电动车辆的防溜坡控制方法、装置及电动车辆.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310552503.9(22)申请日 2023.05.16(71)申请人 小米汽车科技有限公司地址 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十街15号院5号楼6层618室(72)发明人 邹绵意(74)专利代理机构 北京法胜知识产权代理有限公司 11922专利代理师 赵天月(51)Int.Cl.B60L 15/20(2006.01)(54)发明名称电动车辆的防溜坡控制方法、装置及电动车辆(57)摘要本公开关于一种电动车辆的防溜坡控制方法、装置及电动车辆，其中，该方法包括：获取电动车辆的。

2、等效坡道阻力；等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及电动车辆的行驶相关参数确定得到；获取电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；当前工况包括电机自动驻车工况和非电机自动驻车工况；根据当前工况、当前整车请求扭矩以及等效坡道阻力，确定电动车辆的目标扭矩；根据目标扭矩对电动车辆进行电机驱动控制处理，从而避免在目标扭矩计算过程中采用电动车辆的实际载重量以及坡度信息，实用性强，且确定得到的目标扭矩能够实现驻坡且有效防止溜坡现象，提高防溜坡控制效率。权利要求书3页 说明书10页 附图3页CN 116605062 A2023.08.18CN 116605062 A1.一种电动车辆的防溜坡控制方法，其特。

3、征在于，所述方法包括：获取电动车辆的等效坡道阻力；所述等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及所述电动车辆的行驶相关参数确定得到；获取所述电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；所述当前工况包括电机自动驻车工况和非电机自动驻车工况；根据所述当前工况、所述当前整车请求扭矩以及所述等效坡道阻力，确定所述电动车辆的目标扭矩；根据所述目标扭矩对所述电动车辆进行电机驱动控制处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述等效坡道阻力，为第一历史时间点上所述电动车辆的等效坡道阻力；所述第一历史时间点为至少一个第二历史时间点中距离当前时间点最近的第二历史时间点；其中，在所述第二历史时间点上，所述电动。

4、车辆的速度数据大于或者等于预设速度阈值，且，所述电动车辆处于未制动状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述电动车辆在所述第二历史时间点上的行驶相关参数；根据所述行驶相关参数以及固定数值的所述车辆载重量，确定所述电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力；根据所述电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力和滚动阻力，确定所述第二历史时间点上所述电动车辆的等效坡道阻力。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶相关参数包括以下至少一种：电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比、电驱动桥传动效率、车辆轮胎动半径、电机扭矩、速度数据、风阻系数、有效迎风面积。

5、、空气密度、车辆自身重量、车辆加速度、重力加速度、滚动摩擦系数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩，包括：获取所述电动车辆的当前整车请求扭矩、当前总行驶阻力以及当前行驶模式；所述当前总行驶阻力，根据所述等效坡道阻力以及当前时间点上所述电动车辆的迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力确定；根据所述当前总行驶阻力，确定当前总行驶阻力矩；在所述当前整车请求扭矩小于所述当前总行驶阻力矩的情况下，且，在所述当前行驶模式为单踏板模式或者底盘驻车功能未使能的情况下，确定所述当前工况为电机自动驻车工况。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前。

6、工况、所述当前整车请求扭矩以及所述等效坡道阻力，确定所述电动车辆的目标扭矩，包括：在所述当前工况为电机自动驻车工况的情况下，根据所述等效坡道阻力以及所述行驶相关参数，确定所述电动车辆的坡道补偿驱动扭矩；将所述坡道补偿驱动扭矩与所述当前整车请求扭矩的总和，确定为所述目标扭矩。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前工况、所述当前整车请权利要求书1/3 页2CN 116605062 A2求扭矩以及所述等效坡道阻力，确定所述电动车辆的目标扭矩，还包括：在所述当前工况为非电机自动驻车工况的情况下，将所述当前整车请求扭矩，确定为所述目标扭矩。8.一种电动车辆的防溜坡控制装置，其特征在于。

