智能化发药机器人.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310742383.9(22)申请日 2023.06.21(71)申请人 湖北省第三人民医院（湖北省中山医院）地址 430030 湖北省武汉市硚口区中山大道26号(72)发明人 周琴张明伟安薇夏飞曾真(74)专利代理机构 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 11514专利代理师 刘志刚(51)Int.Cl.B65G 1/04(2006.01)B65G 1/137(2006.01)G07F 17/00(2006.01)(54)发明名称一种智能化发药机器人(57)摘要本发明公开了一种智能化发药机器。

2、人，包括皮带输送机、药物转运机、药物运输机和取药柜；药物转运机包括固定侧板、顶承接板、升降气缸、定位机构和多块侧承接板，顶承接板上设置有定位机构，定位机构能够使位于顶承接板的载药盒移动至运动板上，侧承接板上设置有推动机构；药物运输机包括两个支撑柱组，左侧支撑柱组上转动设置有多根主动轴，右侧支撑柱组上转动设置有多根从动轴，同一高度的主动轴和从动轴上套设有输送皮带；取药柜上具有多个容纳腔组，容纳腔前侧铰接有箱门，箱门通过电子锁锁紧，容纳腔顶壁固定有顶板，顶板上设置有移位机构；本装置可以减短出药时间，降低药房医护人员和柜台医护人员的工作量，提高工作效率。权利要求书2页 说明书5页 附图2页CN 11。

3、6605571 A2023.08.18CN 116605571 A1.一种智能化发药机器人，其特征在于，包括皮带输送机(1)、药物转运机(2)、药物运输机(3)和取药柜(4)；所述皮带输送机(1)沿前后方向分布；所述药物转运机(2)位于皮带输送机(1)前侧，药物转运机(2)包括固定侧板(201)、顶承接板(202)、升降气缸(205)、定位机构和多块侧承接板(204)，所述顶承接板(202)固定在固定侧板(201)顶端，顶承接板(202)后端与皮带输送机(1)的皮带接触，载药盒(5)能够从皮带输送机(1)上运动至顶承接板(202)上，多块侧承接板(204)固定在固定侧板(201)的右壁，多块侧。

4、承接板(204)纵向分布，顶承接板(202)和侧承接板(204)上均开有通孔(206)，所述升降气缸(205)的输出轴上连接运动板(203)，运动板(203)能够穿过通孔(206)，顶承接板(202)上设置有定位机构，定位机构能够使位于顶承接板(202)的载药盒(5)移动至运动板(203)上，侧承接板(204)上设置有推动机构，推动机构能够推动运动板(203)上的载药盒(5)运动；所述药物运输机(3)包括两个支撑柱组，两个支撑柱组沿左右方向分布，左侧支撑柱组上转动设置有多根主动轴，左侧支撑柱组上固定有多个转动电机(301)，一根主动轴对应与一个转动电机(301)的转动轴连接，右侧支撑柱组上转动。

5、设置有多根从动轴，主动轴与从动轴一一对应，同一高度的主动轴和从动轴上套设有输送皮带(302)，输送皮带(302)与侧承接板(204)一一对应，侧承接板(204)与输送皮带(302)顶壁接触，推动机构能够推动载药盒(5)从运动板(203)上运动至侧承接板(204)上再运动至输送皮带(302)上；所述取药柜(4)位于药物运输机(3)前侧，取药柜(4)上具有多个容纳腔组，多个容纳腔组纵向分布，容纳腔组与输送皮带(302)一一对应，容纳腔组内具有多个容纳腔(401)，多个容纳腔(401)沿左右方向分布，容纳腔(401)前后两端开放，容纳腔(401)前侧铰接有箱门，箱门通过电子锁锁紧，容纳腔(401)顶。

