智能网联公交的应急接驳调度系统及方法.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310333717.7(22)申请日 2023.03.31(71)申请人 湖南大学地址 410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号(72)发明人 胡满江王兹珑徐依菲王晓伟边有钢秦洪懋朱颖(74)专利代理机构 湖南岑信知识产权代理事务所(普通合伙)43275专利代理师 刘锋(51)Int.Cl.G08G 1/00(2006.01)G08G 1/01(2006.01)G08G 1/0968(2006.01)G08G 1/123(2006.01)(54)发明名称一种智能网联公交的应急接驳调度系统。

2、及方法(57)摘要本申请公开了一种智能网联公交的应急接驳调度系统及方法，属于智能公交应急调度技术领域。系统包括：包括调度平台和与所述调度平台通信连接并安装于车辆上的车载系统，其中，所述调度平台包括第一信息交互器、线路地图、状态监控装置、信息处理器以及存储设备；所述车载系统包括第二信息交互器、定位装置、车载显示屏以及传感器。本申请具有如下有益效果：车辆资源利用率提高；通过提高车辆载客率而减少整体成本，实现多种车型的智能网联公交车调度；保证各车库不同车型车辆能正常待命；为车辆提供实时、准确的调度指令，有效地提高调度系统的服务水平。权利要求书5页 说明书8页 附图2页CN 116612629 A20。

3、23.08.18CN 116612629 A1.一种智能网联公交的应急接驳调度系统，其特征在于，包括调度平台和与所述调度平台通信连接并安装于车辆上的车载系统，其中，所述调度平台包括：第一信息交互器，其用于实现调度平台和车辆之间的信息传递；线路地图，其用于显示车辆的实时位置，确定各位置间的距离；状态监控装置，其用于获取各线路运行车辆和空闲车辆的实时状态信息；信息处理器，其用于将调度平台获取的信息进行计算分析，制定相关调度方案；以及存储设备，其用于保存车辆的行驶记录；所述车载系统包括：第二信息交互器，其用于实现车辆和调度平台之间的信息传递；定位装置，其用于实现车辆实时位置的精确定位；车载显示屏，其。

4、用于显示当前车辆的运行线路信息和实时位置；以及传感器，其用于获取当前车辆状态信息。2.一种基于权利要求1所述的系统的智能网联公交的应急接驳调度方法，其特征在于，包括：步骤S1：当车辆在运行过程中出现故障时，向调度平台发送故障提示，同时向调度平台提供故障车辆当前乘客人数和乘客目的地需求；步骤S2：调度平台接收到车辆故障提示后，对故障车辆位置进行定位，同时获取正常运行车辆的运行状态和故障车辆的实时状态信息；步骤S3：基于正常运行车辆的运行状态和故障车辆的实时状态信息判断正常运行车辆是否满足调度条件，所述调度条件包括到达故障车辆位置所需时间小于预定时间、剩余坐位数大于乘客数以及行驶路线方向与故障车辆。

5、相同，若满足，则形成正常运行车辆集合，并执行步骤S4；步骤S4：获取正常车辆集合中不同的正常运行车辆在当前行驶线路方向上的先后运行顺序，匹配运行成本最低的正常运行车辆，若匹配成功，则不再匹配其它车辆，否则执行步骤S5；步骤S5：调度平台向备用车库发送请求，判断备用车库内的备用车辆是否满足调度条件，若满足，则将满足调度条件的备用车辆形成备用车辆集合，并执行步骤S6；步骤S6：计算备用车辆集合内各备用车辆的运行成本，得出实现运行成本最低的备用车辆，并将该运行成本最低的备用车辆进行匹配，若备用车辆匹配成功，则不再匹配其它备用车辆，否则执行步骤S7；步骤S7：对备用车库集合中的每个备用车库的备用车库的。