7、，所述装置包括：第一获取模块，用于获取电动车辆的等效坡道阻力；所述等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及所述电动车辆的行驶相关参数确定得到；第二获取模块，用于获取所述电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；所述当前工况包括电机自动驻车工况和非电机自动驻车工况；第一确定模块，用于根据所述当前工况、所述当前整车请求扭矩以及所述等效坡道阻力，确定所述电动车辆的目标扭矩；驱动控制模块，用于根据所述目标扭矩对所述电动车辆进行电机驱动控制处理。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述等效坡道阻力，为第一历史时间点上所述电动车辆的等效坡道阻力；所述第一历史时间点为至少一个第二历史时间点中距离当前。

8、时间点最近的第二历史时间点；其中，在所述第二历史时间点上，所述电动车辆的速度数据大于或者等于预设速度阈值，且，所述电动车辆处于未制动状态。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第三获取模块、第二确定模块和第三确定模块；所述第三获取模块，用于获取所述电动车辆在所述第二历史时间点上的行驶相关参数；所述第二确定模块，用于根据所述行驶相关参数以及固定数值的所述车辆载重量，确定所述电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力；所述第三确定模块，用于根据所述电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力和滚动阻力，确定所述第二历史时间点上所述电动车辆的等效坡道阻力。11.根据权利要求8至1。

9、0中任一项所述的装置，其特征在于，所述行驶相关参数包括以下至少一种：电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比、电驱动桥传动效率、车辆轮胎动半径、电机扭矩、速度数据、风阻系数、有效迎风面积、空气密度、车辆自身重量、车辆加速度、重力加速度、滚动摩擦系数。12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块具体用于，获取所述电动车辆的当前整车请求扭矩、当前总行驶阻力以及当前行驶模式；所述当前总行驶阻力，根据所述等效坡道阻力以及当前时间点上所述电动车辆的迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力确定；根据所述当前总行驶阻力，确定当前总行驶阻力矩；在所述当前整车请求扭矩小于所述当前总行驶阻力矩的情况下，且，在所述。

10、当前行驶模式为单踏板模式或者底盘驻车功能未使能的情况下，确定所述当前工况为电机自动驻车工况。13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于，在所述当前工况为电机自动驻车工况的情况下，根据所述等效坡道阻力以及所述行驶权利要求书2/3 页3CN 116605062 A3相关参数，确定所述电动车辆的坡道补偿驱动扭矩；将所述坡道补偿驱动扭矩与所述当前整车请求扭矩的总和，确定为所述目标扭矩。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体还用于，在所述当前工况为非电机自动驻车工况的情况下，将所述当前整车请求扭矩，确定为所述目标扭矩。15.一种电动车辆，其特征在于，。

11、包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现如权利要求1至7中任一项所述的电动车辆的防溜坡控制方法的步骤。16.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如权利要求1至7中任一项所述的电动车辆的防溜坡控制方法。权利要求书3/3 页4CN 116605062 A4电动车辆的防溜坡控制方法、装置及电动车辆技术领域0001本公开涉及电动车辆电机控制技术领域，尤其涉及一种电动车辆的防溜坡控制方法、装置及电动车辆。背景技术0002目前，电动车辆在驻坡过程中，先通过电动车辆的电机实现一个驻坡力矩；电动车辆驻坡后，由于电机的。

12、驻坡力矩的维持时间有限，需要电动车辆的底盘接管，触发底盘控制轮边的刹车卡钳，进行轮边制动，完成驻坡控制。0003上述方案中，确定驻坡力矩时，需要先确定电动车辆的实际载重量以及坡度信息，上述两个信息在电动车辆上难以获取，进而导致确定得到的驻坡力矩不准确，容易出现溜坡现象。发明内容0004本公开提供一种电动车辆的防溜坡控制方法、装置及电动车辆。0005根据本公开实施例的第一方面，提供一种电动车辆的防溜坡控制方法，所述方法包括：获取电动车辆的等效坡道阻力；所述等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及所述电动车辆的行驶相关参数确定得到；获取所述电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；所述当前工况包。

13、括电机自动驻车工况和非电机自动驻车工况；根据所述当前工况、所述当前整车请求扭矩以及所述等效坡道阻力，确定所述电动车辆的目标扭矩；根据所述目标扭矩对所述电动车辆进行电机驱动控制处理。0006在本公开的一个实施例中，所述等效坡道阻力，为第一历史时间点上所述电动车辆的等效坡道阻力；所述第一历史时间点为至少一个第二历史时间点中距离当前时间点最近的第二历史时间点；其中，在所述第二历史时间点上，所述电动车辆的速度数据大于或者等于预设速度阈值，且，所述电动车辆处于未制动状态。0007在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：获取所述电动车辆在所述第二历史时间点上的行驶相关参数；根据所述行驶相关参数以及固定数值。