6、壁固定有顶板(402)，顶板(402)上设置有移位机构，移位机构能够将输送皮带(302)上的载药盒(5)移动至容纳腔(401)内；载药盒(5)底壁能够固定纸质识别码，容纳腔(401)内设置有识别器(403)，识别器(403)能够识别纸质识别码，取药柜(4)前侧设置身份识别系统，身份识别系统能够识别患者的身份信息并将信息发送控制系统，控制系统能够控制对应的电子锁开启。2.根据权利要求1所述的一种智能化发药机器人，其特征在于，所述定位机构包括前半圆形板(208)、支撑件(209)、第一气缸(210)、第二气缸(211)、后半圆形板(212)、红外识别器(213)和两块侧板(214)，所述前半圆形板。

7、(208)固定于顶承接板(202)上，前半圆形板(208)两端连接两块侧板(214)，两块侧板(214)从前侧指向后侧的方向整体向外侧倾斜，前半圆形板(208)上连接有支撑件(209)，支撑件(209)上连接有第一气缸(210)，第一气缸(210)的输出轴上连接第二气缸(211)，第一气缸(210)能够带动第二气缸(211)前后运动，第二气缸(211)的输出轴上连接后半圆形板(212)，第二气缸(211)能够带动后半圆形板(212)上下运动，所述红外识别器(213)嵌入顶承接板(202)顶壁前部，红外识别器(213)能够检测载药盒(5)经过其所在位置，所述载药盒(5)呈圆筒形，载药盒(5)底端。

8、封闭，后半圆形板(212)能够推动载药盒(5)运动与前半圆形板(208)接触定位，使载药盒(5)位于运动板(203)上。3.根据权利要求1所述的一种智能化发药机器人，其特征在于，所述移位机构包括第三气缸和运动块(404)，所述第三气缸固定于顶板(402)上，第三气缸的输出轴与运动块(404)权利要求书1/2 页2CN 116605571 A2连接，第三气缸能够带动运动块(404)前后运动，运动块(404)上固定有第四气缸(407)，第四气缸(407)的输出轴上连接有右夹板(406)，第四气缸(407)能够带动右夹板(406)上下运动，运动块(404)上设置有第五气缸，第五气缸的输出轴上连接有第。

9、六气缸，第五气缸能够带动第六气缸上下运动，第六气缸的输出轴上连接有左夹板(405)，第六气缸能够带动左夹板(405)左右运动，左夹板(405)和右夹板(406)配合能够对载药盒(5)进行夹持固定，右夹板(405)左壁嵌入压力传感器。4.根据权利要求1所述的一种智能化发药机器人，其特征在于，所述载药盒(5)的底壁开有盲孔(501)，盲孔(501)内固定容纳筒(502)，容纳筒(502)上可拆卸连接有容纳筒盖(503)，容纳筒盖(503)采用透明材料制成。5.根据权利要求4所述的一种智能化发药机器人，其特征在于，所述容纳筒(502)与容纳筒盖(503)螺纹连接。6.根据权利要求1所述的一种智能化发。

10、药机器人，其特征在于，所述容纳筒盖(503)采用玻璃制成。7.根据权利要求1所述的一种智能化发药机器人，其特征在于，所述升降气缸(205)为多级气缸。8.根据权利要求1所述的一种智能化发药机器人，其特征在于，所述推动机构包括推动气缸和推动板(207)，推动气缸固定在侧承接板(204)上，推动板(207)与推动气缸的输出轴连接。权利要求书2/2 页3CN 116605571 A3一种智能化发药机器人技术领域0001本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种智能化发药机器人。背景技术0002患者在医院进行诊断后，医生会开具药方，由药房医护人员进行配药，柜台医护人员进行发药，具体的是由药房医护人员在药。