6、备用车辆数量进行分析判断，当某个备用车库中的满足调度条件的备用车辆数量为零时，则将满足调度条件的剩余备用车库组成新备用车库集合，对新备用车库集合中的每个备用车库进行位置定位，选出距离满足调度条件的备用车辆数量为零的备用车库最近的备用车库，再进行满足调度条件的备用车辆的分配。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤S2中，正常运行车辆为KK1,K2,K3,KI，KI为正常运行的车辆I；正常运行车辆的运行状态为权利要求书1/5 页2CN 116612629 A2ci为正常运行车辆i的最大载客数，ri为正常运行车辆的实际乘客数，为正常运行车辆当前位置，vi为正常运行车辆的运行速度，Fi为正常。

7、运行车辆的运行方向，为正常运行车辆当前线路方向下一站点编号；故障车辆的实时状态信息为rf为故障车辆f的乘客人数，为故障车辆所在位置，Ff为故障车辆的运行方向，tf为乘客可接受最大等待时间，为故障车辆当前线路方向下一站点编号。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在步骤S3中，正常运行车辆到达故障车辆位置所需时间小于预定时间由下式判断：正常运行车辆剩余坐位数大于乘客数由下式判断：(ciri)rf行驶路线方向与故障车辆相同由下式判断：FiFf,Fi,Ff0,1；正常运行车辆构成集合K K1,K2,K3,。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在步骤S4中，由下式得出正常车辆集合中不同的正常。

8、运行车辆在当前行驶线路方向上的先后运行顺序：6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在步骤S4中，匹配运行成本最低的正常运行车辆，若匹配成功，则不再匹配其它车辆，包括：对集合K 进行判断，如果则转步骤S41；如果则转步骤S5；步骤S41：设正常运行车辆上的乘客数为R，确定目标函数为：1,20,1其中T表示因该线路上车辆出现故障，导致此线路正常运行车辆乘客和故障车辆乘客产生的额外时间成本，其中为正常运行车辆上乘客因线路出现故障车辆而产生的额外乘车时间；tfj为车辆从出现故障至匹配成功的时间，为故障车辆乘客因车辆出现故障而产生的额外乘车时间；1为正常运行车辆乘客的时间权重系数，2为故障车辆乘客的。

9、时间权重系数；表示车辆i的决策变量；权利要求书2/5 页3CN 116612629 A3匹配运行成本最低的正常运行车辆，包括：由下式分别对集合K 内每一元素进行计算，得出运行成本最低的车辆，即匹配成功；其中minZ表示调度平台车辆运行成本实现最小化，Ef表示维修故障车辆产生的费用，表示正常运行车辆因线路出现故障车辆而产生的额外行驶成本，1T表示为了尽可能减少乘客的时间成本而产生的运行成本，1为时间成本和运行成本之间的转换系数；如果车辆匹配成功，则不再匹配其它车辆，即：7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S5中具体包括：设备用车库的集合为GG1,G2,G3,GN，集合里每一个元素代表一。

10、个备用车库，每个备用车库车辆集合为ZZ1,Z2,Z3,ZM，集合里每一个元素代表一种车型；第Zm种车型数量为集合里每一个元素代表一辆可供调用的车辆，故用表示Gn车库中Zm车型的第Ph辆可供调用车辆；调度平台获取故障车辆的实时状态以及故障车辆乘客目的地请求为集合中每一个元素为乘客的目的地需求，目的地需求为公交线路上的固定站点；对集合G内所有车型车辆进行计算，得到满足调度条件的备用车辆集合UU1,U2,U3，备用车辆集合中每一个元素代表一辆满足调度条件的备用车辆，包括：由下式判断备用车辆到达故障车位置所需时间小于预定时间：由下式判断备用车辆剩余座位数是否大于故障车辆乘客数：由下式判断故障车辆和备用。