14、的所述车辆载重量，确定所述电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力；根据所述电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力和滚动阻力，确定所述第二历史时间点上所述电动车辆的等效坡道阻力。0008在本公开的一个实施例中，所述行驶相关参数包括以下至少一种：电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比、电驱动桥传动效率、车辆轮胎动半径、电机扭矩、速度数据、风阻系数、有效迎风面积、空气密度、车辆自身重量、车辆加速度、重力加速度、滚动摩擦系数。0009在本公开的一个实施例中，所述获取所述电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩，包括：获取所述电动车辆的当前整车请求扭矩、当前总行驶阻力以及当前行驶模式；所述当前总行驶阻。

15、力，根据所述等效坡道阻力以及当前时间点上所述电动车辆的迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力确定；根据所述当前总行驶阻力，确定当前总行驶阻力矩；在所说明书1/10 页5CN 116605062 A5述当前整车请求扭矩小于所述当前总行驶阻力矩的情况下，且，在所述当前行驶模式为单踏板模式或者底盘驻车功能未使能的情况下，确定所述当前工况为电机自动驻车工况。0010在本公开的一个实施例中，所述根据所述当前工况、所述当前整车请求扭矩以及所述等效坡道阻力，确定所述电动车辆的目标扭矩，包括：在所述当前工况为电机自动驻车工况的情况下，根据所述等效坡道阻力以及所述行驶相关参数，确定所述电动车辆的坡道补偿驱动扭矩；将所述。

16、坡道补偿驱动扭矩与所述当前整车请求扭矩的总和，确定为所述目标扭矩。0011在本公开的一个实施例中，所述根据所述当前工况、所述当前整车请求扭矩以及所述等效坡道阻力，确定所述电动车辆的目标扭矩，还包括：在所述当前工况为非电机自动驻车工况的情况下，将所述当前整车请求扭矩，确定为所述目标扭矩。0012根据本公开实施例的第二方面，还提供一种电动车辆的防溜坡控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取电动车辆的等效坡道阻力；所述等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及所述电动车辆的行驶相关参数确定得到；第二获取模块，用于获取所述电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；所述当前工况包括电机自动驻车工况。

17、和非电机自动驻车工况；第一确定模块，用于根据所述当前工况、所述当前整车请求扭矩以及所述等效坡道阻力，确定所述电动车辆的目标扭矩；驱动控制模块，用于根据所述目标扭矩对所述电动车辆进行电机驱动控制处理。0013根据本公开实施例的第三方面，还提供一种电动车辆，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现如上所述的电动车辆的防溜坡控制方法的步骤。0014根据本公开实施例的第四方面，还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如上所述的电动车辆的防溜坡控制方法。0015本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果。

18、：0016通过获取电动车辆的等效坡道阻力；等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及电动车辆的行驶相关参数确定得到；获取电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；当前工况包括电机自动驻车工况和非电机自动驻车工况；根据当前工况、当前整车请求扭矩以及等效坡道阻力，确定电动车辆的目标扭矩；根据目标扭矩对电动车辆进行电机驱动控制处理，从而避免在目标扭矩计算过程中采用电动车辆的实际载重量以及坡度信息，实用性强，且确定得到的目标扭矩能够实现驻坡且有效防止溜坡现象，提高防溜坡控制效率。0017应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明0018此处的附图被并入。

19、说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。0019图1为本公开一个实施例的电动车辆的防溜坡控制方法的流程图；0020图2为本公开另一个实施例的电动车辆的防溜坡控制方法的流程图；说明书2/10 页6CN 116605062 A60021图3为本公开一个实施例的电动车辆的防溜坡控制装置的结构示意图；0022图4为根据本公开一示例性实施例示出的一种电动车辆的框图。具体实施方式0023为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。0024需要说明的是，本公开。

