光固化修复机器人.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202410015792.3(22)申请日 2024.01.05(71)申请人 漳州安越新材料科技有限公司地址 363600 福建省漳州市南靖县金山镇马公村楼脚36-1号(72)发明人 廖宝勇王清顺卢南强罗昌健(74)专利代理机构 北京维正专利代理有限公司 11508专利代理师 李爱民(51)Int.Cl.F16L 55/30(2006.01)F16L 55/165(2006.01)B29C 35/08(2006.01)B29C 73/04(2006.01)F16L 101/60(2006.01)。

2、(54)发明名称一种光固化修复机器人(57)摘要本申请公开了一种光固化修复机器人，涉及光固化修复的技术领域，包括安装座、灯架、第一驱动件和支撑组件，安装座分为同轴设置的第一安装座和第二安装座，第二安装座能朝靠近和远离第一安装座方向移动；第一驱动件用于驱动第二安装座移动；支撑组件设置有两个，且分别设置于第一安装座和第二安装座，支撑组件包括多条转动设置于第一安装座或第二安装座的转杆，转杆设置于第一安装座和第二安装座相背离侧，且端部设置有能够转动的支撑轮；第一安装座和第二安装座内设置有用于驱动多个转杆同时转动的第二驱动源。本申请具有增大光固化修复机器人能够通过的管道的尺寸范围，从而提高光固化修复机器。

3、人的通用性的效果。权利要求书2页 说明书6页 附图5页CN 117515317 A2024.02.06CN 117515317 A1.一种光固化修复机器人，其特征在于：包括：安装座（1），所述安装座（1）分为同轴设置的第一安装座（11）和第二安装座（12），所述第二安装座（12）能朝靠近和远离第一安装座（11）方向移动；多个灯架（2），所述灯架（2）用于安装汞灯，所述灯架（2）设置于第一安装座（11）与第二安装座（12）之间；第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动第二安装座（12）移动；支撑组件（5），所述支撑组件（5）设置有两个，且分别设置于第一安装座（11）和第二安装座（12），所述支撑组件（。

4、5）包括多条转动设置于第一安装座（11）或第二安装座（12）的转杆（51），多个所述转杆（51）环绕在第一安装座（11）轴线周侧，且所述转杆（51）的转动轴线垂直于第一安装座（11）轴线，所述转杆（51）设置于第一安装座（11）和第二安装座（12）相背离侧，且端部设置有能够转动的支撑轮（52）；所述第一安装座（11）和第二安装座（12）内设置有用于驱动多个转杆（51）同时转动，以增大或减小转杆（51）长度方向与第一安装座（11）轴线形成的夹角大小的第二驱动源（54）。2.根据权利要求1所述的一种光固化修复机器人，其特征在于：所述支撑组件（5）包括设置于第一安装座（11）或第二安装座（12）内的。

5、驱动板（55），所述驱动板（55）能够沿第一安装座（11）轴线方向移动，所述第二驱动源（54）用于驱动驱动板（55）移动，所述支撑组件（5）还包括转动连接于第一安装座（11）或第二安装座（12）的多个连杆件（53），连杆件（53）的转动轴线垂直于第一安装座（11）轴线，且连杆件（53）一一对应和转杆（51）端部相连，在驱动板（55）移动时，能够驱动多个连杆件（53）转动。3.根据权利要求2所述的一种光固化修复机器人，其特征在于：所述支撑组件（5）还包括用于启闭第二驱动源（54）的控制开关（56），控制开关（56）设置于第一安装座（11）与第二安装座（12）之间，且能够调整至和第一安装座（11）。

6、之间的距离为预定值，所述支撑组件（5）还包括和驱动板（55）相连的触发件（57），当驱动板（55）移动时能够带动触发件（57）移动并触发控制开关（56），以关闭所述第二驱动源（54）。4.根据权利要求1所述的一种光固化修复机器人，其特征在于：所述灯架（2）沿第一安装座（11）轴线方向设置，多个所述灯架（2）分为两组，且分别为第一灯架组（21）和第二灯架组（22），所述第一灯架组（21）的灯架（2）一端设置于第一安装座（11）朝向第二安装座（12）的表面，第二灯架组（22）的灯架（2）一端设置于第二安装座（12）朝向第一安装座（11）的表面，第二灯架组（22）的灯架（2）和第一灯架组（21）的灯。