11、车辆行驶线路方向是否相同：其中tnm表示车辆到达故障车辆位置所需时间，为备用车库n所在位置，为车辆的行驶速度，为车辆的可载乘客数，为车辆运行的方向；调度平台从故障车辆乘客目的地请求Q中通过定位，选出距离故障车辆位置最远的目的地站点，记为Qmax，则备用车辆的总行驶距离为从备用车库到故障位置、故障位置到最远权利要求书3/5 页4CN 116612629 A4目的地站点、再从最远目的地站点到最近的备用车库，此距离可以表示为：其中表示距离Qmax最近的备用车库所在位置；确定目标函数为：其中，T表示因车辆出现故障导致此线路正常运行车辆乘客和故障车辆乘客的时间成本；为正常运行车辆乘客因线路出现故障车辆而。

12、产生的额外乘车时间；tfj为车辆从出现故障至匹配成功的时间，为故障车辆乘客因车辆出现故障而产生的额外乘车时间；1为正常运行车辆乘客的时间权重系数，2为故障车辆乘客的时间权重系数，表示车辆的决策变量；由下式分别计算备用车辆集合U内元素的运行成本，得出实现成本最低的备用车辆，即匹配成功：其中，Ef表示维修故障车辆产生的费用，表示正常运行车辆i因线路出现故障车辆而产生的额外乘车时间成本，L为备用车辆总的行驶距离，m为车型Zm单位距离的行驶成本，2T表示为最低乘客时间成本而产生的运行成本，2为时间成本和车辆运行成本之间的转换系数；若备用车辆匹配成功，则不再匹配其他车辆，即：8.根据权利要求7所述的方法。

13、，其特征在于，步骤S7具体包括：步骤S71：调度平台每隔一小时对备用车库集合G中的每个备用车库Gm的备用车辆数量进行分析，即由下式对集合进行判断，如果集合满足条件，则结束流程；如果不满足，转步骤S72；步骤S72：若集合为空集，则此备用车库Gn内满足调度条件的zm车型数量为0，记该权利要求书4/5 页5CN 116612629 A5备用车库对该备用车库的位置进行定位，在备用车库集合GG1,G2,G3,GN中，以下式对每一备用车库Gn进行初次分析：将满足条件的备用车库组成新备用车库集合GG1,G2,G3,，对新备用车库集合G内每一备用车库进行位置定位，选出距离备用车库最近的备用车库并记为Gn，即。

14、最小；备用车库Gn和备用车库对Zm车型进行数量分配，并满足以下条件：满足条件后，结束流程。权利要求书5/5 页6CN 116612629 A6一种智能网联公交的应急接驳调度系统及方法技术领域0001本申请属于智能公交车调度技术领域，具体涉及一种智能网联公交的应急接驳调度系统及方法。背景技术0002随着我国国民生活节奏的加快，公共交通出行逐渐成为主流出行方式之一。公交车作为城市公共交通的重要组成部分，有着节能减耗、道路利用率高、价格适宜等特点。同时，智能公交是城市公交的主要发展方向之一，能有效地提供综合、高效、准确、可靠的城市公共交通服务体系。0003部分公交由于长时间工作，运行时不可避免地出现。

15、安全隐患，造成故障，车辆无法继续行驶。如果不能及时处理，可能会给乘客带来难以挽回的损失。现有公交车应急接驳调度系统应用场景单一，假设条件局限性大，对故障车辆的实际状态信息和线路运行信息考虑不足，且系统数据不能及时更新，从而降低了车辆资源的利用率和运行效率。0004为解决上述技术问题，现有技术一公开了一种智能公交调度方法和装置(公告号：CN106448139B)，其通过获取目标线路对应的每一辆公交车的当前地理位置，确定每一辆公交车当前所在的运行区间，根据每个运行区间中的公交车，如果某运行区间发生异常时，调度预先部署的备用公交车(至少一辆)，按照目标线路运行。但是，该专利虽然通过识别异常运行区间进。