20、的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。0025目前，电动车辆在驻坡过程中，先通过电动车辆的电机实现一个驻坡力矩；电动车辆驻坡后，由于电机的驻坡力矩的维持时间有限，需要电动车辆的底盘接管，触发底盘控制轮边的刹车卡钳，进行轮边制动，完成驻坡控制。0。

21、026上述方案中，确定驻坡力矩时，需要先确定电动车辆的实际载重量以及坡度信息，上述两个信息在电动车辆上难以获取，进而导致确定得到的驻坡力矩不准确，容易出现溜坡现象。0027图1为本公开一个实施例的电动车辆的防溜坡控制方法的流程图。其中，需要说明的是，本实施例的电动车辆的防溜坡控制方法可应用于电动车辆的防溜坡控制装置，该装置可被配置于电子设备中，以使该电子设备可以执行电动车辆的防溜坡控制功能。0028其中，电子设备可以设置于电动车辆中，或者，电子设备可以与电动车辆中的控制器通信，使得电动车辆可以实现防溜坡控制功能。其中，电子设备设置于电动车辆中时，电子设备可以为电动车辆中的控制器。0029其中，。

22、电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。以下实施例中以执行主体为电动车辆中的控制器为例进行说明。0030如图1所示，该方法包括以下步骤：0031步骤101，获取电动车辆的等效坡道阻力；等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及电动车辆的行驶相关参数确定得到。0032在本公开实施例中，等效坡道阻力，为第一历史时间点上电动车辆的等效坡道阻力；第一历史时间点为至少一个第二历史时间点中距离当前时间点。

23、最近的第二历史时间点；其中，在第二历史时间点上，电动车辆的速度数据大于或者等于预设速度阈值，且，电动车辆处于未制动状态。0033其中，电动车辆的速度数据小于预设速度阈值时，根据各个时间点上的速度数据，计算得到的电动车辆的加速度数据可能会不准确，因此，可以不考虑速度数据小于预设速度阈值时，结合电动车辆的行驶相关参数确定得到的等效坡道阻力。0034其中，确定电动车辆的等效坡道阻力时，不考虑电动车辆的制动力矩，若电动车辆说明书3/10 页7CN 116605062 A7处于制动状态，会导致确定得到的等效坡道阻力不准确。因此，可以不考虑电动车辆处于制动状态时，结合电动车辆的行驶相关参数确定得到的等效坡。

24、道阻力。0035在本公开实施例中，第二历史时间点上电动车辆的等效坡道阻力的计算方式，可以包括：获取电动车辆在第二历史时间点上的行驶相关参数；根据行驶相关参数以及固定数值的车辆载重量，确定电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力；根据电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力和滚动阻力，确定第二历史时间点上电动车辆的等效坡道阻力。0036在本公开实施例中，行驶相关参数可以包括以下至少一种：电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比、电驱动桥传动效率、车辆轮胎动半径、电机扭矩、速度数据、风阻系数、有效迎风面积、空气密度、车辆自身重量、车辆加速度、重力加速度、滚动摩擦系数。0037其中，电动车辆的等效坡道。

25、阻力的计算公式可以如以下公式(1)所示，0038FslopeFdriveFwindFaccFroll (1)0039其中，Fslope表示电动车辆的等效坡道阻力；Fdrive表示电动车辆的牵引力；Fwind表示电动车辆的迎风阻力；Facc表示电动车辆的加速阻力；Froll表示电动车辆的滚动阻力。0040其中，电动车辆的牵引力的计算公式可以如以下公式(2)所示。0041FdriveTEMGear_RatioGear_EfficiencyRdyn (2)0042其中，TEM表示电机扭矩；Gear_Ratio表示电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比；Gear_Efficiency表示电驱动桥传动效率；。

26、Rdyn表示车辆轮胎动半径。0043其中，电动车辆的迎风阻力的计算公式可以如以下公式(3)所示。0044Fwind(Velocity /3.6)2CwAqer)/2 (3)0045其中，Velocity表示电动车辆的速度数据；Cw表示风阻系数；Aq表示电动车辆的有效迎风面积；er表示空气密度。0046其中，电动车辆的加速阻力的计算公式可以如以下公式(4)所示。0047Facc(Mf+Mload)*Acc (4)0048其中，Mf表示电动车辆的车辆自身重量；Mload表示固定数值的车辆载重量。0049其中，电动车辆的滚动阻力的计算公式可以如以下公式(5)所示。0050FrollGravity(M。

