地理空间路面高度模型构建方法及相关设备.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310642570.X(22)申请日 2023.06.01(71)申请人 智道网联科技（北京）有限公司地址 100013 北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人 李正旭贾双成万如(74)专利代理机构 北京汇鑫君达知识产权代理有限公司 11769专利代理师 陈爽(51)Int.Cl.G01C 21/32(2006.01)G01C 21/00(2006.01)(54)发明名称地理空间路面高度模型构建方法及相关设备(57)摘要本申请涉及一种地理空间路面高度模型构建方法及相关设备。。

2、该方法包括：获取路面轨迹点数据；其中，所述轨迹点数据通过车辆在所述路面行驶过程中车辆所装配的定位设备采集得到；根据所述轨迹点数据，确定各条轨迹线；将所述路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的所述单元格中；根据所述单元格中各个轨迹点的高度，确定所述单元格的高度；根据确定了高度的各个所述单元格，生成地理空间路面高度模型。本申请提供的方案，能够利用路面轨迹点数据构建地理空间路面高度模型，以辅助提升高精地图绘制作业的精度及效率。权利要求书2页 说明书11页 附图4页CN 116608875 A2023.08.18CN 116608875 A1.一种地理空间路面高度模型构建方法，。

3、其特征在于，包括：获取路面轨迹点数据；其中，所述轨迹点数据通过车辆在所述路面行驶过程中车辆所装配的定位设备采集得到；根据所述轨迹点数据，确定各条轨迹线；将所述路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的所述单元格中；根据所述单元格中各个轨迹点的高度，确定所述单元格的高度；根据确定了高度的各个所述单元格，生成地理空间路面高度模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹点数据，确定各条轨迹线，包括：对所述轨迹点数据执行噪点过滤处理，并对噪点过滤处理后的轨迹点数据依据采集时间进行分组；根据所述轨迹点数据中各个轨迹点分组的不同，确定各条轨迹线。3.根据权利要求2所。

4、述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹点数据中各个轨迹点分组的不同，确定各条轨迹线，包括：将属于同一组的轨迹点确定为一条轨迹线，并去除重叠的轨迹线以及合并连续的轨迹线，得到各条轨迹线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的所述单元格中，包括：将所述路面划分为多个单元格，并对所述轨迹线执行轨迹点的固定间隔转换处理，以使得经固定间隔转换处理后的每条轨迹线中的不同轨迹点分别位于不同单元格中。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单元格中各个轨迹点的高度，确定所述单元格的高度，包括：依次校准所述单元格中各条轨迹。

5、线的轨迹点的高度，并将校准处理后的各条轨迹线的轨迹点的高度保存于所述单元格中；根据所述单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度，确定所述单元格的高度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依次校准所述单元格中各条轨迹线的轨迹点的高度，并将校准处理后的各条轨迹线的轨迹点的高度保存于所述单元格中，包括：在同一个所述单元格中，将首条轨迹线的轨迹点的高度保存于所述单元格中，在有在后轨迹线也经过同一个所述单元格的情况下，依次将在后的各条轨迹线的轨迹点的高度进行校准并保存于同一个所述单元格中；其中，轨迹点的校准差值根据被校准的轨迹点所在的轨迹线所经过的各个单元格中已保存的各个轨迹点的高度来确定。。

6、7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度，确定所述单元格的高度，包括：将所述单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度执行正态分布数据统计，将数据统计结果中的峰值点确定为所述单元格的高度。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定了高度的各个所述单元格，生成地理空间路面高度模型，包括：权利要求书1/2 页2CN 116608875 A2将确定了高度的各个所述单元格执行数据噪点过滤及数据平滑处理，并利用插值法确定空白单元格的高度，生成地理空间路面高度模型；其中，所述空白单元格为缺失高度数值的单元格。9.一种地理空间路面高度模型构。

7、建装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取路面轨迹点数据；其中，所述轨迹点数据通过车辆在所述路面行驶过程中车辆所装配的定位设备采集得到；轨迹线确定模块，用于根据所述轨迹点数据，确定各条轨迹线；划分模块，用于将所述路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的所述单元格中；高度确定模块，用于根据所述单元格中各个轨迹点的高度，确定所述单元格的高度；生成模块，用于根据确定了高度的各个所述单元格，生成地理空间路面高度模型。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求18中任一项所述的方法。