7、架（2）错位设置，且均间隔环绕第一安装座（11）的轴线周侧。5.根据权利要求1所述的一种光固化修复机器人，其特征在于：所述灯架（2）为圆环状，多个所述灯架（2）沿第一安装座（11）的轴线方向间隔设置，且均与第一安装座（11）同轴，所述第一安装座（11）和第二安装座（12）还设置有连杆组件（42）；当第一安装座（11）和第二安装座（12）之间的间距增大时，连杆组件（42）用于使得相邻灯架（2）的间距增大，当第一安装座（11）和第二安装座（12）之间的间距缩小时，连杆组件（42）用于使得相邻灯架（2）的间距减小。6.根据权利要求5所述的一种光固化修复机器人，其特征在于：所述连杆组件（42）包括沿第。

8、一安装座（11）轴线方向设置于第一安装座（11）和第二安装座（12）之间的多个连杆组件（42），多个所述连杆组件（42）依次连接，所述连杆组件（42）包括十字交叉且中部位置转权利要求书1/2 页2CN 117515317 A2动连接的第一连杆（431）和第二连杆（432），所述第一连杆（431）和第二连杆（432）能够相对转动，所述连杆组件（42）的第一连杆（431）端部与相邻的连杆组件（42）的第二连杆（432）端部转动连接，所述灯架（2）与同一个连杆组件（42）相连，且连接于连杆组件（42）转动轴线靠近第一安装座（11）一侧或靠近第二安装座（12）一侧。7.根据权利要求6所述的一种光固化修。

9、复机器人，其特征在于：位于所述连杆组件（42）端部的第一连杆（431）转动连接有第一驱动块（44），位于所述连杆组件（42）端部的第二连杆（432）转动连接有第二驱动块（45），当所述第一驱动块（44）和第二驱动块（45）在第一安装座（11）和第二安装座（12）相靠近时能够相背离移动，当所述第一驱动块（44）和第二驱动块（45）在第一安装座（11）和第二安装座（12）相背离移动时能够相靠近移动，所述第一驱动件用于驱动第一驱动块（44）和第二驱动块（45）同时移动。8.根据权利要求7所述的一种光固化修复机器人，其特征在于：包括驱动轴（46），所述驱动轴（46）设置有两个旋向相反的螺纹段（461）。

10、，一个所述第一驱动块（44）与一个螺纹段（461）螺纹连接，一个所述第二驱动块（45）与另一螺纹段（461）螺纹连接，所述第一驱动件用于驱动驱动轴（46）转动。9.根据权利要求8所述的一种光固化修复机器人，其特征在于：所述第一连杆（431）和第二连杆（432）上均设置有限位块（433），所述灯架（2）外壁沿灯架（2）周向开设有限位孔（23），所述限位块（433）贯穿限位孔（23），且远离第一连杆（431）或第二连杆（432）一端设置有挡块（434）。10.根据权利要求9所述的一种光固化修复机器人，其特征在于：所述限位块（433）为圆柱状，且转动连接于第一连杆（431）或第二连杆（432），所述。

11、限位块（433）的转动轴线垂直于安装座（1）的轴线方向。权利要求书2/2 页3CN 117515317 A3一种光固化修复机器人技术领域0001本申请涉及光固化修复的技术领域，尤其是涉及一种光固化修复机器人。背景技术0002一些排水系统修建时间较早，使得现在很多道路排水管道结构损坏较为严重，外部及地下水渗入问题突出，使得管道的排水能力下降或丧失。而城市地下管线错综复杂，管道采用开挖改造成本较大，而且对周边交通和环境造成巨大影响。而非开挖管道修复技术修复周期短，并且对道路交通和环境影响较小，因此非开挖管道修复技术具有巨大的发展前景。0003非开挖管道修复技术中的紫外光固化修复法在施工时，首先将浸。