27、f+Mload)fr (5)0051其中，Gravity表示重力加速度；fr表示滚动摩擦系数。0052其中，电动车辆的加速阻力，结合固定数值的车辆载重量计算得到，是等效加速阻力，不是真实的加速阻力。其中，电动车辆的滚动阻力，结合固定数值的车辆载重量计算得到，是等效滚动阻力，不是真实的滚动阻力。0053其中，结合真实的加速阻力以及真实的滚动阻力，计算得到的坡道阻力是真实的坡道阻力。而本公开中的等效坡道阻力，是结合等效加速阻力以及等效滚动阻力计算得到。0054在本公开实施例中，固定数值的车辆载重量，可以根据电动车辆的标定车辆载重量确定得到，或者，根据经验确定得到。其中，固定数值的车辆载重量中的固定。

28、数值，例如可以为零值或者一个乘客的重量等。0055在本公开实施例中，电动车辆的控制器，可以在电动车辆的速度数据大于或者等于预设速度阈值，且，电动车辆处于未制动状态的情况下，实时采集电动车辆的行驶相关参说明书4/10 页8CN 116605062 A8数信息，以计算等效坡道阻力，根据计算的等效坡道阻力对控制器中指定位置存储的等效坡道阻力进行更新处理；在电动车辆的速度数据小于预设速度阈值，或者，电动车辆处于制动状态的情况下，不进行等效坡道阻力的计算以及更新，使得控制器中存储的等效坡道阻力，为至少一个第二时间点中距离当前时间点最近的第二历史时间点上的等效坡道阻力；进而在需要时，读取存储的等效坡道阻力。

29、即可。0056步骤102，获取电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；当前工况包括电机自动驻车工况和非电机自动驻车工况。0057在本公开实施例中，针对电机自动驻车工况，自动车辆中的控制器，设置有该工况需要满足的条件；在电动车辆满足该条件的情况下，确定电动车辆的当前工况为电机自动驻车工况。在电动车辆不满足该条件的情况下，确定电动车辆的当前工况为非电机自动驻车工况。0058其中，电机自动驻车工况需要满足的条件，例如，当前整车请求扭矩小于当前总行驶阻力矩，且当前行驶模式为单踏板模式或者底盘驻车功能未使能。一种示例中，电机自动驻车工况需要满足的条件可以为，当前整车请求扭矩小于当前总行驶阻力矩，且，当前。

30、行驶模式为单踏板模式。另一种示例中，电机自动驻车工况需要满足的条件可以为，当前整车请求扭矩小于当前总行驶阻力矩，且，当前行驶模式为底盘驻车功能未使能的模式。0059其中，当前总行驶阻力，可以根据等效坡道阻力以及当前时间点上电动车辆的迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力确定。0060其中，单踏板模式是利用电机刹停的模式，指的是驾驶员只需操作加速踏板，即可通过电机驱动完成电动车辆的起步、加减速、滑行甚至刹停等操作。另外，在单踏板模式下，传统刹车踏板在紧急制动的情况下仍可以使用。其中，在单踏板模式下，驾驶员踩下电动车辆的加速踏板，电动车辆就会加速。松开电动车辆的加速踏板，电动车辆就会减速，完全松开加速踏板。

31、后电动车辆会停下来。0061其中，底盘驻车功能未使能，是指电子驻车制动系统(Electronic parking brake system，EPB)未使能的模式。其中，EPB，通过电子控制轮边制动器实现驻车制动。EPB的功能与机械拉杆手刹相同。其中，车辆起步时，不需要手动关闭EPB，即，未使能EPB；踩油门起步时，EPB会自动关闭。0062步骤103，根据当前工况、当前整车请求扭矩以及等效坡道阻力，确定电动车辆的目标扭矩。0063步骤104，根据目标扭矩对电动车辆进行电机驱动控制处理。0064在本公开实施例中，电动车辆的防溜坡控制的时机可以有两个，一个时机位于驻坡过程中。在驻坡过程中，电动车辆。