16、行车辆调度，有效地减少了乘客等待时间，缓解了交通压力，而对具体故障车辆乘客情况考虑不足，在实际应用的过程中存在局限性。0005现有技术二公开了一种无人驾驶公交车应急调度系统及方法(CN108831151B)，该系统包括无人驾驶公交车、安装于公交站台上的公交站台监控装置以及安装于管理中心的中心调度模块，通过对运行线路进行模拟分析后，将指令分配给待命无人驾驶公交车。该专利对现有常规公交调度系统进行有益补充，在公交站台出现突发性客流需求时，能够自动调度应急无人驾驶公交车，以此解决常规公交系统难以灵活调整的问题，但是，此技术对线路上正常运行车辆的实际情况考虑不足，同时对乘客的出行时间成本考虑不周。00。

17、06因此，迫切需要开发出一种智能网联公交的应急接驳调度系统及方法以解决上述技术问题。发明内容0007本申请实施例的目的是提供一种智能网联公交的应急接驳调度系统及方法，其通过接收故障车辆信息提示，获取故障车辆状态和正常运行车辆状态，后对所在线路车辆进行分析，以最低车辆整体运行成本和乘客额外时间成本为目标，从而可以有效解决背景技术中涉及的至少一个技术问题。0008为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：0009本申请实施例提供了一种智能网联公交的应急接驳调度系统，包括调度平台和与所述调度平台通信连接并安装于车辆上的车载系统，其中，说明书1/8 页7CN 116612629 A70010所述调度平。

18、台包括：0011第一信息交互器，其用于实现调度平台和车辆之间的信息传递；0012线路地图，其用于显示车辆的实时位置，确定各位置间的距离；0013状态监控装置，其用于获取各线路运行车辆和空闲车辆的实时状态信息；0014信息处理器，其用于将调度平台获取的信息进行计算分析，制定相关调度方案；以及0015存储设备，其用于保存车辆的行驶记录；0016所述车载系统包括：0017第二信息交互器，其用于实现车辆和调度平台之间的信息传递；0018定位装置，其用于实现车辆实时位置的精确定位；0019车载显示屏，其用于显示当前车辆的运行线路信息和实时位置；以及0020传感器，其用于获取当前车辆状态信息。0021本申。

19、请实施例还提供了一种基于所述的系统的智能网联公交的应急接驳调度方法，包括：0022步骤S1：当车辆在运行过程中出现故障时，向调度平台发送故障提示，同时向调度平台提供故障车辆当前乘客人数和乘客目的地需求；0023步骤S2：调度平台接收到车辆故障提示后，对故障车辆位置进行定位，同时获取正常运行车辆的运行状态和故障车辆的实时状态信息；0024步骤S3：基于正常运行车辆的运行状态和故障车辆的实时状态信息判断正常运行车辆是否满足调度条件，所述调度条件包括到达故障车辆位置所需时间小于预定时间、剩余坐位数大于乘客数以及行驶路线方向与故障车辆相同，若满足，则形成正常运行车辆集合，并执行步骤S4；0025步骤S。

20、4：获取正常车辆集合中不同的正常运行车辆在当前行驶线路方向上的先后运行顺序，匹配运行成本最低的正常运行车辆，若匹配成功，则不再匹配其它车辆，否则执行步骤S5；0026步骤S5：调度平台向备用车库发送请求，判断备用车库内的备用车辆是否满足调度条件，若满足，则将满足调度条件的备用车辆形成备用车辆集合，并执行步骤S6；0027步骤S6：计算备用车辆集合内各备用车辆的运行成本，得出实现运行成本最低的备用车辆，并将该运行成本最低的备用车辆进行匹配，若备用车辆匹配成功，则不再匹配其它备用车辆，否则执行步骤S7；0028步骤S7：对备用车库集合中的每个备用车库的备用车库的备用车辆数量进行分析判断，当某个备用。

