球体表面缺陷检测装置及方法.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310483160.5(22)申请日 2023.04.28(71)申请人 成都术有云视觉科技有限公司地址 611731 四川省成都市高新区西芯大道30号(72)发明人 凌云叶溯胡洁赫何勇(74)专利代理机构 成都鱼爪智云知识产权代理有限公司 51308专利代理师 刘爱平(51)Int.Cl.G01N 21/01(2006.01)G01N 21/95(2006.01)(54)发明名称一种球体表面缺陷检测装置及方法(57)摘要本发明提供一种球体表面缺陷检测装置及方法，本发明涉及球体检测技术领域。。

2、本发明的方案：第一方面，一种球体表面缺陷检测装置，包括检测装置壳体、与球体配合的转动组件、上料组件、下料组件、角度调节组件、与球体配合的抓取组件和图像传感器；第二方面，一种球体表面缺陷检测方法，包括以下步骤：将球体从检测装置的入口放入，球体进入检测装置后移动至检测工位；球体在检测装置内获取8个不同方面的图像信息，8张图像信息覆盖了球体的表面信息。本发明能够获取球体表面的全部图像(包括2D图像和3D轮廓数据)，提高检测精度和检测效率。权利要求书1页 说明书7页 附图4页CN 116609267 A2023.08.18CN 116609267 A1.一种球体表面缺陷检测装置，其特征在于，包括检测装。

3、置壳体、上料组件、与所述球体配合的抓取组件、与所述球体配合的转动组件、图像传感器、角度调节组件和下料组件；所述检测装置壳体内具有检测工作台，所述检测工作台沿延伸方向依次安装有八个所述转动组件，所述检测工作台沿延伸方向依次安装有八个所述图像传感器，八个所述图像传感器与八个所述转动组件一一对应；所述检测工作台沿延伸方向依次安装有多个所述角度调节组件，任意一个所述转动组件的两侧均具有所述角度调节组件，任意一个所述角度调节组件均连接有所述抓取组件，所述检测装置壳体的一侧连接有所述上料组件，所述检测装置壳体的另一侧连接有所述下料组件。2.根据权利要求1所述的一种球体表面缺陷检测装置，其特征在于，所述转动。

4、组件包括第一电机和承载件，所述第一电机安装于所述检测工作台，所述第一电机的输出端连接所述承载件。3.根据权利要求2所述的一种球体表面缺陷检测装置，其特征在于，所述承载件的上侧设有与所述球体适配的凹陷部。4.根据权利要求1所述的一种球体表面缺陷检测装置，其特征在于，所述角度调节组件包括第二电机和摆臂连接轴，所述第二电机安装于所述检测工作台，所述第二电机的输出端连接所述摆臂连接轴，所述摆臂连接轴连接所述抓取组件。5.根据权利要求4所述的一种球体表面缺陷检测装置，其特征在于，所述抓取组件包括连接底座和手指气缸，所述连接底座的一侧连接所述摆臂连接轴，所述连接底座的另一侧连接所述手指气缸。6.根据权利要。

5、求5所述的一种球体表面缺陷检测装置，其特征在于，所述手指气缸包括两个相对设置的抓取手指，两个所述抓取手指相对的一侧均安装有防滑垫。7.根据权利要求1所述的一种球体表面缺陷检测装置，其特征在于，所述上料组件包括上料管道，所述上料管道的一侧设有上料口，所述上料管道的另一侧设有与所述抓取组件配合的出料口。8.根据权利要求1所述的一种球体表面缺陷检测装置，其特征在于，所述下料组件包括下料管道，所述下料管道的一侧设有与所述抓取组件配合的下料口。9.一种球体表面缺陷检测方法，其特征在于，包括以下步骤：将球体从检测装置的入口放入，球体进入检测装置后移动至检测工位；球体在检测工位沿竖直向下的轴向原地转动，球体。

6、在转动过程中获取球体表面的第一图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第二图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第三图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第四图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第五图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第六图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第七图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第八图像信息；第一图像信息、第二图像信息、。

