，则确定车辆处于跑偏行驶状态，其中，数值信息比对要求包括转角数值信息与预设转角数值信息的比对要求、制动行程数值信息与预设制动行程数值信息的比对要求、以及制动压力数值信息与预设制动压力数值信息的比对要求。0115其中，比对要求可以是当前车辆的形式数值信息满足预设状行驶数值信息的信息范围。0116预设转角数值信息、预设制动行程数值信息、以及预设制。

46、动压力数值信息可以是预设阀值，若车辆的行驶数值信息未超过预设阀值，控制单元视为未获取到行驶数值信息，即行驶数值信息未满足与预设状行驶数值信息的数值信息比对要求，当前车辆处于跑偏行驶状态。0117在本实施方式中，车辆的实时车速大于怠速，即车辆在正常运行中，而又处于偏移行驶状态下，此时控制单元需要进一步地确定车辆处于正常拐弯状态还是跑偏行驶状态，若车辆的方向盘既没有转动，即控制单元没有获取到转角传感器信号，制动踏板也没有被使用，即控制单元没有获取到制动压力信号和制动行程信号，也就是说车辆处于偏移行驶状态，但用户并没有进行正常拐弯应该有的方向盘操作和制动操作，此时控制单元确定车辆未处于正常拐弯状态，。

47、则控制单元确定当前车辆处于跑偏行驶状态。0118进一步地，用户也可能是正在进行拐弯操作，但用户转动方向盘和踩动制动踏板的力度太小，导致转角传感器信号、制动行程信号以及制动压力信号都小于阀值，此时出于安全因素考虑，控制单元同样将这种情况视作车辆未处于正常拐弯状态，将会对对车辆运行进行调整控制，从而保证车辆能够安全拐弯，避免出现安全事故，其中阀值可以是出厂设置时设定好的，也可以是用户自行设定的，本实施例对此不作限制。0119基于此，控制单元确定当前车辆的实时车速大于车辆怠速后，比对行驶数值信息和预设状行驶数值信息，行驶数值信息包括转角数值信息、制动行程数值信息、制动压力数值信息的至少一种，若转角数。

48、值信息不落在预设转角数值信息范围内、制动行程数值信息不落在预设制动行程数值信息范围内，以及制动压力数值信息不落在预设制动压力数值信息范围内，即当前车辆的转角传感器信号、制动行程信号以及制动压力信号都没有大于阀值，此时控制单元进一步确定当前车辆处于偏移行驶状态中的跑偏行驶状态。0120在本实施方式中，控制单元基于当前车辆的实时车速和获取到的行驶数值信息，确定车辆是否处于跑偏行驶状态，若控制单元根据轮速传感器信号计算出车速小于阀值，一般转弯车速小于25km/h，同时读取到转向灯信号和转角传感器信号，此种情况判断为正常转弯；若控制单元计算车速大于阀值，同时读取到转向灯信号和转角传感器信号，制动行程信。

49、号和制动压力信号大于阀值，此情况判断为正常转弯，用户驾驶车辆正常拐弯时，控制单元不会对车辆进行控制。0121S250、基于第一距离信息和实时车速、以及车辆的轮速，确定车辆处于跑偏行驶状态时的跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率。0122其中，跑偏方向可以是车辆距离车道某一侧距离过近的方向，跑偏程度可以与车辆距离过近侧车道的距离有关，车轮滑移率是指在车轮运动中滑动成分所占的比例。说明书9/16 页13CN 116494931 A130123基于此，根据第一距离信息中车辆相距车道两侧的距离信息，控制单元确定车辆相距车道两侧的距离信息，并将距离信息中距离数据小的那一侧所在方向确定为车辆的跑偏方向；根据具。

50、体的车辆相距车道的距离数据确定车辆的跑偏程度，例如可以根据实时的距离数据与预设距离信息中的距离数据的比值确定车辆的跑偏程度，也可以是根据其他算法确定跑偏程度，本实施例对此不作限制；根据实时车速和车辆的轮速确定车轮滑移率，滑移率可以用S表示，车速用U表示，车辆轮速用UW表示，滑移率S可以用计算得出，也可以是通过其他算法得出。0124S260、基于跑偏方向、跑偏程度以及车轮滑移率，对车辆的车轮制动器进行控制，以对车辆进行车辆纠偏。0125其中，车轮制动器是指根据控制单元发送的动作指令来控制车轮的转速的制动器，可以是电控液压的四通道独立控制的制动器，也可以是其他能够单独控制车轮的制动器，车轮制动器有。