8、。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求18中任一项所述的方法。权利要求书2/2 页3CN 116608875 A3地理空间路面高度模型构建方法及相关设备技术领域0001本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种地理空间路面高度模型构建方法及相关设备。背景技术0002高精地图是一种精度高、数据维度多的电子地图，其包含了道路信息在内的几乎所有与交通相关的周围信息。相关技术中，通常根据道路路面的高度，确定车道线的高度，进而用在高精地图的绘制作业中，保障高精地图中车道线的绘制精度。0003然而，在传统的高精地图制作时，测。

9、量绘制工作繁杂，影响了高精地图绘制作业的精度及效率。其在解算车道线算法中，默认相机拍到的前方车道线数据位置的地面和相机所在位置的地面位于同一平面。然而实际上道路不可能是完美的平面，路面上通常会有高低起伏，同时中心路面要比两侧路面更高，这就导致了算法应用在实际场景中精度偏低。发明内容0004为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种地理空间路面高度模型构建方法及相关设备，能够利用路面轨迹点数据构建地理空间路面高度模型，以辅助提升高精地图绘制作业的精度及效率。0005本申请第一方面提供一种地理空间路面高度模型构建方法，包括：获取路面轨迹点数据；其中，所述轨迹点数据通过车辆在所述路面行驶过。

10、程中车辆所装配的定位设备采集得到；根据所述轨迹点数据，确定各条轨迹线；将所述路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的所述单元格中；根据所述单元格中各个轨迹点的高度，确定所述单元格的高度；根据确定了高度的各个所述单元格，生成地理空间路面高度模型。0006在一种实施方式中，所述根据所述轨迹点数据，确定各条轨迹线，包括：对所述轨迹点数据执行噪点过滤处理，并对噪点过滤处理后的轨迹点数据依据采集时间进行分组；根据所述轨迹点数据中各个轨迹点分组的不同，确定各条轨迹线。0007在一种实施方式中，所述根据所述轨迹点数据中各个轨迹点分组的不同，确定各条轨迹线，包括：将属于同一组的轨迹点确定。

11、为一条轨迹线，并去除重叠的轨迹线以及合并连续的轨迹线，得到各条轨迹线。0008在一种实施方式中，所述将所述路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的所述单元格中，包括：将所述路面划分为多个单元格，并对所述轨迹线执行轨迹点的固定间隔转换处说明书1/11 页4CN 116608875 A4理，以使得经固定间隔转换处理后的每条轨迹线中的不同轨迹点分别位于不同单元格中。0009在一种实施方式中，所述根据所述单元格中各个轨迹点的高度，确定所述单元格的高度，包括：依次校准所述单元格中各条轨迹线的轨迹点的高度，并将校准处理后的各条轨迹线的轨迹点的高度保存于所述单元格中；根据所述单元格中保。

12、存的各个校准处理后的轨迹点的高度，确定所述单元格的高度。0010在一种实施方式中，所述依次校准所述单元格中各条轨迹线的轨迹点的高度，并将校准处理后的各条轨迹线的轨迹点的高度保存于所述单元格中，包括：在同一个所述单元格中，将首条轨迹线的轨迹点的高度保存于所述单元格中，在有在后轨迹线也经过同一个所述单元格的情况下，依次将在后的各条轨迹线的轨迹点的高度进行校准并保存于同一个所述单元格中；其中，轨迹点的校准差值根据被校准的轨迹点所在的轨迹线所经过的各个单元格中已保存的各个轨迹点的高度来确定。0011在一种实施方式中，所述根据所述单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度，确定所述单元格的高度，包括：将。

13、所述单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度执行正态分布数据统计，将数据统计结果中的峰值点确定为所述单元格的高度。0012在一种实施方式中，所述根据确定了高度的各个所述单元格，生成地理空间路面高度模型，包括：将确定了高度的各个所述单元格执行数据噪点过滤及数据平滑处理，并利用插值法确定空白单元格的高度，生成地理空间路面高度模型；其中，所述空白单元格为缺失高度数值的单元格。0013本申请第二方面提供一种地理空间路面高度模型构建装置，包括：获取模块，用于获取路面轨迹点数据；其中，所述轨迹点数据通过车辆在所述路面行驶过程中车辆所装配的定位设备采集得到；轨迹线确定模块，用于根据所述轨迹点数据，确定各条。