7、第三图像信息、第四图像信息、第五图像信息、第六图像信息、第七图像信息和第八图像信息获取覆盖球体表面的检测图像信息。权利要求书1/1 页2CN 116609267 A2一种球体表面缺陷检测装置及方法技术领域0001本发明涉及球体检测技术领域，具体而言，涉及一种球体表面缺陷检测装置及方法。背景技术0002球体在生产制造过程中需要对其表面进行检测，避免球体的表面出现裂纹和瑕疵等问题在后续的使用过程中产生无法预料的后果，工作人员将生产的良品球体收集起来备用，然后将检测出残次品的球体丢弃。0003目前，工作人员在球体元件表面在线检测方案中，通常使用图像传感器来实现球体的图像采集，但是这种方法存在一些问题。

8、。首先，工作人员需要先将球体放置于旋转机构，旋转机构带动球体进行转动，期间大视野图像传感器对转动的球体进行识别，从而起到对球体表面进行检测的目的，工作人员为了在球体检测过程中会使用大视野图像传感器，对于球体元件表面的微小瑕疵或者特殊形态，大视野图像传感器可能无法捕捉到细节，从而导致检测精不高，而且这种传感器的造价昂贵；其次，工作人员使用图像传感器对转动的球体进行检测时，图像传感器可以对转动的球体进行实时监测，由于图像传感器的图像有效采集范围有限，图像传感器在单位时间内只能对球体的某一部分的图像进行采集(球体表面具有弧度，球体相对于图像传感器存在死角)，虽然球体转动一圈后图像传感器可以对球体的表。

9、面的一部分图像进行采集，但球体存在死角的部位图像传感器是无法采集到图像的，会造成球体表面的漏检，不能提高产品的质量。发明内容0004本发明的目的在于提供一种球体表面缺陷检测装置，其能够针对于现有技术的不足，提出解决方案，获取球体表面的全部图像，提高了漏检率。0005本发明的另一目的在于提供一种球体表面缺陷检测方法，获取球体表面的全部图像，提高了漏检率。0006为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：0007第一方面，一种球体表面缺陷检测装置，包括检测装置壳体、上料组件、与球体配合的抓取组件、与球体配合的转动组件、图像传感器、角度调节组件和下料组件；检测装置壳体内具有检测工作台，检测工作台沿。

10、延伸方向依次安装有八个转动组件，检测工作台沿延伸方向依次安装有八个图像传感器，八个图像传感器与八个转动组件一一对应；检测工作台沿延伸方向依次安装有多个角度调节组件，任意一个转动组件的两侧均具有角度调节组件，任意一个角度调节组件均连接有抓取组件，检测装置壳体的一侧连接有上料组件，检测装置壳体的另一侧连接有下料组件。0008进一步地，在本发明中，上述转动组件包括第一电机和承载件，第一电机安装于检测工作台，第一电机的输出端连接承载件。0009进一步地，在本发明中，上述承载件的上侧设有与球体适配的凹陷部。说明书1/7 页3CN 116609267 A30010进一步地，在本发明中，上述角度调节组件包括。

11、第二电机和摆臂连接轴，第二电机安装于检测工作台，第二电机的输出端连接摆臂连接轴，摆臂连接轴连接抓取组件。0011进一步地，在本发明中，上述抓取组件包括连接底座和手指气缸，连接底座的一侧连接摆臂连接轴，连接底座的另一侧连接手指气缸。0012进一步地，在本发明中，上述手指气缸包括两个相对设置的抓取手指，两个抓取手指相对的一侧均安装有防滑垫。0013进一步地，在本发明中，上述上料组件包括上料管道，上料管道的一侧设有上料口，上料管道的另一侧设有与抓取组件配合的出料口。0014进一步地，在本发明中，上述下料组件包括下料管道，下料管道的一侧设有与抓取组件配合的下料口。0015第二方面，一种球体表面缺陷检测。