21、车库中的满足调度条件的备用车辆数量为零时，则将满足调度条件的剩余备用车库组成新备用车库集合，对新备用车库集合中的每个备用车库进行位置定位，选出距离满足调度条件的备用车辆数量为零的备用车0029本申请具有如下有益效果：00301、将故障车辆运行线路的正常车辆考虑在内，在满足条件的情况下，利用当前线路运行车辆完成故障车辆乘客需求，车辆资源利用率提高，完成接驳任务；00312、提供备用车库，备用车库内包含不同载客数的多种车型，根据实际情况，分配不同车型，通过提高车辆载客率而减少整体成本，实现多种车型的智能网联公交车调度；说明书2/8 页8CN 116612629 A800323、备用车库每隔一定时间。

22、周期进行车型数量检测与调整，保证各车库不同车型车辆能正常待命；00334、本申请提供的调度方法，利用智能化调度平台和无线通讯结构，快速获取车辆实时位置信息和状态信息，为车辆提供实时、准确的调度指令，有效地提高调度系统的服务水平。附图说明0034图1是本申请实施例提供的智能网联公交的应急接驳调度系统的框架结构图；0035图2是本申请实施例提供的调度平台的框架结构图；0036图3是本申请实施例提供的车载系统的框架结构图；0037图4是本申请实施例提供的备用车库使用方法示意图。具体实施方式0038下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本。

23、申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。0039本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

24、。0040下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的智能网联公交的应急接驳调度方法进行详细地说明。0041请参见图1所示，是本申请实施例提供的一种智能网联公交的应急接驳调度系统，包括调度平台1和与所述调度平台1通信连接并安装于车辆上的车载系统2。所述调度平台1与所述车载系统2之间的信息传输通道可以利用现有无线通讯网络结构，实现信息和相关数据的双向传递，调度指令的分配等，保证信息实现快速、准确地传输。0042再结合图2所示，所述调度平台1包括第一信息交互器11、线路地图12、状态监控装置13、信息处理器14以及存储设备15。0043所述第一信息交互器11用于实现调度平台1和车。

25、辆之间的信息传递，如平台向车辆传递调度指令、车辆向平台发送故障提示和车辆信息等。0044所述线路地图12用于显示车辆的实时位置，确定各位置间的距离。0045所述状态监控装置13用于获取各线路运行车辆和空闲车辆的实时状态信息，以供调度决策分析。0046所述信息处理器14用于将调度平台获取的信息进行计算分析，制定相关调度方案。0047所述存储设备15用于保存车辆的行驶记录。说明书3/8 页9CN 116612629 A90048再结合图3所示，所述车载系统2包括第二信息交互器21、定位装置22、车载显示屏23以及传感器24。0049所述第二信息交互器21用于实现车辆和调度平台之间的信息传递，如车辆。

26、接收平台的调度指令等。0050所述定位装置22用于实现车辆实时位置的精确定位。0051所述车载显示屏23用于显示当前车辆的运行线路信息和实时位置。0052所述传感器24用于获取当前车辆状态信息，如速度等。0053本申请实施例还提供了一种基于所述的系统的智能网联公交的应急接驳调度方法，包括：0054步骤S1：当车辆在运行过程中出现故障时，向调度平台发送故障提示，同时向调度平台提供故障车辆当前乘客人数和乘客目的地需求；0055步骤S2：调度平台接收到车辆故障提示后，对故障车辆位置进行定位，同时获取正常运行车辆的运行状态和故障车辆的实时状态信息；0056步骤S3：基于正常运行车辆的运行状态和故障车辆。

27、的实时状态信息判断正常运行车辆是否满足调度条件，所述调度条件包括到达故障车辆位置所需时间小于预定时间、剩余坐位数大于乘客数以及行驶路线方向与故障车辆相同，若满足，则形成正常运行车辆集合，并执行步骤S4；0057步骤S4：获取正常车辆集合中不同的正常运行车辆在当前行驶线路方向上的先后运行顺序，匹配运行成本最低的正常运行车辆，若匹配成功，则不再匹配其它车辆，否则执行步骤S5；0058步骤S5：调度平台向备用车库发送请求，判断备用车库内的备用车辆是否满足调度条件，若满足，则将满足调度条件的备用车辆形成备用车辆集合，并执行步骤S6；0059步骤S6：计算备用车辆集合内各备用车辆的运行成本，得出实现运行。