11、房将每个患者的药分装好后，放置于装载箱内，再将装载箱拿到外部柜台上，待患者去柜台取药时，柜台医护人员将该患者的药筛选出来交付患者或者其家属。0003这种发药方式首先需要药房医护人员将药包装好，然后药房医护人员将药运送到柜台处，在患者取药时，再由柜台医护人员将对应的药选取出来交付患者或其家属，在这个过程中，药房医护人员需要承担分装药物和将装载有若干药物的装载箱运送至柜台的任务，柜台医护人员需要将装载箱内的药物选出交付患者或其家属。0004将药物装入装载箱运送至柜台的过程，由于装载箱需要装满后运送至柜台，因此会导致出药时间变长，并且装载箱内药物较多，众多药物在装载箱内叠置，柜台医护人员筛选过程繁杂。

12、。发明内容0005针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种智能化发药机器人，本装置可以减短出药时间，降低药房医护人员和柜台医护人员的工作量，提高工作效率。0006一种智能化发药机器人，包括皮带输送机、药物转运机、药物运输机和取药柜；0007所述皮带输送机沿前后方向分布；0008所述药物转运机位于皮带输送机前侧，药物转运机包括固定侧板、顶承接板、升降气缸、定位机构和多块侧承接板，所述顶承接板固定在固定侧板顶端，顶承接板后端与皮带输送机的皮带接触，载药盒能够从皮带输送机上运动至顶承接板上，多块侧承接板固定在固定侧板的右壁，多块侧承接板纵向分布，顶承接板和侧承接板上均开有通孔，所述升降气缸的输出轴上连接。

13、运动板，运动板能够穿过通孔，顶承接板上设置有定位机构，定位机构能够使位于顶承接板的载药盒移动至运动板上，侧承接板上设置有推动机构，推动机构能够推动运动板上的载药盒运动；0009所述药物运输机包括两个支撑柱组，两个支撑柱组沿左右方向分布，左侧支撑柱组上转动设置有多根主动轴，左侧支撑柱组上固定有多个转动电机，一根主动轴对应与一个转动电机的转动轴连接，右侧支撑柱组上转动设置有多根从动轴，主动轴与从动轴一一对应，同一高度的主动轴和从动轴上套设有输送皮带，输送皮带与侧承接板一一对应，侧承接板与输送皮带顶壁接触，推动机构能够推动载药盒从运动板上运动至侧承接板上再运动至输送皮带上；0010所述取药柜位于药物。

14、运输机前侧，取药柜上具有多个容纳腔组，多个容纳腔组纵向分布，容纳腔组与输送皮带一一对应，容纳腔组内具有多个容纳腔，多个容纳腔沿左右方说明书1/5 页4CN 116605571 A4向分布，容纳腔前后两端开放，容纳腔前侧铰接有箱门，箱门通过电子锁锁紧，容纳腔顶壁固定有顶板，顶板上设置有移位机构，移位机构能够将输送皮带上的载药盒移动至容纳腔内；0011载药盒底壁能够固定纸质识别码，容纳腔内设置有识别器，识别器能够识别纸质识别码，取药柜前侧设置身份识别系统，身份识别系统能够识别患者的身份信息并将信息发送控制系统，控制系统能够控制对应的电子锁开启。0012优选地，所述定位机构包括前半圆形板、支撑件、第。

15、一气缸、第二气缸、后半圆形板、红外识别器和两块侧板，所述前半圆形板固定于顶承接板上，前半圆形板两端连接两块侧板，两块侧板从前侧指向后侧的方向整体向外侧倾斜，前半圆形板上连接有支撑件，支撑件上连接有第一气缸，第一气缸的输出轴上连接第二气缸，第一气缸能够带动第二气缸前后运动，第二气缸的输出轴上连接后半圆形板，第二气缸能够带动后半圆形板上下运动，所述红外识别器嵌入顶承接板顶壁前部，红外识别器能够检测载药盒经过其所在位置，所述载药盒呈圆筒形，载药盒底端封闭，后半圆形板能够推动载药盒运动与前半圆形板接触定位，使载药盒位于运动板上。0013优选地，所述移位机构包括第三气缸和运动块，所述第三气缸固定于顶板上。