14、轨迹线；划分模块，用于将所述路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的所述单元格中；高度确定模块，用于根据所述单元格中各个轨迹点的高度，确定所述单元格的高度；生成模块，用于根据确定了高度的各个所述单元格，生成地理空间路面高度模型。0014本申请第三方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。0015本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。0016本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果。

15、：说明书2/11 页5CN 116608875 A5本申请提供的方法，通过获取路面轨迹点数据来确定各条轨迹线，将路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的单元格中。根据单元格中各个轨迹点的高度，可以确定单元格的高度，进而生成地理空间路面高度模型。这样，利用路面轨迹点数据构建了地理空间路面高度模型，高精度的路面高度模型中各个单元格的高度数据可以有效为高精地图中不同车道线进行高度赋值，可以有效提升高精地图绘制作业的精度及效率。0017应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明0018通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地。

16、描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。0019图1是本申请实施例示出的地理空间路面高度模型构建方法的流程示意图；图2是本申请实施例示出的地理空间路面高度模型构建方法的另一流程示意图；图3是本申请实施例示出的地理空间路面高度模型构建装置的结构示意图；图4是本申请实施例示出的地理空间路面高度模型构建装置的另一结构示意图；图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。具体实施方式0020下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述。

17、的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。0021在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。0022应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的。

18、情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。0023相关技术中，通常根据道路路面的高度，确定车道线的高度，进而用在高精地图的绘制作业中，保障高精地图中车道线的绘制精度。然而，在传统的高精地图制作时，测量绘制工作繁杂，影响了高精地图绘制作业的精度及效率。0024针对上述问题，本申请实施例提供一种地理空间路面高度模型构建方法，能够利用路面轨迹点数据构建地理空间路面高度模型，以辅助提升高精地图绘制作业的精度及效说明书。

19、3/11 页6CN 116608875 A6率。0025以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。0026图1是本申请实施例示出的地理空间路面高度模型构建方法的流程示意图。0027参见图1，该方法包括：S101、获取路面轨迹点数据，其中，轨迹点数据通过车辆在路面行驶过程中车辆所装配的定位设备采集得到。0028在该步骤中，所获取的路面轨迹点数据包括车辆在路面行驶过程中车辆所装配的定位设备采集得到各个轨迹点，轨迹点反映了装配有定位设备的车辆的位置信息，其中包括经纬度以及高度。通过预先标定车辆上的定位设备，可以使得车辆在行驶过程中的轨迹点能够有效表征当时车辆所在路面上的位置，可以有效确定路面上车辆。

20、所在位置的高度。换句话说，所获取的轨迹点数据，其包含的各个轨迹点具有经纬度以及高度信息。0029其中，车辆所装配的定位设备可以是RTK（Real time kinematic，实时动态定位）设备，RTK设备可以按照预设采集频率对车辆所在位置进行采集，得到轨迹点。例如，每0.1秒采集一次车辆的位置信息，得到轨迹点。0030可以理解，针对目标路面，装配有定位设备的车辆可以重复行驶在目标路面中不同道路的车道上，从而获得具有一定规模的路面轨迹点数据，以为后续所需构建的地理空间高度模型提供足够大的数据量，确保模型的有效性、可靠性。0031S102、根据轨迹点数据，确定各条轨迹线。0032可以理解，将多个。

21、轨迹点连成一条折线，可以确定一条轨迹线。路面轨迹点数据可以包含多个不同的轨迹点，根据所获取的路面轨迹点数据，可以确定多条不同的轨迹线。0033在其中一种实施方式中，根据轨迹点数据，确定各条轨迹线，可以包括：对轨迹点数据执行噪点过滤处理，并对噪点过滤处理后的轨迹点数据依据采集时间进行分组。根据轨迹点数据中各个轨迹点分组的不同，确定各条轨迹线。0034S103、将路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的单元格中。0035其中，单元格可以呈方形，呈方形的多个单元格可以使路面被划分呈网状，根据各条轨迹线中的各个轨迹点的位置信息（位置信息包括经纬度信息）可以确定各个轨迹点分别对应的。