28、成本最低的备用车辆，并将该运行成本最低的备用车辆进行匹配，若备用车辆匹配成功，则不再匹配其它备用车辆，否则执行步骤S7；0060步骤S7：对备用车库集合中的每个备用车库的备用车库的备用车辆数量进行分析判断，当某个备用车库中的满足调度条件的备用车辆数量为零时，则将满足调度条件的剩余备用车库组成新备用车库集合，对新备用车库集合中的每个备用车库进行位置定位，选出距离满足调度条件的备用车辆数量为零的备用车库最近的备用车库，再进行满足调度条件的备用车辆的分配。0061在步骤S2中，正常运行车辆为KK1,K2,K3,KI，KI为为正常运行的车辆I；正常运行车辆的运行状态为ci为正常运行车辆i的最大载客数，。

29、ri为正常运行车辆的实际乘客数，为正常运行车辆当前位置，vi为正常运行车辆的运行速度，Fi为正常运行车辆的运行方向，为正常运行车辆当前线路方向下一站点编号；0062故障车辆的实时状态信息为rf为故障车辆f的乘客人数，为故障车辆所在位置，Ff为故障车辆的运行方向，tf为乘客可接受最大等待时间，为故障车辆当前线路方向下一站点编号。说明书4/8 页10CN 116612629 A100063在步骤S3中，正常运行车辆到达故障车辆位置所需时间小于预定时间由下式判断：00640065正常运行车辆剩余坐位数大于乘客数由下式判断：0066(ciri)rf0067行驶路线方向与故障车辆相同由下式判断：0068。

30、FiFf,Fi,Ff0,1；0069正常运行车辆构成集合K K1,K2,K3,。0070需要说明的是，预定时间可以为乘客可接受最大等待时间，或者是提前设置的时间阈值。0071在步骤S4中，由下式得出正常车辆集合中不同的正常运行车辆在当前行驶线路方向上的先后运行顺序：00720073在步骤S4中，匹配运行成本最低的正常运行车辆，若匹配成功，则不再匹配其它车辆，包括：0074对集合K 进行判断，如果则转步骤S41；如果则转步骤S5；0075步骤S41：设正常运行车辆上的乘客数为R，确定目标函数为：007600771,20,100780079其中T表示因该线路上车辆出现故障，导致此线路正常运行车辆乘。

31、客和故障车辆乘客产生的额外时间成本，其中为正常运行车辆上乘客因线路出现故障车辆而产生的额外乘车时间；tfj为车辆从出现故障至匹配成功的时间，为故障车辆乘客因车辆出现故障而产生的额外乘车时间；1为正常运行车辆乘客的时间权重系数，2为故障车辆乘客的时间权重系数；表示车辆i的决策变量；0080匹配运行成本最低的正常运行车辆，包括：0081由下式分别对集合K 内每一元素进行计算，得出运行成本最低的车辆，即匹配成功；0082说明书5/8 页11CN 116612629 A110083其中minZ表示调度平台车辆运行成本实现最小化，Ef表示维修故障车辆产生的费用，表示正常运行车辆因线路出现故障车辆而产生的。

32、额外行驶成本，1T表示为了尽可能减少乘客的时间成本而产生的运行成本，1为时间成本和运行成本之间的转换系数；0084如果车辆匹配成功，则不再匹配其它车辆，即：00850086步骤S5具体包括：0087结合图4所示，设备用车库的集合为GG1,G2,G3,GN，集合里每一个元素代表一个备用车库，每个备用车库车辆集合为ZZ1,Z2,Z3,ZM，集合里每一个元素代表一种车型；第Zm种车型数量为集合里每一个元素代表一辆可供调用的车辆，故用表示Gn车库中Zm车型的第Ph辆可供调用车辆；0088调度平台获取故障车辆的实时状态以及故障车辆乘客目的地请求为集合中每一个元素为乘客的目的地需求，目的地需求为公交线路上。