16、，第三气缸的输出轴与运动块连接，第三气缸能够带动运动块前后运动，运动块上固定有第四气缸，第四气缸的输出轴上连接有右夹板，第四气缸能够带动右夹板上下运动，运动块上设置有第五气缸，第五气缸的输出轴上连接有第六气缸，第五气缸能够带动第六气缸上下运动，第六气缸的输出轴上连接有左夹板，第六气缸能够带动左夹板左右运动，左夹板和右夹板配合能够对载药盒进行夹持固定，右夹板左壁嵌入压力传感器。0014优选地，所述载药盒的底壁开有盲孔，盲孔内固定容纳筒，容纳筒上可拆卸连接有容纳筒盖，容纳筒盖采用透明材料制成。0015优选地，所述容纳筒与容纳筒盖螺纹连接。0016优选地，所述容纳筒盖采用玻璃制成。0017优选地，所。

17、述升降气缸为多级气缸。0018优选地，所述推动机构包括推动气缸和推动板，推动气缸固定在侧承接板上，推动板与推动气缸的输出轴连接。0019本发明的有益效果体现在：本技术方案中通过皮带输送机、药物转运机、药物运输机和取药柜的配合，具体使用时，取药柜前侧面向大厅，皮带输送机后侧位于药房内，药房医护人员在药房内将药物分装好放置于载药盒内，同时打印出纸质识别码放置于载药盒底壁，皮带输送机将载药盒输送至顶承接板，定位机构将顶承接板上的载药盒移动至运动板上，升降气缸启动，带动运动板下降至与其中一块侧承接板处于同一高度，推动机构推动运动板上的载药盒运动至侧承接板上并进一步运动至输送皮带上，载药盒在输送皮带上运。

18、动至容纳腔后侧，移位机构将输送皮带上的载药盒移动至容纳腔内，取药时，患者及其家属通过身份识别系统识别患者的身份信息，控制系统控制对应的电子锁开启，患者或其亲属将载药盒取出进行取药，如此药房医护人员只需要将分装的药物放置于皮带输送机上即可，而柜台医护人员只需要在取药柜前侧指导患者或其家属使用身份识别系统识别身份即可，这样减轻了药房医护人员和柜台医护人员的工作量，并且分装好的药物直接放置于皮带输送机上即可，不需要将装载箱装满后运送至柜台，因此极大减短出药时间。说明书2/5 页5CN 116605571 A5附图说明0020为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方。

19、式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。0021图1为本发明的整体结构示意图；0022图2为本发明中载药盒的底部结构示意图。0023附图中，1皮带输送机，2药物转运机，3药物运输机，4取药柜，5载药盒；0024201固定侧板，202顶承接板，203运动板，204侧承接板，205升降气缸，206通孔，207推动板，208前半圆形板，209支撑件，210第一气缸，211第二气缸，212后半圆形板，213红外识别器，214侧板；0025301转动电机，302输送皮带；0026401容纳腔，。

20、402顶板，403识别器，404运动块，405左夹板，406右夹板，407第四气缸；0027501盲孔，502容纳筒，503容纳筒盖。具体实施方式0028下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。0029需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。0030实施例10031如图1图2所示，本实施例中提供了一种智能化发药机器人，包括皮带输送机1、药物转运机2、药物运输机3和取药柜4；0032所述皮带输送机1沿前后方向分布；003。

21、3所述药物转运机2位于皮带输送机1前侧，药物转运机2包括固定侧板201、顶承接板202、升降气缸205、定位机构和多块侧承接板204，所述顶承接板202固定在固定侧板201顶端，顶承接板202后端与皮带输送机1的皮带接触，载药盒5能够从皮带输送机1上运动至顶承接板202上，多块侧承接板204固定在固定侧板201的右壁，多块侧承接板204纵向分布，顶承接板202和侧承接板204上均开有通孔206，所述升降气缸205的输出轴上连接运动板203，运动板203能够穿过通孔206，顶承接板202上设置有定位机构，定位机构能够使位于顶承接板202的载药盒5移动至运动板203上，侧承接板204上设置有推动机。