32、控制电机输出驻坡扭矩(目标扭矩)实现驻坡处理；之后，由于电机输出驻坡扭矩的维持时间有限，在经过该维持时间后，可以由电动车辆的底盘控制轮边的刹车卡钳，实现轮边制动，完成驻坡控制。其中驻坡过程中的时机，即电动车辆控制电机输出驻坡扭矩的维持时间段。另一个时机位于驻坡后的启动行驶过程中。在启动行驶过程中，轮边的刹车卡钳停止轮边制动，然后由电机输出扭矩防止溜坡。其中启动行驶过程中的时机，为轮边的刹车卡钳停止轮边制动后的时间段。0065本公开实施例的电动车辆的防溜坡控制方法中，通过获取电动车辆的等效坡道阻力；等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及电动车辆的行驶相关参数确定得到；说明书5/10 页9C。

33、N 116605062 A9获取电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；根据当前工况、当前整车请求扭矩以及等效坡道阻力，确定电动车辆的目标扭矩；根据目标扭矩对电动车辆进行电机驱动控制处理，从而避免在目标扭矩计算过程中采用电动车辆的实际载重量以及坡度信息，实用性强，且确定得到的目标扭矩能够实现驻坡且有效防止溜坡现象，提高防溜坡控制效率。0066图2为本公开另一个实施例的电动车辆的防溜坡控制方法的流程图。其中，需要说明的是，本实施例的电动车辆的防溜坡控制方法可应用于电动车辆的防溜坡控制装置，该装置可被配置于电子设备中，以使该电子设备可以执行电动车辆的防溜坡控制功能。0067其中，电子设备可以设置于。

34、电动车辆中，或者，电子设备可以与电动车辆中的控制器通信，使得电动车辆可以实现防溜坡控制功能。其中，电子设备设置于电动车辆中时，电子设备可以为电动车辆中的控制器。0068其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。以下实施例中以执行主体为电动车辆中的控制器为例进行说明。0069如图2所示，该方法包括以下步骤：0070步骤201，获取电动车辆的等效坡道阻力；等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量。

35、，以及电动车辆的行驶相关参数确定得到。0071步骤202，获取电动车辆的当前整车请求扭矩、当前总行驶阻力以及当前行驶模式；当前总行驶阻力，根据等效坡道阻力以及当前时间点上电动车辆的迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力确定。0072在本公开实施例中，当前时间点上电动车辆的迎风阻力，可以参考公式(3)。将公式(3)中的各个参数的数值，替换为当前时间点上各个参数的数值，就可以计算得到当前时间点上电动车辆的迎风阻力。0073在本公开实施例中，当前时间点上电动车辆的加速阻力，可以参考公式(4)。将公式(4)中的各个参数的数值，替换为当前时间点上各个参数的数值，就可以计算得到当前时间点上电动车辆的加速阻力。00。

36、74在本公开实施例中，当前时间点上电动车辆的滚动阻力，可以参考公式(5)。将公式(5)中的各个参数的数值，替换为当前时间点上各个参数的数值，就可以计算得到当前时间点上电动车辆的滚动阻力。0075在本公开实施例中，当前行驶模式，例如，单踏板模式、底盘驻车功能使能的模式、底盘驻车功能未使能的模式等，可以根据实际需要进行设定。0076步骤203，根据当前总行驶阻力，确定当前总行驶阻力矩。0077在本公开实施例中，电动车辆中的控制器执行步骤203的过程例如可以为，获取电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比、电驱动桥传动效率以及车辆轮胎动半径；结合当前总行驶阻力、电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比、电驱动桥。

37、传动效率以及车辆轮胎动半径，计算得到当前总行驶力矩。0078步骤204，在当前整车请求扭矩小于当前总行驶阻力矩的情况下，且，在当前行驶模式为单踏板模式或者底盘驻车功能未使能的情况下，确定当前工况为电机自动驻车工况。说明书6/10 页10CN 116605062 A100079在本公开实施例中，在除步骤204中的情况以外的情况下，确定当前工况为非电机自动驻车工况。其中，除步骤204中的情况以外的情况例如，底盘驻车功能使能的模式、当前整车请求扭矩大于或者等于当前总行驶阻力矩的情况等，此处不做具体限定。0080步骤205，在当前工况为电机自动驻车工况的情况下，根据等效坡道阻力以及行驶相关参数，确定电。