22、单元格。0036在其中一种实施方式中，该步骤可以包括：将路面划分为多个单元格，并对轨迹线执行轨迹点的固定间隔转换处理，以使得经固定间隔转换处理后的每条轨迹线中的不同轨迹点分别位于不同单元格中。0037其中，单元格可以是宽度为预设宽度阈值的正方形格子，例如宽度为10厘米的正方形格子。预设宽度阈值不同，划分路面的单元格的数量也将不同。0038在该步骤中，通过对轨迹线执行轨迹点的固定间隔转换处理，将一条轨迹线中的相邻两个轨迹点的间隔设置为一个固定阈值，该固定阈值可以根据单元格的宽度进行设定，从而使得每一条轨迹线中的不同轨迹点分别位于不同单元格中。也就是说，经转换处理后的一条轨迹线中的相邻两个轨迹点不。

23、会位于同一个单元格中，一个单元格所收容的各个轨迹点分别属于不同的轨迹线。0039可以理解的是，未经过转换处理的一个轨迹线中两个及以上的轨迹点可能会位于说明书4/11 页7CN 116608875 A7同一个单元格中，经过转换处理后的一个轨迹线中的各个轨迹点分别位于不同的单元格中，轨迹线中各个轨迹点的固定间隔转换处理可以通过间隔插值法实现。例如，轨迹线未经过转换处理时，单元格中可能存在该条轨迹线中的0、1或多个轨迹点，但是在经过转换处理后，单元格中可能存在该条轨迹线中的0或1个轨迹点。0040S104、根据单元格中各个轨迹点的高度，确定单元格的高度。0041可以理解，一个单元格中各个轨迹点的高度。

24、可能是不同的。本申请中的单元格的高度根据单元格中各个轨迹点的高度来确定。0042在其中一种实施方式中，根据单元格中各个轨迹点的高度，确定单元格的高度，可以包括：依次校准单元格中各条轨迹线的轨迹点的高度，并将校准处理后的各条轨迹线的轨迹点的高度保存于单元格中。根据单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度，确定单元格的高度。0043S105、根据确定了高度的各个单元格，生成地理空间路面高度模型。0044在其中一种实施方式中，根据确定了高度的各个单元格，生成地理空间路面高度模型，可以包括：将确定了高度的各个单元格执行数据噪点过滤及数据平滑处理，并利用插值法确定空白单元格的高度，生成地理空间路面高度。

25、模型。其中，空白单元格为缺失高度数值的单元格。0045从该实施例可以看出，本申请实施例提供的方法，通过获取路面轨迹点数据来确定各条轨迹线，将路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的单元格中。根据单元格中各个轨迹点的高度，可以确定单元格的高度，进而生成地理空间路面高度模型。这样，利用路面轨迹点数据构建了地理空间路面高度模型，高精度的路面高度模型中各个单元格的高度数据可以有效为高精地图中不同车道线进行高度赋值，可以有效提升高精地图绘制作业的精度及效率。0046图2是本申请实施例的地理空间路面高度模型构建方法的另一流程示意图。图2相对图1更详细描述了本申请的方案。0047参见图。

26、2，该方法包括：S201、获取路面轨迹点数据，其中，轨迹点数据通过车辆在路面行驶过程中车辆所装配的定位设备采集得到。0048该步骤参见S101中的描述，此处不再赘述。0049S202、对轨迹点数据执行噪点过滤处理，并对噪点过滤处理后的轨迹点数据依据采集时间进行分组。0050为了提升轨迹点数据的可靠性，在该步骤对轨迹点数据中的各个轨迹点进行噪点过滤处理。在其中一种实施方式中，噪点过滤处理可以包括：在轨迹点采集时定位设备接收卫星数量小于预设数量值（例如15颗卫星）的情况下，从轨迹点数据中去除该轨迹点。也就是说，去除采集时定位设备接收卫星数量小于预设数量值的轨迹点。0051可以理解，装配有定位设备的。