12、满感光性树脂的内衬管牵引至待修复管道内，然后向内衬管灌注压缩空气，使得内衬管紧贴管道内壁，然后光固化修复机器人携带汞灯穿过内衬管，当光固化修复机器人穿过内衬管时，感光性树脂经过汞灯照射而固化，从而完成对管道的修复，光固化修复机器人上安装有用于拍摄管道内部影像的摄像头。0004但光固化修复机器人的长度较长，且国内排水系统复杂，使得排水管道的尺寸和形状差异较大，当管道的弧度较大或管道转角的半径较小时，光固化修复机器人无法通过，使得紫外光固化修复法不易应用于弧度较大或转角半径较小的管道，通用性较差。发明内容0005为了增大光固化修复机器人能够通过的管道的尺寸范围，从而提高光固化修复机器人的通用性，本。

13、申请提供一种光固化修复机器人。0006本申请提供一种光固化修复机器人，采用如下的技术方案：一种光固化修复机器人，包括：安装座，所述安装座分为同轴设置的第一安装座和第二安装座，所述第二安装座能朝靠近和远离第一安装座方向移动；多个灯架，所述灯架用于安装汞灯，所述灯架设置于第一安装座与第二安装座之间；第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动第二安装座移动；支撑组件，所述支撑组件设置有两个，且分别设置于第一安装座和第二安装座，所述支撑组件包括多条转动设置于第一安装座或第二安装座的转杆，多个所述转杆环绕在第一安装座轴线周侧，且所述转杆的转动轴线垂直于第一安装座轴线，所述转杆设置于第一安装座和第二安装座相背离侧。

14、，且端部设置有能够转动的支撑轮；所述第一安装座和第二安装座内设置有用于驱动多个转杆同时转动，以增大或减小转杆长度方向与第一安装座轴线形成的夹角大小的第二驱动源。0007通过采用上述技术方案，当光固化修复机器人在管道内部移动至转角半径较小的转角处时或光固化修复机器人在弧度较大的管道内移动前，第一驱动件驱动第二安装座向说明书1/6 页4CN 117515317 A4靠近第一安装座方向移动同时灯架移动至灯架插入让位间隙，使得光固化修复机器人整体的长度缩短，减小光固化修复机器人转弯所需要的半径，使得光固化修复机器人能够穿过对应管道的转角处或能够沿弧度较大的管道移动，从而提高光固化修复机器人的通用性；第。

15、二驱动源能够同时驱动多个转杆转动，从而同时调整多个支撑轮的位置，使得光固化修复机器人的支撑轮能够与不同的内衬管的内壁抵接，从而提高光固化修复机器人的通用性。0008可选的，所述支撑组件包括设置于第一安装座或第二安装座内的驱动板，所述驱动板能够沿第一安装座轴线方向移动，所述第二驱动源用于驱动驱动板移动，所述支撑组件还包括转动连接于第一安装座或第二安装座的多个连杆件，连杆件的转动轴线垂直于第一安装座轴线，且连杆件一一对应和转杆端部相连，在驱动板移动时，能够驱动多个连杆件转动。0009通过采用上述技术方案，驱动板移动能够通过多个连杆件带动多个转杆转动。0010可选的，所述支撑组件还包括用于启闭第二驱。

16、动源的控制开关，控制开关设置于第一安装座与第二安装座之间，且能够调整至和第一安装座之间的距离为预定值，所述支撑组件还包括和驱动板相连的触发件，当驱动板移动时能够带动触发件移动并触发控制开关，以关闭所述第二驱动源。0011通过采用上述技术方案，操作人员可以根据内衬管的内径调整控制开关的位置，使得当驱动板移动至触发件能够触发控制开关时，第二驱动源关闭，驱动板自动停止移动，从而便于驱动板的定位。0012可选的，所述灯架沿第一安装座轴线方向设置，多个所述灯架分为两组，且分别为第一灯架组和第二灯架组，所述第一灯架组的灯架一端设置于第一安装座朝向第二安装座的表面，第二灯架组的灯架一端设置于第二安装座朝向第。