12、方法，包括以下步骤：将球体从检测装置的入口放入，球体进入检测装置后移动至检测工位；球体在检测工位沿竖直向下的轴向原地转动，球体在转动过程中获取球体表面的第一图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第二图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第三图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第四图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第五图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第六图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球。

13、体表面的第七图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第八图像信息；第一图像信息、第二图像信息、第三图像信息、第四图像信息、第五图像信息、第六图像信息、第七图像信息和第八图像信息获取覆盖球体表面的检测图像信息。0016本发明至少具有如下优点或有益效果：0017第一方面，一种球体表面缺陷检测装置，包括检测装置壳体、上料组件、与球体配合的抓取组件、与球体配合的转动组件、图像传感器、角度调节组件和下料组件；检测装置壳体内具有检测工作台，检测工作台沿延伸方向依次安装有八个转动组件，检测工作台沿延伸方向依次安装有八个图像传感器，八个图像传感器与八个转动组件一一对应；检测工作。

14、台沿延伸方向依次安装有多个角度调节组件，任意一个转动组件的两侧均具有角度调节组件，任意一个角度调节组件均连接有抓取组件，检测装置壳体的一侧连接有上料组件，检测装置壳体的另一侧连接有下料组件。0018本实施例中，工作人员对球体进行检测时通过线扫图像传感器(有效采集范围是15mm，本申请取12mm最好的效果图像，分辨率达到5um)对其进行检测，线扫图像传感器可以捕捉到球体的细节，从而提高检测的精度，而且球体检测过程中可以得到8次不同角度的图像信息，通过8次图像信息之和可以完全覆盖球体的表面，避免对球体检测时存在死角，提高了漏检率。0019第二方面，一种球体表面缺陷检测方法，包括以下步骤：将球体从检。

15、测装置的入口放入，球体进入检测装置后移动至检测工位；球体在检测工位沿竖直向下的轴向原地转动，球体在转动过程中获取球体表面的第一图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第二图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第三图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获说明书2/7 页4CN 116609267 A4取球体表面的第四图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第五图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第六图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体。

16、在转动过程中获取球体表面的第七图像信息；球体转动一圈后转动球体67.5，球体在转动过程中获取球体表面的第八图像信息；第一图像信息、第二图像信息、第三图像信息、第四图像信息、第五图像信息、第六图像信息、第七图像信息和第八图像信息获取覆盖球体表面的检测图像信息。0020本实施例中，工作人员对球体进行检测时通过线扫图像传感器(最佳采集范围为12mm)对其进行检测，线扫图像传感器可以捕捉到球体的细节，从而提高检测的精度，而且球体检测过程中可以得到八次不同角度的图像信息，通过八次图像信息之和可以完全覆盖球体的表面，避免对球体检测时存在死角，获取球体表面的全部图像，提高了漏检率。附图说明0021为了更清楚。

17、地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。0022图1为本发明实施例一种球体表面缺陷检测装置示意图；0023图2为本发明实施例检测工作台俯视示意图；0024图3为本发明实施例检测工作台主视示意图；0025图4为本发明实施例角度调节组件与抓取组件连接示意图；0026图5为本发明实施例转动组件示意图；0027图6为本发明实施例球体检测原理图；0028图7为本发明实施例一种球体表面缺陷检测方法流程图。

18、。0029图中标示：1检测装置壳体，2上料组件，3下料组件，4检测工作台，5抓取组件，6转动组件，7第二电机，8摆臂连接轴，9抓取手指，10防滑垫，11第一电机，12承载件，13球体，14图像传感器。具体实施方式0030为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。0031实施例10032请参考图1至图6所示。本实施例提供一种球体表面缺陷检测装置，包括检测装置壳体1、上料组。