27、车辆在采集路面轨迹点数据的过程中，可能会存在堵车或行驶缓慢的情况，从而使得所采集的相邻两个轨迹点重叠或间距过小。进一步的，在其中一种实施方式中，噪点过滤处理还可以包括：对于间距小于预设间距值的相邻两个轨说明书5/11 页8CN 116608875 A8迹点，去除掉其中一个轨迹点，例如，可以去除掉后一个采集的轨迹点。间距过小的相邻轨迹点所连成的轨迹线长度较小，若纳入轨迹点数据中会响应数据可靠性，且会造成数据臃肿。0052在该步骤中，还对进行噪点过滤处理后的轨迹点数据依据采集时间进行分组。在其中一种实施方式中，可以通过设置采集时间间隔阈值，相邻两个轨迹点的采集时间间隔在所设置的采集时间间隔阈值内，。

28、则确定此相邻两个轨迹点为同一组。可以理解，分在同一组的各个轨迹点是在同一次采集且连续进行采集得到的，对于不是同一次采集或不是连续采集的轨迹点将被分在另一组中。0053S203、根据轨迹点数据中各个轨迹点分组的不同，确定各条轨迹线。0054在该步骤中，将不同分组的轨迹点，确定为不同的轨迹线。可以理解，将同一组中的多个轨迹点连成一条折线，可以确定一条轨迹线。0055进一步的，在其中一种实施方式中，根据轨迹点数据中各个轨迹点分组的不同，确定各条轨迹线，可以包括：将属于同一组的轨迹点确定为一条轨迹线，并去除重叠的轨迹线以及合并连续的轨迹线，得到各条轨迹线。0056可以理解，两条轨迹线的头与尾可能会重叠。

29、，该步骤可以将重叠的轨迹线的头或尾去掉，以去除轨迹线重叠的部分。在一种实施方式中，可以依据两个原始数据文件（即对应轨迹线的数据文件）在时间上是否连续来判定两条轨迹线是否重叠，若一个原始数据文件的尾和下一个原始数据文件的头重复，将其重复的部分去掉。另外，若一条轨迹线的头与另一条轨迹线的尾在时间上连续（如时间差小于预设时间差阈值），则确定两条轨迹线是连续的，将两条轨迹线合并为一条轨迹线。如此，生成得到了各条轨迹线。0057S204、将路面划分为多个单元格，并对轨迹线执行轨迹点的固定间隔转换处理，以使得经固定间隔转换处理后的每条轨迹线中的不同轨迹点分别位于不同单元格中。0058其中，单元格可以是宽度。

30、为预设宽度阈值的正方形格子，例如宽度为10厘米的正方形格子。预设宽度阈值不同，划分路面的单元格的数量也将不同。0059进一步的，单元格可以是cell单元格，基于莫顿码技术的应用，每个单元格可以对应一个单元格ID。进一步的，cell单元格可以保存一个基准线ID，没有保存轨迹点高度的单元格是空白单元格，在本申请其中一种实施方式中，在后续步骤中，经过空白单元格的轨迹线中的轨迹点的高度，会依次被保存于该单元格中，且每添加保存一个轨迹点的高度，该单元格的基准线ID改变一次。0060在该步骤中，通过对轨迹线执行轨迹点的固定间隔转换处理，将一条轨迹线中的相邻两个轨迹点的间隔设置为一个固定阈值，该固定阈值可以。

31、根据单元格的宽度进行设定，从而使得经固定间隔转换处理后的一条轨迹线中的不同轨迹点分别位于不同单元格中。也就是说，固定间隔转换处理后一条轨迹线中的相邻两个轨迹点不会位于同一个单元格中，一个单元格所收容的各个轨迹点分别属于不同的轨迹线。例如，预设宽度阈值设置为10厘米，固定阈值也设置为10厘米，从而实现一条轨迹线中的各个轨迹点分别在不同的单元格当中。0061S205、依次校准单元格中各条轨迹线的轨迹点的高度，并将校准处理后的各条轨迹线的轨迹点的高度保存于单元格中。说明书6/11 页9CN 116608875 A90062在其中一种实施方式中，S205可以包括：在同一个单元格中，将首条轨迹线的轨迹点。