17、一安装座的表面，第二灯架组的灯架和第一灯架组的灯架错位设置，且均间隔环绕第一安装座的轴线周侧。0013通过采用上述技术方案，当不需要第一安装座和第二安装座相互靠近移动时，灯架的长度可以增大，从而安装更多汞灯，提高固化效率，当第一安装座和第二安装座相互靠近移动时，第一灯架组和第二灯架组相互移动至第一灯架组的灯架和第二灯架组的灯架并列设置，此时由于相邻灯架之间的间距减小，使得相邻汞灯之间的间距减小，从而提高光固化修复机器人的固化能力。0014可选的，所述灯架为圆环状，多个所述灯架沿第一安装座的轴线方向间隔设置，且均与第一安装座同轴，所述第一安装座和第二安装座还设置有连杆组件；当第一安装座和第二安装。

18、座之间的间距增大时，连杆组件用于使得相邻灯架的间距增大，当第一安装座和第二安装座之间的间距缩小时，连杆组件用于使得相邻灯架的间距减小。0015通过采用上述技术方案，当多个灯架相互靠近移动时，汞灯之间的间距减小，从而提高固化能力。0016可选的，所述连杆组件包括沿第一安装座轴线方向设置于第一安装座和第二安装座之间的多个连杆组件，多个所述连杆组件依次连接，所述连杆组件包括十字交叉且中部位置转动连接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆能够相对转动，所述连杆组件的第一连杆端部与相邻的连杆组件的第二连杆端部转动连接，所述灯架与同一个连杆组件相连，且连接于连杆组件转动轴线靠近第一安装座一侧或靠近第。

19、二安装座一侧。说明书2/6 页5CN 117515317 A50017通过采用上述技术方案，第一连杆和第二连杆十字交叉且中部位置转动连接时，当第一连杆和第二连杆转动时，多个依次连接的连杆组件的整体长度能够减小或增大，从而调整光固化修复机器人的整体长度。0018可选的，位于所述连杆组件端部的第一连杆转动连接有第一驱动块，位于所述连杆组件端部的第二连杆转动连接有第二驱动块，当所述第一安装座和第二安装座在第一驱动块和第二驱动块相靠近时能够相背离移动，当所述第一安装座和第二安装座在第一驱动块和第二驱动块相背离移动时能够相靠近移动，所述第一驱动件用于驱动第一驱动块和第二驱动块同时移动。0019通过采用上。

20、述技术方案，第一驱动件能够通过第一驱动块和第二驱动块带动连杆组件的整体长度增大或减小，从而带动光固化修复机器人的整体长度增大或减小。0020可选的，包括驱动轴，所述驱动轴设置有两个旋向相反的螺纹段，一个所述第一驱动块与一个螺纹段螺纹连接，一个所述第二驱动块与另一螺纹段螺纹连接，所述第一驱动件用于驱动驱动轴转动。0021通过采用上述技术方案，当驱动轴转动时，第一驱动块和第二驱动块能够相互靠近或相互远离移动，并且第一驱动块和第二驱动块移动后能够自锁。0022可选的，所述第一连杆和第二连杆上均设置有限位块，所述灯架外壁沿灯架周向开设有限位孔，所述限位块贯穿限位孔，且远离第一连杆或第二连杆一端设置有挡。

21、块。0023通过采用上述技术方案，限位孔沿灯架周向开设使得限位孔能够沿限位孔滑动，从而使得第一连杆和第二连杆能够转动。0024可选的，所述限位块为圆柱状，且转动连接于第一连杆或第二连杆，所述限位块的转动轴线垂直于安装座的轴线方向。0025通过采用上述技术方案，限位块为圆柱状，且转动连接于第一连杆或第二连杆，能够便于限位块沿限位孔滑动。0026综上所述，本申请包括以下至少一种有益效果：1.当光固化修复机器人在管道内部移动至转角半径较小的转角处时或光固化修复机器人在弧度较大的管道内移动前，第一驱动件驱动第二安装座向靠近第一安装座方向移动同时灯架移动至灯架插入让位间隙，使得光固化修复机器人整体的长度。