19、件2、与球体13配合的抓取组件、与球体13配合的转动组件6、图像传感器14、角度调节组件和下料组件3；检测装置壳体1内具有检测工作台4，检测工作台4沿延伸方向依次安装有八个转动组件6，检测工作台4沿延伸方向依次安装有八个图像传感器14，八个图像传感器14与八个转动组件6一一对应；检测工作台4沿延伸方向依次安装有多个角度调节组件，任意一个转动组件6的两侧均具有角度调节组件，任意一个角度调节组件均连接有说明书3/7 页5CN 116609267 A5抓取组件5，检测装置壳体1的一侧连接有上料组件2，检测装置壳体1的另一侧连接有下料组件3。0033上述实施方式中，检测装置壳体1的下侧为电气控制系统和。

20、图像算法处理系统，检测装置壳体1的下侧安装有多个与存储空间适配的转动柜门，检测装置壳体1内的上侧安装有检测工作台4，检测装置壳体1的上侧安装有多个观察窗用于观测检测工作台4是否正常运行，上料组件2与检测装置壳体1的一侧连通，下料组件3与检测装置壳体1的另一侧连通，转动组件6用于带动球体13转动，球体13在转动过程中图像传感器14获取球体13的图像信息，抓取组件5用于对球体13进行抓取，角度调节组件用于带动抓取摆动，抓取组件5与角度调节组件配合主要用于将球体13从其中一个转动组件6抓向相邻的一个转动组件6；具体的，工作人员通过上料组件2进行上料(球体13)，球体13移动至上料组件2的端部时角度调。

21、节组件带动抓取组件5摆动，从而可以将球体13抓向第一个转动组件6，此时第一个转动组件6带动球体13转动，同时第一个图像传感器14对球体13进行检测实时获取球体13表面的图像信息(图像传感器14采用线扫图像传感器14，有效采集范围是15mm，本申请取12mm最好的效果图像，分辨率达到5um，球体13直径为59mm至61mm，理论计算得出球体13周长约为191.54mm，线扫图像传感器14扫描球体13的中部，即扫描球体13赤道范围的数据)，第一个线扫图像传感器14在最佳采集范围可以获取球体13转动一圈后的图像信息(即为第一图像信息)，球体13转动一周后角度调节组件带动抓取组件5摆动，从而可以将球体。

22、13抓向第二个转动组件6，球体13位于第二个转动组件6时在纬度方向上相对于位于第一个转动组件6时转动了67.5(角度调节组件控制)，第二个转动组件6带动球体13转动，同时第二个线扫图像传感器14对球体13进行检测实时获取球体13表面的图像信息，第二个线扫图像传感器14在最佳采集范围获取球体13转动一圈后的图像信息(即为第二图像信息)，以此类推，直至第八个线扫图像传感器14在最佳采集范围获取球体13转动一圈后的图像信息(即为第八图像信息)，第一图像信息、第二图像信息、第三图像信息、第四图像信息、第五图像信息、第六图像信息、第七图像信息和第八图像信息之和为球体13表面全覆盖完整的信息(球体13在相。

23、邻两个转动组件6上移动时，均在纬度方向上转动67.5)，球体13在检测过程中一共记录了8次不同角度的图像信息(根据球体大小采用不同数量的工位)，相邻两次图像信息在纬度上相差67.5，8次不同角度的图像信息的最佳采集范围为192mm，大于理论计算得出球体13周长约为191.54mm，所以球体13的采集图像可以覆盖其整个表面，球体13经过8次的检测后通过下料组件3离开检测装置壳体1，上述的转动组件6、角度调节组件和抓取组件5均由控制系统控制。0034本实施例中，工作人员对球体13进行检测时通过线扫图像传感器14(最佳采集范围为12mm)对其进行检测，线扫图像传感器14可以捕捉到球体13的细节，从而。

24、提高检测的精度，而且球体13检测过程中可以得到8次不同角度的图像信息，通过8次图像信息之和可以完全覆盖球体13的表面，避免对球体13检测时存在死角，提高了漏检率，而且球体13在被检测时通过变换角度的拍摄方式，大大提高了检测效率，而且上述的图像采集方式十分简单，减少了设备的维护和保养费用。0035进一步地，在本发明中，转动组件6包括第一电机11和承载件12，第一电机11安装于检测工作台4，第一电机11的输出端连接承载件12。0036本实施例中，第一电机11在控制系统的作用下进行转动，第一电机11带动承载件说明书4/7 页6CN 116609267 A612转动，承载件12带动球体13转动，球体1。