22、构，推动机构能够推动运动板203上的载药盒5运动；0034所述药物运输机3包括两个支撑柱组，两个支撑柱组沿左右方向分布，左侧支撑柱组上转动设置有多根主动轴，左侧支撑柱组上固定有多个转动电机301，一根主动轴对应与一个转动电机301的转动轴连接，右侧支撑柱组上转动设置有多根从动轴，主动轴与从动轴一一对应，同一高度的主动轴和从动轴上套设有输送皮带302，输送皮带302与侧承接板204一一对应，侧承接板204与输送皮带302顶壁接触，推动机构能够推动载药盒5从运动板203上运动至侧承接板204上再运动至输送皮带302上；说明书3/5 页6CN 116605571 A60035所述取药柜4位于药物运输。

23、机3前侧，取药柜4上具有多个容纳腔组，多个容纳腔组纵向分布，容纳腔组与输送皮带302一一对应，容纳腔组内具有多个容纳腔401，多个容纳腔401沿左右方向分布，容纳腔401前后两端开放，容纳腔401前侧铰接有箱门，箱门通过电子锁锁紧，容纳腔401顶壁固定有顶板402，顶板402上设置有移位机构，移位机构能够将输送皮带302上的载药盒5移动至容纳腔401内；0036载药盒5底壁能够固定纸质识别码，容纳腔401内设置有识别器403，识别器403能够识别纸质识别码，取药柜4前侧设置身份识别系统，身份识别系统能够识别患者的身份信息并将信息发送控制系统，控制系统能够控制对应的电子锁开启。0037本实施例中。

24、通过皮带输送机1、药物转运机2、药物运输机3和取药柜4的配合，具体使用时，取药柜4前侧面向大厅，皮带输送机1后侧位于药房内，药房医护人员在药房内将药物分装好放置于载药盒5内，同时打印出纸质识别码放置于载药盒5底壁，皮带输送机1将载药盒5输送至顶承接板202，定位机构将顶承接板202上的载药盒5移动至运动板203上，升降气缸205启动，带动运动板203下降至与其中一块侧承接板204处于同一高度，推动机构推动运动板203上的载药盒5运动至侧承接板204上并进一步运动至输送皮带302上，载药盒5在输送皮带302上运动至容纳腔401后侧，移位机构将输送皮带302上的载药盒5移动至容纳腔401内，取药时。

25、，患者及其家属通过身份识别系统识别患者的身份信息，控制系统控制对应的电子锁开启，患者或其亲属将载药盒5取出，将药物拿出后将载药盒5放置于取药柜4前侧的收集框中，实现取药，如此药房医护人员只需要将分装的药物放置于皮带输送机1上即可，而柜台医护人员只需要在取药柜4前侧指导患者或其家属使用身份识别系统识别身份即可，这样减轻了药房医护人员和柜台医护人员的工作量，并且分装好的药物直接放置于皮带输送机1上即可，不需要将装载箱装满后运送至柜台，因此极大减短出药时间。0038本实施例中前后左右方向以取药柜4放置时的状态确定，取药柜4面向患者及其家属取药的一侧为前侧。0039在容纳腔401内设置识别器403，识。

26、别器403能够识别纸质识别码，如此可以判断哪些容纳腔401处于空置状态，进而使得控制系统控制升降气缸205运动的位置，例如第一层容纳腔组内没有空置的容纳腔401，则控制系统控制升降气缸205带动运动板203运动至与第二块侧承接板204处于同一高度，将载药盒5推动至第二层的输送皮带302上，并且由空置的容纳腔401上的移位机构工作将载药盒5放置于对应的容纳腔401内。0040本实施例中所述定位机构包括前半圆形板208、支撑件209、第一气缸210、第二气缸211、后半圆形板212、红外识别器213和两块侧板214，所述前半圆形板208固定于顶承接板202上，前半圆形板208两端连接两块侧板214。