22、缩短，减小光固化修复机器人转弯所需要的半径，使得光固化修复机器人能够穿过对应管道的转角处或能够沿弧度较大的管道移动，从而提高光固化修复机器人的通用性；第二驱动源能够同时驱动多个转杆转动，从而同时调整多个支撑轮的位置，使得光固化修复机器人的支撑轮能够与不同的内衬管的内壁抵接，从而提高光固化修复机器人的通用性；2.操作人员可以根据内衬管的内径调整控制开关的位置，使得当驱动板移动至触发件能够触发控制开关时，第二驱动源关闭，驱动板自动停止移动，从而便于驱动板的定位；3.第一连杆和第二连杆十字交叉且中部位置转动连接时，当第一连杆和第二连杆转动时，多个依次连接的连杆组件的整体长度能够减小或增大，从而调整光。

23、固化修复机器人的整体长度；4.限位孔沿灯架周向开设使得限位孔能够沿限位孔滑动，从而使得第一连杆和第二连杆能够转动。说明书3/6 页6CN 117515317 A6附图说明0027图1是本申请实施例一的整体结构示意图；图2是本申请实施例一的用于展示灯架排列方式的结构示意图；图3是本申请实施例一的用于展示支撑组件的结构示意图；图4是本申请实施例二的整体结构示意图；图5是本申请实施例二的用于展示挡块的局部剖视结构示意图。0028附图标记说明：1、安装座；11、第一安装座；12、第二安装座；2、灯架；21、第一灯架组；22、第二灯架组；23、限位孔；3、让位间隙；4、驱动机构；41、第一驱动源；42、。

24、连杆组件；43、连杆；431、第一连杆；432、第二连杆；433、限位块；434、挡块；44、第一驱动块；45、第二驱动块；46、驱动轴；461、螺纹段；47、第三驱动源；5、支撑组件；51、转杆；52、支撑轮；53、连杆件；54、第二驱动源；55、驱动板；56、控制开关；57、触发件；6、安装轴；7、第一连接轴；8、第二连接轴；9、保护罩。具体实施方式0029以下结合附图15对本申请作进一步详细说明。0030实施例一：本申请实施例公开的一种光固化修复机器人，参照图1和图2，光固化修复机器人包括驱动机构4、安装座1、安装轴6和多个第一连接轴7，驱动机构4包括第一驱动件，第一驱动件包括第一驱动源。

25、41，第一驱动源41为电动推杆，安装轴6和第一连接轴7均为伸缩轴，第一驱动源41安装于安装轴6，且第一驱动源41的输出端的移动方向为安装轴6的轴线方向，使得第一驱动源41能够驱动安装轴6伸长或缩短，安装轴6伸长或缩短的方式为安装轴6分为相互套设且能够相对滑动的内管和外管，第一驱动源41安装于内管，第一驱动源41的输出端与外管固定连接。安装座1分为第一安装座11和第二安装座12，第一安装座11和第二安装座12同轴安装于安装轴6外管的两端，多个第一连接轴7环绕安装轴6轴线设置，且长度方向和安装轴6轴线平行，且第一连接轴7的两端分别与第一安装座11和第二安装座12滑动连接，使得第一安装座11和第二安。

26、装座12能够沿安装轴6的轴线方向移动。第一安装座11和第二安装座12之间设置有保护罩9，保护罩9同时套设于安装轴6和多个第一连接轴7外侧，保护罩9用于保护安装轴6和多个第一连接轴7。0031当第一驱动源41驱动安装轴6缩短时，安装轴6能够带动其两端的第一安装座11和第二安装座12沿安装轴6的轴线方向相互靠近移动，从而减小光固化修复机器人整体的长度，从而使得光固化机器人能够用于弧度较大或转角半径较小的管道的修复。当第一驱动源41驱动安装轴6伸长时，安装轴6能够带动其两端的第一安装座11和第二安装座12沿安装轴6的轴线方向相背离移动，从而增大光固化修复机器人的整体的长度。0032参照图1和图2，光。