25、3转动过程中线扫图像传感器14可以检测球体13经过其有效范围的所有部位。0037进一步地，在本发明中，承载件12的上侧设有与球体13适配的凹陷部。0038本实施例中，球体13位于凹陷部内可以避免其滚动，从而确保球体13在相邻两个转动组件6之间的转动角度为67.5，从而确保经过获取球体13通过8次图像数据后可以获取球体13的整个表面信息。0039进一步地，在本发明中，角度调节组件包括第二电机7和摆臂连接轴8，第二电机7安装于检测工作台4，第二电机7的输出端连接摆臂连接轴8，摆臂连接轴8连接抓取组件5。0040本实施例中，控制系统可以控制第二电机7进行转动，从而可以带动抓取组件5在相邻两个转动组件。

26、6之间摆动，实现对球体13的转移，而且第二电机7可以控制相邻两个转动组件6之间球体13的角度67.5。0041进一步地，在本发明中，抓取组件5包括连接底座和手指气缸，连接底座的一侧连接摆臂连接轴8，连接底座的另一侧连接手指气缸。0042本实施例中，手指气缸可以将球体13夹紧，实现将球体13在两个相邻的转动组件6中进行转移。0043进一步地，在本发明中，手指气缸包括两个相对设置的抓取手指9，两个抓取手指9相对的一侧均安装有防滑垫10。0044本实施例中，两个抓取手指9可以将球体13夹紧，两个抓取手指9通过防滑垫10可以将球体13夹持地更紧，避免球体13发生滑动，可以控制相邻两个转动组件6之间球体。

27、13的角度67.5。0045进一步地，在本发明中，上料组件2包括上料管道，上料管道的一侧设有上料口，上料管道的另一侧设有与抓取组件5配合的出料口。0046本实施例中，将球体13从上料口放置于上料管道内，上料管道呈下坡状，球体13在上料管道内移动至出料口，然后再通过抓取组件5进行被检测工作。0047进一步地，在本发明中，下料组件3包括下料管道，下料管道的一侧设有与抓取组件5配合的下料口。0048本实施例中，球体13检测完毕后在抓取组件5的夹持下进入下料口，然后经过下料管道移动至下个工序。0049实施例20050请参考图7所示。一种球体表面缺陷检测方法，包括以下步骤：将球体13从检测装置的入口放入。

28、，球体13进入检测装置后移动至检测工位；球体13在检测工位沿竖直向下的轴向原地转动，球体13在转动过程中获取球体13表面的第一图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第二图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第三图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第四图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第五图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第六图像信息；球体13转动一圈后转动球。

29、体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第七图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第八图像信息；第一图像信息、第说明书5/7 页7CN 116609267 A7二图像信息、第三图像信息、第四图像信息、第五图像信息、第六图像信息、第七图像信息和第八图像信息获取覆盖球体13表面的检测图像信息。0051上述实施方式中，S101:将球体13从检测装置的入口放入，球体13进入检测装置后移动至检测工位；0052工作人员依次将球体13放入球体13从检测装置内，球体13从检测装置内具有八个检测工位；0053S102:球体13在检测工位沿竖直向下的轴向原地。

30、转动，球体13在转动过程中获取球体13表面的第一图像信息；0054球体13在检测工位沿竖直向下的轴向原地转动，通过线扫图像传感器14(最佳采集范围为12mm，球体13直径为59mm至61mm)对其进行检测，线扫图像传感器14可以捕捉到球体13的细节，从而提高检测的精度，线扫图像传感器14采集球体13赤道附近的图像信息；0055S103:球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第二图像信息；0056球体13转动一圈后线扫图像传感器14可以采集球体13这个姿态下所有的图像信息，然后需要将球体13转动67.5 采集球体13其它姿态下的图像信息，球体13共需要转动七次。