32、的高度保存于单元格中，在有在后轨迹线也经过同一个单元格的情况下，依次将在后的各条轨迹线的轨迹点的高度进行校准并保存于同一个单元格中。0063例如，若一条轨迹线ln，轨迹线ln有n个轨迹点a1、a2an，轨迹线ln中各个轨迹点位于的各个单元格都没有保存有轨迹点高度，那么轨迹线ln是首条轨迹线，则将轨迹线ln中各个轨迹点的高度分别保存于各个轨迹点所位于的单元格中。0064又例如，若一条轨迹线ln，轨迹线ln有n个轨迹点a1、a2an，轨迹线ln中至少一个轨迹点（例如a1）所位于的单元格保存有其他轨迹线的轨迹点高度，那么轨迹线ln不是首条轨迹线，轨迹线ln属于在后的其中一条轨迹线。则将该轨迹线ln中。

33、所位于的单元格保存有其他轨迹线的轨迹点高度的至少一个轨迹点（例如a1）高度进行校准，并在校准后进行保存。简而言之，若上述至少一个轨迹点是a1，则对轨迹点a1高度进行校准，并在校准后保存于轨迹点a1所在的单元格中。0065在该步骤中，轨迹点的校准差值根据被校准的轨迹点所在的轨迹线所经过的各个单元格中已保存的各个轨迹点的高度来确定。0066举例来说，一条轨迹线ln，轨迹线ln有n个轨迹点a1、a2an，轨迹线ln中至少一个轨迹点（例如a1、a2）所位于的单元格（例如轨迹点a1位于单元格c1、轨迹点a2位于单元格c2）保存有其他轨迹线（例如l1、l2）的轨迹点高度（例如属于轨迹线l1的轨迹点a11和。

34、a12的高度保存于单元格c1，属于轨迹线l2的轨迹点a21和a22的高度保存于单元格c2），将该轨迹线ln中所位于的单元格保存有其他轨迹线的轨迹点的至少一个轨迹点高度（例如a1、a2的高度）进行校准。如上举例，轨迹点a1高度的校准差值根据单元格c1、c2中已保存的各个轨迹点a11、a12、a21、a22的高度来确定。轨迹点a2高度的校准差值也根据单元格c1、c2中已保存的各个轨迹点a11、a12、a21、a22的高度来确定。0067进一步的，轨迹点的高度的校准差值可以是一个预设的基准差值，基准差值根据各个单元差值进行确定（例如通过对各个单元差值取平均值确定，又例如对各个单元差值执行正态分布数据。

35、统计，并取统计结果中的峰值点来确定）。其中，单元差值可以是后一条轨迹线的轨迹点的高度与其所在单元格的高度（此时单元格的高度的计算不包含后一条轨迹线的轨迹点）的差值，其中单元格的高度根据该单元格中已经保存的轨迹点的高度来计算确定（例如可以对各个已保存的轨迹点的高度执行正态分布数据统计，并取统计结果中的峰值点来确定）（需要说明的是，对于后一条轨迹线的轨迹点而言，此时其并未保存于其所在的单元格中，所以单元格的高度的计算不包括该轨迹点的高度）。0068也就是说，如上述举例中，对轨迹点a1的高度进行校准，并在校准后保存于轨迹点a1所在的单元格中。校准后的轨迹点a1的高度等于校准之前的a1的高度减去或者加。

36、上基准差值。其中，选择减去基准差值还是加上基准差值，取决于待校准的轨迹点（例如a1）的高度是大于还是小于校准基准点的高度来确定。若待校准的轨迹点的高度是大于校准基准点的高度，则选择减去基准差值。若待校准的轨迹点的高度是小于校准基准点的高度，则选择加上基准差值。校准基准点可以是从待校准的轨迹点所在的单元格内已保存的轨迹点中的其中一个轨迹点。在其中一种实施方式中，从待校准的轨迹点所在的单元格内已保存的轨迹点（例如a11、a12）中选取其中一个轨迹点高度（例如a11）来作为校准基准点。基准差值根据单说明书7/11 页10CN 116608875 A10元格c1、c2所对应的两个单元差值进行确定（例如。