27、固化修复机器人包括多个用于安装汞灯的灯架2，多个灯架2分为两组，两组分别命名为第一灯架组21和第二灯架组22，且第一灯架组21和第二灯架组22包含的灯架2数量相同，本申请以灯架2数量为两个为例进行说明。第一灯架组21的灯架2环绕在安装轴6周侧，并通过螺栓可拆卸连接于第一安装座11靠近第二安装座12一端，第二灯架组22的多个灯架2环安装轴6通过螺栓可拆卸连接于第二安装座12靠近第一安装座11一端，且第一灯架组21的灯架2与第二灯架组22的灯架2沿安装轴6的轴线错开设置。第一安装说明书4/6 页7CN 117515317 A7座11和第二安装座12之间沿安装轴6的轴线方向形成有多个供灯架2移动的让。

28、位间隙3。0033当安装轴6带动第一安装座11和第二安装座12相互靠近移动时，第一灯架组21的灯架2和第二灯架组22的灯架2能够移动至灯架2插入对应让位间隙3，从而使得灯架2与安装座1不发生干涉，且此时第一灯架组21的灯架2与第二灯架组22的灯架2并列设置，相邻汞灯之间的距离减小，使得光固化修复机器人固化感光性树脂的能力提高，从而提高固化效率。当在直管或弧度较小的管道内使用光固化修复机器人时，安装轴6带动第一安装座11和第二安装座12相背离移动，使得第一安装座11和第二安装座12之间的距离增大，使得灯架2的长度能够增大，从而安装更多汞灯，提高光固化修复机器人固化感光性树脂的能力。0034参照图。

29、1，光固化修复机器人在靠近第一安装座11一侧和靠近第二安装座12一侧上均设置有支撑组件5，靠近一安装座1一侧的支撑组件5和靠近第二安装座12一侧的支撑组件5的结构和工作原理相同，故以靠近第一安装座11一侧的支撑组件5为例进行说明。0035参照图1和图3，支撑组件5包括第二驱动源54、驱动板55和多个连杆件53，第二驱动源54为电动推杆，第二驱动源54安装于保护罩9靠近第一安装座11一端面，第二驱动源54的输出端的移动方向为安装轴6的轴线方向，驱动板55设置于第一安装座11内部，且套设于多个第一连接轴7，且能够沿安装轴6的轴线方向移动，第二驱动源54的输出端与驱动板55固定连接。多个连杆件53环。

30、安装轴6设置于驱动板55，且连杆件53为L形杆，连杆件53的折弯处转动连接于第一安装座11，且一端与驱动板55转动连接，另一端固定连接有转杆51，转杆51远离连杆件53一端转动连接有支撑轮52.使得当驱动板55沿安装轴6的轴线方向移动时，驱动板55能够通过连杆件53带动转杆51转动向靠近或远离第一安装座11轴线方向转动。0036当光固化修复机器人在内衬管内移动时，多个支撑轮52能够与内衬管的内壁抵接，从而便于光固化修复机器人移动。0037参照图1和图3，当驱动板55向远离第二安装座12方向移动时，多个转杆51向远离第一安装座11轴线方向转动，即转杆51与第一安装座11轴线之间的夹角增大，从而使。

31、得多个支撑轮52能够抵接更大内径的内衬管。当驱动板55向靠近第二安装座12方向移动时，多个转杆51向靠近第一安装座11轴线方向转动，即转杆51与第一安装座11轴线之间的夹角减小，从而使得多个支撑轮52能够抵接更小内径的内衬管。0038驱动板55能够同时控制多个支撑轮52移动，提高调整支撑轮52位置的效率。0039参照图3，支撑组件5包括触发件57和两个控制开关56，控制开关56为微动开关，触发件57用于触发控制开关56，触发件57通过第二连接轴8与驱动板55固定连接，第二连接轴8沿安装轴6的轴线方向设置，且安装有触发件57的一端穿过保护罩9，使得触发件57位于保护罩9内，两个控制开关56间隔安。