31、67.5，球体13每换一次角度线扫图像传感器14可以采集一次图像信息，并且球体13的七次转动过程中均朝向同一个方向转动，线扫图像传感器14可以获取8张图像信息，8张图像信息覆盖了球体13表面的全部图像信息；0057S104:第一图像信息、第二图像信息、第三图像信息、第四图像信息、第五图像信息、第六图像信息、第七图像信息和第八图像信息获取覆盖球体13表面的检测图像信息；0058检测图像信息覆盖了球体13表面的全部图像信息，系统可以通过检测图像信息对球体13进行筛分，将良品进行收集，丢弃残次品。0059本实施例中，工作人员对球体13进行检测时通过线扫图像传感器14(最佳采集范围为12mm)对其进行。

32、检测，线扫图像传感器14可以捕捉到球体13的细节，从而提高检测的精度，而且球体13检测过程中可以得到八次不同角度的图像信息，通过八次图像信息之和可以完全覆盖球体13的表面，避免对球体13检测时存在死角，提高了检测精度。0060综上所述，第一方面，本发明的实施例提供一种球体表面缺陷检测装置，包括检测装置壳体1、上料组件2、与球体13配合的抓取组件、与球体13配合的转动组件6、图像传感器14、角度调节组件和下料组件3；检测装置壳体1内具有检测工作台4，检测工作台4沿延伸方向依次安装有八个转动组件6，检测工作台4沿延伸方向依次安装有八个图像传感器14，八个图像传感器14与八个转动组件6一一对应；检测。

33、工作台4沿延伸方向依次安装有多个角度调节组件，任意一个转动组件6的两侧均具有角度调节组件，任意一个角度调节组件均连接有抓取组件5，检测装置壳体1的一侧连接有上料组件2，检测装置壳体1的另一侧连接有下料组件3。0061本实施例中，工作人员对球体13进行检测时通过线扫图像传感器14(最佳采集范围为12mm)对其进行检测，线扫图像传感器14可以捕捉到球体13的细节，从而提高检测的精度，而且球体13检测过程中可以得到8次不同角度的图像信息，通过8次图像信息之和可以完全覆盖球体13的表面，避免对球体13检测时存在死角，提高了漏检率，而且球体13在被检测时通过变换角度的拍摄方式，大大提高了检测效率，而且上。

34、述的图像采集方式十分简单，说明书6/7 页8CN 116609267 A8减少了设备的维护和保养费用。0062第二方面，一种球体表面缺陷检测方法，包括以下步骤：将球体13从检测装置的入口放入，球体13进入检测装置后移动至检测工位；球体13在检测工位沿竖直向下的轴向原地转动，球体13在转动过程中获取球体13表面的第一图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第二图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第三图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第四图像信息；球体13转。

35、动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第五图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第六图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第七图像信息；球体13转动一圈后转动球体67.5，球体13在转动过程中获取球体13表面的第八图像信息；第一图像信息、第二图像信息、第三图像信息、第四图像信息、第五图像信息、第六图像信息、第七图像信息和第八图像信息获取覆盖球体13表面的检测图像信息。0063本实施例中，工作人员对球体13进行检测时通过线扫图像传感器14(最佳采集范围为12mm)对其进行检测，线。

36、扫图像传感器14可以捕捉到球体13的细节，从而提高检测的精度，而且球体13检测过程中可以得到八次不同角度的图像信息，通过八次图像信息之和可以完全覆盖球体13的表面，避免对球体13检测时存在死角，提高了检测精度。0064以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。说明书7/7 页9CN 116609267 A9图1图2说明书附图1/4 页10CN 116609267 A10图3图4说明书附图2/4 页11CN 116609267 A11图5图6说明书附图3/4 页12CN 116609267 A12图7说明书附图4/4 页13CN 116609267 A13。