33、的固定站点；0089对集合G内所有车型车辆进行计算，得到满足调度条件的备用车辆集合UU1,U2,U3，备用车辆集合中每一个元素代表一辆满足调度条件的备用车辆，包括：0090由下式判断备用车辆到达故障车位置所需时间小于预定时间：00910092由下式判断备用车辆剩余座位数是否大于故障车辆乘客数：00930094由下式判断故障车辆和备用车辆行驶线路方向是否相同：00950096其中tnm表示车辆到达故障车辆位置所需时间，为备用车库n所在位置，为车辆的行驶速度，为车辆的可载乘客数，为车辆运行的方向；0097调度平台从故障车辆乘客目的地请求Q中通过定位，选出距离故障车辆位置最远的目的地站点，记为Qma。

34、x，则备用车辆的总行驶距离为从备用车库到故障位置、故障位置到最远目的地站点、再从最远目的地站点到最近的备用车库，此距离可以表示为：00980099其中表示距离Qmax最近的备用车库所在位置；说明书6/8 页12CN 116612629 A120100确定目标函数为：010101020103其中，T表示因车辆出现故障导致此线路正常运行车辆乘客和故障车辆乘客的时间成本；为正常运行车辆乘客因线路出现故障车辆而产生的额外乘车时间；tfj为车辆从出现故障至匹配成功的时间，为故障车辆乘客因车辆出现故障而产生的额外乘车时间；1为正常运行车辆乘客的时间权重系数，2为故障车辆乘客的时间权重系数，表示车辆的决策变。

35、量；0104由下式分别计算备用车辆集合U内元素的运行成本，得出实现成本最低的备用车辆，即匹配成功：01050106其中，Ef表示维修故障车辆产生的费用，表示正常运行车辆i因线路出现故障车辆而产生的额外乘车时间成本，L为备用车辆总的行驶距离，m为车型Zm单位距离的行驶成本，2T表示为最低乘客时间成本而产生的运行成本，2为时间成本和车辆运行成本之间的转换系数；0107若备用车辆匹配成功，则不再匹配其他车辆，即：01080109步骤S7具体包括：0110步骤S71：调度平台每隔一小时对备用车库集合G中的每个备用车库Gm的备用车辆数量进行分析，即由下式对集合进行判断，如果集合满足条件，则结束流程；如果。

36、不满足，转步骤S72；01110112步骤S72：若集合为空集，则此备用车库Gn内满足调度条件的zm车型数量为0，记该备用车库对该备用车库的位置进行定位，在备用车库集合GG1,G2,G3,GN中，以下式对每一备用车库Gn进行初次分析：01130114将满足条件的备用车库组成新备用车库集合G G1,G2,G3,，对新备用车库集说明书7/8 页13CN 116612629 A13合G 内每一备用车库进行位置定位，选出距离备用车库最近的备用车库并记为Gn，即最小；0115备用车库Gn和备用车库对Zm车型进行数量分配，并满足以下条件：01160117满足条件后，结束流程。0118本申请具有如下有益效果。

37、：01191、将故障车辆运行线路的正常车辆考虑在内，在满足条件的情况下，利用当前线路运行车辆完成故障车辆乘客需求，车辆资源利用率提高，完成接驳任务；01202、提供备用车库，备用车库内包含不同载客数的多种车型，根据实际情况，分配不同车型，通过提高车辆载客率而减少整体成本，实现多种车型的智能网联公交车调度；01213、备用车库每隔一定时间周期进行车型数量检测与调整，保证各车库不同车型车辆能正常待命；01224、本申请提供的调度方法，利用智能化调度平台和无线通讯结构，快速获取车辆实时位置信息和状态信息，为车辆提供实时、准确的调度指令，有效地提高调度系统的服务水平。0123上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。说明书8/8 页14CN 116612629 A14图1图2说明书附图1/2 页15CN 116612629 A15图3图4说明书附图2/2 页16CN 116612629 A16。