38、动车辆的坡道补偿驱动扭矩。0081在本公开实施例中，电动车辆中的控制器执行步骤205的过程例如可以为，获取电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比、电驱动桥传动效率以及车辆轮胎动半径；结合等效坡道阻力、电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比、电驱动桥传动效率以及车辆轮胎动半径，计算得到电动车辆的坡道补偿驱动扭矩。0082其中，电动车辆的坡道补偿驱动扭矩的计算公式可以如以下公式(6)所示。0083TEM_slope Fslope*Rdyn /Gear_Ratio/Gear_Efficiency (6)0084其中，TEM_slope表示电动车辆的坡道补偿驱动扭矩；Fslope 表示等效坡道阻力；Rdyn表。

39、示车辆轮胎动半径；Gear_Ratio表示电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比；Gear_Efficiency表示电驱动桥传动效率。0085其中，需要说明的是，步骤203中当前总行驶阻力矩的计算公式可以参考公式(6)。将公式(6)中的等效坡道阻力，替换为当前总行驶阻力，就可以计算得到电动车辆的当前总行驶阻力矩。0086步骤206，将坡道补偿驱动扭矩与当前整车请求扭矩的总和，确定为目标扭矩。0087步骤207，在当前工况为非电机自动驻车工况的情况下，将当前整车请求扭矩，确定为目标扭矩。0088步骤208，根据目标扭矩对电动车辆进行电机驱动控制处理。0089其中，需要说明的是，步骤201的详细内容，。

40、可以参考图1所示实施例中的步骤101，此处不再进行详细说明。0090本公开实施例的电动车辆的防溜坡控制方法中，通过获取电动车辆的等效坡道阻力；等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及电动车辆的行驶相关参数确定得到；获取电动车辆的当前整车请求扭矩、当前总行驶阻力以及当前行驶模式；当前总行驶阻力，根据等效坡道阻力以及当前时间点上电动车辆的迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力确定；根据当前总行驶阻力，确定当前总行驶阻力矩；在当前整车请求扭矩小于当前总行驶阻力矩的情况下，且，在当前行驶模式为单踏板模式或者底盘驻车功能未使能的情况下，确定当前工况为电机自动驻车工况；在当前工况为电机自动驻车工况的情况下，根。

41、据等效坡道阻力以及行驶相关参数，确定电动车辆的坡道补偿驱动扭矩；将坡道补偿驱动扭矩与当前整车请求扭矩的总和，确定为目标扭矩；在当前工况为非电机自动驻车工况的情况下，将当前整车请求扭矩，确定为目标扭矩；根据目标扭矩对电动车辆进行电机驱动控制处理，从而避免在目标扭矩计算过程中采用电动车辆的实际载重量以及坡度信息，实用性强，且确定得到的目标扭矩能够实现驻坡且有效防止溜坡现象，提高防溜坡控制效率。0091图3为本公开一个实施例的电动车辆的防溜坡控制装置的结构示意图。0092如图3所示，该电动车辆的防溜坡控制装置可以包括：第一获取模块301、第二获取模块302、第一确定模块303和驱动控制模块304。0。

42、093其中，第一获取模块301，用于获取电动车辆的等效坡道阻力；所述等效坡道阻力，说明书7/10 页11CN 116605062 A11结合固定数值的车辆载重量，以及所述电动车辆的行驶相关参数确定得到；0094第二获取模块302，用于获取所述电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；所述当前工况包括电机自动驻车工况和非电机自动驻车工况；0095第一确定模块303，用于根据所述当前工况、所述当前整车请求扭矩以及所述等效坡道阻力，确定所述电动车辆的目标扭矩；0096驱动控制模块304，用于根据所述目标扭矩对所述电动车辆进行电机驱动控制处理。0097在本公开的一个实施例中，所述等效坡道阻力，为第一历史。