27、，两块侧板214从前侧指向后侧的方向整体向外侧倾斜，前半圆形板208上连接有支撑件209，支撑件209上连接有第一气缸210，第一气缸210的输出轴上连接第二气缸211，第一气缸210能够带动第二气缸211前后运动，第二气缸211的输出轴上连接后半圆形板212，第二气缸211能够带动后半圆形板212上下运动，所述红外识别器213嵌入顶承接板202顶壁前部，红外识别器213能够检测载药盒5经过其所在位置，所述载药盒5呈圆筒形，载药盒5底端封闭，后半圆形板212能够推动载药盒5运动与前半圆形板208接触定位，使载药盒5位于运动板203上。本实施例中两块侧板214的内外方向，以两块侧板214之间为内。

28、侧。0041具体的，当载药盒5从皮带输送机1运动至顶承接板202上后，会经过红外识别器说明书4/5 页7CN 116605571 A7213，红外识别器213检测到载药盒5经过后，控制系统控制第二气缸211向下运动，并控制第一气缸210向前侧运动，带动后半圆形板212向下运动再向前侧运动推动载药盒5向前侧运动，两块侧板214可以对载药盒5进行导向，使得载药盒5运动与前半圆形板208接触，由于载药盒5呈圆筒形，因此，前半圆形板208和后半圆形板212配合能够对载药盒5进行准确定位，使得载药盒5移动至运动板203上。0042本实施例中所述移位机构包括第三气缸和运动块404，所述第三气缸固定于顶板4。

29、02上，第三气缸的输出轴与运动块404连接，第三气缸能够带动运动块404前后运动，运动块404上固定有第四气缸407，第四气缸407的输出轴上连接有右夹板406，第四气缸407能够带动右夹板406上下运动，运动块404上设置有第五气缸，第五气缸的输出轴上连接有第六气缸，第五气缸能够带动第六气缸上下运动，第六气缸的输出轴上连接有左夹板405，第六气缸能够带动左夹板405左右运动，左夹板405和右夹板406配合能够对载药盒5进行夹持固定，右夹板405左壁嵌入压力传感器。0043容纳腔401内空置时，此时运动块404位于输送皮带302上方，第四气缸407处于伸展状态，此时右夹板406放置于输送皮带3。

30、02上，此时左夹板405位于输送皮带302上方，不阻挡载药盒5运动，当载药盒5与右夹板406内壁接触时，压力传感器感受到信号，控制系统控制第五气缸带动第六气缸向下运动，第六气缸带动左夹板405向右侧运动，左夹板405和右夹板406对载药盒5进行夹持后，再同时向上运动，然后第三气缸带动载药盒5进入容纳腔401内，如此实现对空置的容纳腔401进行载药盒5的放置，在容纳腔401内具有载药盒5时，则左夹板405和右夹板406在容纳腔401内并将载药盒5释放。0044本实施例中所述载药盒5的底壁开有盲孔501，盲孔501内固定容纳筒502，容纳筒502上可拆卸连接有容纳筒盖503，容纳筒盖503采用透明。

31、材料制成。本实施例中所述容纳筒502与容纳筒盖503螺纹连接。本实施例中所述容纳筒盖503采用玻璃制成。具体使用时，取下容纳筒盖503，将纸质识别码放置进入容纳筒502内，将容纳筒盖503与容纳筒502连接，实现纸质识别码的放置。0045本实施例中所述升降气缸205为多级气缸。0046本实施例中所述推动机构包括推动气缸和推动板207，推动气缸固定在侧承接板204上，推动板207与推动气缸的输出轴连接。具体使用时，推动气缸带动推动板207运动，推动板207推动载药盒5运动。0047最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。说明书5/5 页8CN 116605571 A8图1说明书附图1/2 页9CN 116605571 A9图2说明书附图2/2 页10CN 116605571 A10。