37、可以取平均值）。单元格c1对应的单元差值等于a1的高度与单元格c1高度（单元格c1高度可以取轨迹点a11、a12的高度的平均值）的差，同理，单元格c2对应的单元差值等于a2的高度与单元格c2高度（单元格c2高度可以取轨迹点a21、a22的高度的平均值）的差。另外，对于轨迹点a2的高度的校准亦同理。0069需要说明的是，上述举例中单元格高度的数值采用了平均值方法进行计算，该实施方式为本申请其中一种实施方式，并非唯一实施方式。为了进一步提升数据精确性，在另一种实施方式中，可以利用正态分布数据统计的方法来确定单元格高度的数值，参见如下S206描述中的计算方式。0070简而言之，对于取平均值的计算方式。

38、，校准后的轨迹点a1的高度=校准前的a1的高度+或|校准前的a1的高度(轨迹点a11高度+轨迹点a12高度)/2|+|校准前的a2的高度(轨迹点a21高度+轨迹点a22高度)/2|/2。0071其中，(轨迹点a11高度+轨迹点a12高度)/2为单元格c1高度，(轨迹点a21高度+轨迹点a22高度)/2为单元格c2高度。|校准前的a1的高度(轨迹点a11高度+轨迹点a12高度)/2|为单元格c1对应的单元差值，|校准前的a2的高度(轨迹点a21高度+轨迹点a22高度)/2|为单元格c2对应的单元差值。|校准前的a1的高度(轨迹点a11高度+轨迹点a12高度)/2|+|校准前的a2的高度(轨迹点a。

39、21高度+轨迹点a22高度)/2|/2 为基准差值。0072S206、根据单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度，确定单元格的高度。0073在其中一种实施方式中，S206可以包括：将单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度执行正态分布数据统计，将数据统计结果中的峰值点确定为单元格的高度。0074可以理解，此时，所有轨迹线中的轨迹点高度已经过校准并保存于其所在单元格中了，此时计算的单元格高度是根据该单元格中保存的所有轨迹点的高度进行计算。在该实施方式中，对单元格中所有的轨迹点的高度执行正态分布数据统计，将数据统计结果中的峰值点确定为该单元格的高度。这样，可以消除定位设备可能存在的精度误差影。

40、响，保障单元格的高度计算的可靠性及有效性。0075S207、将确定了高度的各个单元格执行数据噪点过滤及数据平滑处理，并利用插值法确定空白单元格的高度，生成地理空间路面高度模型。0076其中，空白单元格为缺失高度数值的单元格。0077在该步骤中，数据噪点过滤处理可以包括：选取一个单元格，根据该单元格为中心的周围区域（例如长度为预设单元格数量的正方形区域）内的所有单元格的高度，计算区域高度，当该单元格与区域高度的差值大于预设单元格噪点阈值（例如3厘米）时，则确认该单元格为噪点并舍弃该单元格的高度。在其中一种实施方式中，关于区域高度的计算，可以通过对周围区域内的所有单元格的高度执行正态分布数据统计，。

41、将数据统计结果中的峰值点确定为区域高度。通过对各个单元格执行上述数据噪点过滤处理，可以完成对确定了高度的各个单元格的数据噪点过滤。0078数据平滑处理可以包括：基于高斯平滑算法（也可以采用高斯模糊或均值平滑算法），对上述周围区域内的各个单元格的高度进行数据平滑处理，从而使得相邻两个单元格的高度不会相差太大。0079可以理解，装配有定位设备的车辆在行驶过程中难以覆盖目标路面上的所有区说明书8/11 页11CN 116608875 A11域，即可能会存在没有轨迹点的单元格。在该步骤中，基于路面上所有保存有单元格高度的各个单元格，通过插值法对路面上空白单元格进行插值，从实现路面上各个单元格都有单元格。

42、高度数值。这样，具有单元格高度数值的所有单元格构建成了一个地理空间路面高度模型。0080从该实施例可以看出，本申请实施例提供的方法，通过获取路面轨迹点数据来确定各条轨迹线，将路面划分为多个单元格，并对轨迹线执行轨迹点的固定间隔转换处理，以使得一条轨迹线中的不同轨迹点分别位于不同单元格中。根据单元格中各个轨迹点的高度，可以确定单元格的高度，进而生成地理空间路面高度模型。这样，利用路面轨迹点数据构建了地理空间路面高度模型，高精度的路面高度模型中各个单元格的高度数据可以有效为高精地图中不同车道线进行高度赋值，可以有效提升高精地图绘制作业的精度及效率。0081与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请。