43、时间点上所述电动车辆的等效坡道阻力；所述第一历史时间点为至少一个第二历史时间点中距离当前时间点最近的第二历史时间点；其中，在所述第二历史时间点上，所述电动车辆的速度数据大于或者等于预设速度阈值，且，所述电动车辆处于未制动状态。0098在本公开的一个实施例中，所述装置还包括：第三获取模块、第二确定模块和第三确定模块；所述第三获取模块，用于获取所述电动车辆在所述第二历史时间点上的行驶相关参数；所述第二确定模块，用于根据所述行驶相关参数以及固定数值的所述车辆载重量，确定所述电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力；所述第三确定模块，用于根据所述电动车辆的牵引力、迎风阻力、加速阻力和车辆滚动阻。

44、力，确定所述第二历史时间点上所述电动车辆的等效坡道阻力。0099在本公开的一个实施例中，所述行驶相关参数包括以下至少一种：电驱动桥电机到车辆轮胎的输出减速比、电驱动桥传动效率、车辆轮胎动半径、电机扭矩、速度数据、风阻系数、有效迎风面积、空气密度、车辆自身重量、车辆加速度、重力加速度、滚动摩擦系数。0100在本公开的一个实施例中，所述第二获取模块302具体用于，获取所述电动车辆的当前整车请求扭矩、当前总行驶阻力以及当前行驶模式；所述当前总行驶阻力，根据所述等效坡道阻力以及当前时间点上所述电动车辆的迎风阻力、加速阻力以及滚动阻力确定；根据所述当前总行驶阻力，确定当前总行驶阻力矩；在所述当前整车请求。

45、扭矩小于所述当前总行驶阻力矩的情况下，且，在所述当前行驶模式为单踏板模式或者底盘驻车功能未使能的情况下，确定所述当前工况为电机自动驻车工况。0101在本公开的一个实施例中，所述第一确定模块303具体用于，在所述当前工况为电机自动驻车工况的情况下，根据所述等效坡道阻力以及所述行驶相关参数，确定所述电动车辆的坡道补偿驱动扭矩；将所述坡道补偿驱动扭矩与所述当前整车请求扭矩的总和，确定为所述目标扭矩。0102在本公开的一个实施例中，所述第一确定模块303具体还用于，在所述当前工况为非电机自动驻车工况的情况下，将所述当前整车请求扭矩，确定为所述目标扭矩。0103本公开实施例的电动车辆的防溜坡控制装置中，。

46、通过获取电动车辆的等效坡道阻力；等效坡道阻力，结合固定数值的车辆载重量，以及电动车辆的行驶相关参数确定得到；获取电动车辆的当前工况以及当前整车请求扭矩；当前工况包括电机自动驻车工况和非电机自动驻车工况；根据当前工况、当前整车请求扭矩以及等效坡道阻力，确定电动车辆的目标扭矩；根据目标扭矩对电动车辆进行电机驱动控制处理，从而避免在目标扭矩计算过程中采用电动车辆的实际载重量以及坡度信息，实用性强，且确定得到的目标扭矩能够实现驻坡且有效防止溜坡现象，提高防溜坡控制效率。说明书8/10 页12CN 116605062 A120104根据本公开实施例的第三方面，还提供一种电动车辆，包括：处理器；用于存储处。

47、理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为：实现如上所述的电动车辆的防溜坡控制方法。0105为了实现上述实施例，本公开还提出了一种存储介质。0106其中，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如上所述的电动车辆的防溜坡控制方法。0107为了实现上述实施例，本公开还提供一种计算机程序产品。0108其中，该计算机程序产品由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上的方法。0109图4为根据本公开一示例性实施例示出的一种电动车辆400的框图。例如，电动车辆400可以是混合动力车辆，也可以是电动车辆或者其他需要电机驱动的车辆。电动车辆400可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或。

48、者非自动驾驶车辆。0110参照图4，电动车辆400可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统410、感知系统420、决策控制系统430、驱动系统440以及计算平台450。其中，电动车辆400还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，电动车辆400的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。0111在一些实施例中，信息娱乐系统410可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。0112感知系统420可以包括若干种传感器，用于感测电动车辆400周边的环境的信息。例如，感知系统420可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系。

49、统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。0113决策控制系统430可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。0114驱动系统440可以包括为电动车辆400提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统440可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。0115电动车辆400的部分或所有功能受计算平台450控制。计算平台450可包括至少一个处理器451和存储器452，处理器451可以执行存储在存储器45。

50、2中的指令453。0116处理器451可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。0117存储器452可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读。