32、装于第一驱动源41靠近第一安装座11一侧的安装轴6上，且触发件57位于两个控制开关56之间，靠近第一驱动源41的控制开关56固定连接于安装轴6，远离第一驱动源41的控制开关56能够沿安装轴6的轴线方向滑动，且能够锁定。控制开关56的锁定方式为常规技术手段，故在此不做赘述，例如可以通过螺栓抵紧安装轴6的方式锁定控制开关56，拧松螺栓即可解锁，并移动控制开关56。0040首先，操作人员控制驱动板55移动至使得触发件57位于靠近第一驱动源41的控制开关56处，使得触发件57能够触发该控制开关56，然后操作人员根据内衬管的内径调整远离第一驱动源41的控制开关与第一安装座11之间的距离为预定值，使得当驱。

33、动板55移动至使得触发件57位于远离第一驱动源41的控制开关56处时，触发件57触发远离第一驱动源41说明书5/6 页8CN 117515317 A8的控制开关56，使得驱动板55停止移动，从而便于驱动板55的定位。0041本申请实施例一种光固化修复机器人的实施原理为：第一安装座11和第二安装座12能够相互靠近或相背离移动，以调整光固化修复机器人的整体长度，使得光固化修复机器人能够通过弧度较大或转角半径较小的管道，从而增大光固化修复机器人能够通过的管道的尺寸范围。0042实施例二：参照图4和图5，第一安装座11和第二安装座12之间沿安装轴6的轴线方向设置有依次连接的多个连杆组件42，连杆组件4。

34、2包括十字交叉且中部位置转动连接的第一连杆431和第二连杆432，相邻连杆组件42的第一连杆431和第二连杆432转动连接，使得第一安装座11和第二安装座12之间形成剪叉伸缩结构。第一驱动件包括第三驱动源47，第三驱动源47为电机，第三驱动源47安装于第一安装座11，第三驱动源47的输出轴的转动轴线垂直于安装轴6的轴线。第三驱动源47的输出轴同轴固定连接有驱动轴46，驱动轴46同时转动连接于第一安装座11，驱动轴46两端分别开设有反向的螺纹段461，一个螺纹段461螺纹连接有第一驱动块44，另一个螺纹段461螺纹连接有第二驱动块45，第一驱动块44与靠近第一安装座11的连杆组件42的第一连杆4。

35、31转动连接，第二驱动块45与靠近第一安装座11的连杆组件42的第二连杆432转动连接。第二安装座12的结构和第一安装座11的结构镜像设置，且也包括有安装轴6、第一驱动块44和第二驱动块45，第二安装座12的第一驱动块44与靠近第二安装座12的连杆组件42的第一连杆431转动连接，第二安装座12的第二驱动块45与靠近第二安装座12的连杆组件42的第二连杆432转动连接。0043参照图4和图5，灯架2为圆环状，多个灯架2沿安装轴6轴线方向间隔设置于第一安装座11和第二安装座12之间，且灯架2与安装轴6同轴。灯架2外壁沿其周向间隔开设有两个环状的限位孔23。连杆43对应限位孔23转动连接有两个限位。

36、块433，限位块433为圆柱状，限位块433贯穿限位孔23，且穿出限位孔23一端转动连接有挡块434。0044当第三驱动源47驱动驱动轴46转动时，第一驱动块44和第二驱动块45能够相互靠近或相背离移动。当第一驱动块44和第二驱动块45相背离移动时，多个连杆组件42沿安装轴6轴线方向缩短，使得第二安装座12向靠近第一安装座11方向移动，从而缩短光固化修复机器人的整体长度，同时使得相邻灯架2之间的距离减小，减小相邻汞灯之间的距离，提高固化效率。当第一驱动块44和第二驱动块45相互靠近移动时，多个连杆组件42沿安装轴6轴线方向伸长，使得第二安装座12向远离第一安装座11方向移动，从而增大光固化修复。

37、机器人的整体长度。0045限位块433与连杆43转动连接，能够便于限位块433在限位孔23内的移动，挡块434能够减少限位块433脱离限位孔23的情况。0046以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。说明书6/6 页9CN 117515317 A9图 1说明书附图1/5 页10CN 117515317 A10图 2说明书附图2/5 页11CN 117515317 A11图 3说明书附图3/5 页12CN 117515317 A12图 4说明书附图4/5 页13CN 117515317 A13图 5说明书附图5/5 页14CN 117515317 A14。