43、还提供了一种地理空间路面高度模型构建装置、电子设备及相应的实施例。0082图3是本申请实施例示出的地理空间路面高度模型构建装置的结构示意图。0083参见图3，一种地理空间路面高度模型构建装置30，包括：获取模块310、轨迹线确定模块320、划分模块330、高度确定模块340以及生成模块350。0084获取模块310，用于获取路面轨迹点数据。其中，轨迹点数据通过车辆在路面行驶过程中车辆所装配的定位设备采集得到。0085轨迹线确定模块320，用于根据轨迹点数据，确定各条轨迹线。0086划分模块330，用于将路面划分为多个单元格，以使得各条轨迹线中的各个轨迹点位于对应的单元格中。0087高度确定模块。

44、340，用于根据单元格中各个轨迹点的高度，确定单元格的高度。0088生成模块350，用于根据确定了高度的各个单元格，生成地理空间路面高度模型。0089从该示例可以看出，本申请提供的装置30，通过获取路面轨迹点数据来确定各条轨迹线，将路面划分为多个单元格，并对轨迹线执行轨迹点的固定间隔转换处理，以使得一条轨迹线中的不同轨迹点分别位于不同单元格中。根据单元格中各个轨迹点的高度，可以确定单元格的高度，进而生成地理空间路面高度模型。这样，利用路面轨迹点数据构建了地理空间路面高度模型，高精度的路面高度模型中各个单元格的高度数据可以有效为高精地图中不同车道线进行高度赋值，可以有效提升高精地图绘制作业的精度。

45、及效率。0090图4是本申请示出的地理空间路面高度模型构建装置的另一结构示意图。0091参见图4，一种地理空间路面高度模型构建装置30，包括：获取模块310、轨迹线确定模块320、划分模块330、高度确定模块340以及生成模块350。0092其中，获取模块310、生成模块350的功能可以参见图3中的描述，此处不再赘述。0093其中，轨迹线确定模块320包括：轨迹线第一子模块321和轨迹线第二子模块322。0094轨迹线第一子模块321，用于对轨迹点数据执行噪点过滤处理，并对噪点过滤处理后的轨迹点数据依据采集时间进行分组。0095轨迹线第二子模块322，用于根据轨迹点数据中各个轨迹点分组的不同，。

46、确定各条轨迹线。进一步的，轨迹线第二子模块322还用于将属于同一组的轨迹点确定为一条轨迹线，并去除重叠的轨迹线以及合并连续的轨迹线，得到各条轨迹线。0096其中，划分模块330还用于将路面划分为多个单元格，并对轨迹线执行轨迹点的固说明书9/11 页12CN 116608875 A12定间隔转换处理，以使得经固定间隔转换处理后的每条轨迹线中的不同轨迹点分别位于不同单元格中。0097其中，高度确定模块340包括：高度第一子模块341和高度第二子模块342。0098高度第一子模块341，用于依次校准单元格中各条轨迹线的轨迹点的高度，并将校准处理后的各条轨迹线的轨迹点的高度保存于单元格中。进一步的，高。

47、度第一子模块341还用于在同一个单元格中，将首条轨迹线的轨迹点的高度保存于单元格中，在有在后轨迹线也经过同一个单元格的情况下，依次将在后的各条轨迹线的轨迹点的高度进行校准并保存于同一个单元格中。其中，轨迹点的校准差值根据被校准的轨迹点所在的轨迹线所经过的各个单元格中已保存的各个轨迹点的高度来确定。0099高度第二子模块342，用于根据单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度，确定单元格的高度。进一步的，高度第二子模块342还用于将单元格中保存的各个校准处理后的轨迹点的高度执行正态分布数据统计，将数据统计结果中的峰值点确定为单元格的高度。0100其中，生成模块350还用于将确定了高度的各个单元。

48、格执行数据噪点过滤及数据平滑处理，并利用插值法确定空白单元格的高度，生成地理空间路面高度模型。其中，空白单元格为缺失高度数值的单元格。0101关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。0102图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。0103参见图5，电子设备500包括存储器510和处理器520。0104处理器520可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（App。

49、lication Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。0105存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM）和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实。

50、施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVDROM，双。